JPH0563251B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 ［発明の目的］ （産業上の利用分野） この発明は、例えばプレスブレーキ等のごとく
バツクゲージを備えてなる板材加工機と多関節形
の産業用ロボツトを組合せてなる板材加工装置に
関する。

（従来の技術） 従来、例えばプレスブレーキ等のごとくバツク
ゲージを前後動自在に備えてなる板材加工機によ
つて板材の加工を行なうときは、通常は、作業者
が板材を把持して、板材の後側縁をバツクゲージ
に当接せしめて板材の位置決めを行ない、その後
に板材の加工を開始している。

近年、省力化を目的として、板材加工機の前側
にロボツトを配置して、このロボツトにより板材
を板材加工機へ供給し位置決めすることが試みら
れている（例えば特開昭59−88273号公報）。

従来、上記のごとき構成においては、板材加工
機の前側に配置したロボツトの作用領域内に、ロ
ボツトが板材（ワーク）を保持するワーク保持位
置および加工後のワークの保持を解除するワーク
保持解除位置が位置してある。

（発明が解決しようとする課題） 従来は、ワーク保持位置においてワークを保持
した後に、ロボツトが所定の動作を行なつて、板
材加工機に対するワークの供給位置決めを行なう
とき、ワークの自重による撓みによつてワークの
端部が下降する傾向にあつて、ワークの端部が下
側の金型に当接することがあり、供給が中々円滑
に行なわれないことがある。また、板材加工機に
対してワークの位置決めが行なわれたときには、
ワークが正確に位置決めされたものとして、ワー
クの加工を行なつている。

ところが、ロボツトが所定の動作を行なつたと
しても、ワークの寸法誤差、ワーク保持位置での
ワークに対する産業用ロボツトの保持位置のずれ
等により、ワークがバツクゲージに正確に突当て
られているとは限らないものであつた。したがつ
てワークの加工精度に問題がある。

［発明の構成］ （課題を解決するための手段） 前述のごとき従来の問題に鑑みて、本発明は、
板材加工機の前側に配置した産業用ロボツトによ
り板材を上記板材加工機へ供給して上記板材の加
工を行なうよう構成してなる板材加工装置にし
て、前記産業用ロボツトは前記板材を保持するワ
ーク保持部を上下および水平に回動可能に備えて
なる多関節形のロボツトよりなり、前記産業用ロ
ボツトを制御するロボツト制御部は、前記板材加
工機に備えたバツクゲージの複数箇所に設けた複
数の検知部の検知信号に基づいて、板材の後側縁
を所定位置に位置せしめるべく制御する構成であ
る。

（実施例） 第１図を参照するに、板材のワークＷの加工を
行なう例えばプレスブレーキ等のごとき板材加工
機１の前側に産業用ロボツト３を配置してなるも
のであり、この産業用ロボツト３によりワークＷ
を保持して板材折曲げ加工機１へ供給し位置決め
するものである。

前記板材加工機１は、ワークＷの折曲げ加工を
行なう上下の金型５，７を備えると共に、ワーク
Ｗの位置決めを行なうバツクゲージ１５を前後方
向（第１図において左右方向）へ移動自在に備え
ている。上記バツクゲージ１５の複数箇所には、
ワークＷの後側縁の近接あるいは当接を検知する
検知部１７ａ，１７ｂが設けられている。上記検
知部１７ａ，１７ｂに、本実施例においては、適
宜の非接触型センサを用いている。しかしセンサ
としては、非接触型に限ることなく、接触型のセ
ンサを用いることも可能である。

前記産業用ロボツト３は、多関節形のロボツト
よりなるものである。このロボツト３は、ベース
コラム１９を備えると共に、ベースコラム１９に
対して回動コラム２１を水平に回動する第１モー
タ２３を備え、回動コラム２１の上部には、第１
アーム２５が揺動自在に支承されていると共に、
第１アーム２５を揺動するための第２モータ２７
が設けられている。上記第１アーム２５の先端部
には、第２アーム２７が揺動自在に支承されてい
ると共に、第２アーム２７を揺動するための第３
モータ２９が支承されている。また、第２アーム
２７の先端部には、第３アーム３１が第４モータ
３３を介して水平に回動可能に支承されており、
この第３アーム３１の先端部に、ワークＷの一側
縁を保持するワーク保持部３５が第５モータ３７
を介して上下に揺動可能に支承されている。

そして、上記産業用ロボツト３における各モー
タやワーク保持部３５等の各種アクチユエータを
適宜に制御するためのロボツト制御部３９が設け
られていると共に、マイクロコンピユータ等より
なる演算制御部４１が設けられている。上記演算
制御部４１には、CPU４３、処理プログラムが
記憶されているROM４５およびデータ等を一時
記憶するRAM４７が備えらていると共に、前記
検知部１７ａ，１７ｂおよびロボツト制御部３９
と演算制御部４１との接続のための入出力ポート
４９が備えられている。

以上のごとき構成において、産業用ロボツト３
の作用領域内に配置されたワーク保持位置からワ
ークを保持して板材折曲げ加工機１へワークＷを
搬送供給して位置決めを行ない、その後、板材折
曲げ加工機１によりワークＷの折曲げ加工を行な
つた後、折曲げ加工後のワークＷをワーク保持解
除位置へ搬送して、ワークＷの保持を解除するこ
とにより、ワークＷの折曲げ加工が遂行されるも
のでる。

上述のごとき動作を行なうには、まず適宜のテ
イーチングを行なうか、あるいは動作プログラム
を作成するなどの適宜の手段により、自動動作の
ためのデータをRAM４７に入力して、初期動作
設定を行なう（ステツプ100）。初期動作設定後、
演算制御部４１からロボツト制御部３９へ入力さ
れたデータに基き産業用ロボツト３を駆動する
（ステツプ110）。

産業用ロボツト３における各モータ等を適宜に
駆動して、ワーク保持位置に位置決めされている
ワークＷの一側縁をワーク保持部３５により保持
して板材折曲げ加工機１へワークＷを搬送し位置
決めする。この際、バツクゲージ１５に備えられ
た複数の検知部１７ａ，１７ｂに対してワークＷ
が、第２図Ａに示されているように、確実に当接
すれば良いが、必ずしも正確に当接するとは限ら
ない。そこで、検知部１７ａ，１７ｂにワークＷ
が当接して位置決めが完了したか否かを確認する
（ステツプ120）。

上記ステツプ120においては、各検知部１７ａ，
１７ｂの出力に基いてワークＷが当接したか否か
を判断しているものであつて、各検知部１７ａ，
１７ｂにワークＷが当接すると、ワークＷが正確
に位置決めされたこととして検知し、板材加工機
１による折曲げ加工が行なわれ（ステツプ130）、
加工後のワークＷがワーク保持解除位置へ搬送さ
れる（ステツプ140）。その後、ステツプ150にお
いてワークＷの加工の完了か否かを判断し、完了
であれば終了し、そうでない場合には、ステツプ
110に戻り、ワークＷの折曲げ加工が繰り返され
る。

前記ステツプ120において、例えば第２図Ｂに
示されるごとく、各検知部１７ａ，１７ｂから寸
法ｔだけ離れてワークＷの位置決めが行なわれた
ときには、検知部１７ａ，１７ｂにワークＷが当
接しないので、ワークＷの位置決めが不正確であ
ることを検知できる。したがつて、CPU１９は
非接触型変位センサを備えてなる検知部１７ａ，
１７ｂからの出力により寸法ｔのデータを、ま
た、第２図Ｃに示されるようにワークＷが折曲げ
加工ラインＫ（上下の金型５，７の位置）に対し
て傾斜した状態においてバツクゲージ１５の一方
の検知部１７ａ，１７ｂに当接するときには、各
検知部１７ａ，１７ｂの出力差をデータとし入力
する（ステツプ160）。そして、各検知部１７ａ，
１７ｂから入力されたデータに基いて、ワークＷ
の回動が必要か否かを判断し（ステツプ170）、回
動が不要な場合には寸法ｔだけ直進させるべく直
進指令信号をロボツト制御部３９へ出力する（ス
テツプ180）。ワークＷの回動が必要なときには、
各検知部１７ａ，１７ｂの出力差に基いてワーク
Ｗの回動方向及び回動量を演算し、回転指令信号
をロボツト制御部３９へ出力する（ステツプ
190）。

ロボツト制御部３９においては、演算制御部４
１からの指令信号に基いて、産業用ロボツト３に
おける各モータを適宜に制御して、ワークＷをバ
ツクゲージ１５の各検知部１７ａ，１７ｂへ当接
すべく直進移動あるいは回動作動し、再び位置決
めが行なわれる（ステツプ120）。そして、ワーク
Ｗが共に各検知部１７ａ，１７ｂに当接したとき
の各検知部１７ａ，１７ｂの出力により、ワーク
Ｗの位置決めが完了され、加工が行なわれる（ス
テツプ130）。

［発明の効果］ 以上のごとき実施例の説明より理解されるよう
に、要するにこの発明は、板材加工機１の前側に
配置した産業用ロボツト３により板材Ｗを上記板
材加工機１へ供給して上記板材Ｗの加工を行なう
よう構成してなる板材加工装置にして、前記産業
用ロボツト３は前記板材Ｗを保持するワーク保持
部３５を上下および水平に回動可能に備えてなる
多関節形のロボツトよりなり、前記産業用ロボツ
ト３を制御するロボツト制御部３９は、前記板材
加工機１に備えたバツクゲージ１５の複数箇所に
設けた複数の検知部１７ａ，１７ｂの検知信号に
基づいて、板材Ｗの後側縁を所定位置へ位置せし
めるべく制御する構成である。

上記構成より明らかなように、本発明において
は、板材加工機１の前側に配置した産業用ロボツ
ト３は、板材Ｗを保持するワーク保持部３５を上
下および水平に回動可能に備えてなる多関節形の
ロボツトであつて、ロボツト制御部３９によつて
板材加工機のバツクゲージ１５に備えた複数の検
知部１７ａ，１７ｂに板材Ｗの後側縁が当接する
ように制御されるものである。

すなわち本発明によれば、ワーク保持部３５が
上下に回動可能であることにより、板材Ｗの端縁
が自重の撓みによつて水平状態から下る傾向にあ
つても、前記ワーク保持部３５を上方向へ回動す
ることにより板材Ｗの後側縁を、例えば下側の金
型７に当接することなく容易に供給することがで
きる。

また上記ワーク保持部３５が水平に回動可能で
あり、前記産業用ロボツト３を制御するロボツト
制御部３９は、前記板材加工機１に備えたバツク
ゲージ１５の複数箇所に設けた複数の検知部１７
ａ，１７ｂの検知信号に基づいて、板材Ｗの後側
縁を所定位置に位置せしめるべく制御する構成で
あることにより、板材Ｗの後側縁が加工ラインＫ
に対して前後に傾斜している場合であつても、板
材Ｗの後側縁をバツクゲージ１５の複数の検知部
１７ａ，１７ｂに当接して、平行な状態に修正す
ることが容易なものである。

なお、この発明は、前述した実施例のみに限る
ものではなく、適宜の変更を行うことによつては
その他の態様でも実施可能である。例えば、検知
部１７ａ，１７ｂのセンサとして、単なる接触セ
ンサを用いることも可能であり、また、ワークＷ
を水平に回動する場合は、ワークＷが両検知部１
７ａ，１７ｂへ当接するようにワークＷの後側縁
の一端側をバツクゲージへ当接せしめて押圧し乍
らワークを回動することも可能なものである。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明の実施例を示すもので、第１図は
装置の全体的構成を示す構成説明図である。第２
図Ａ、第２図Ｂおよび第２図Ｃはワークの当接状
態を示す説明図である。第３図は動作フローチヤ
ートである。 １……板材折曲げ加工機、３……産業用ロボツ
ト、１５……バツクゲージ、１７ａ，１７ｂ……
検知部、３５……ワーク保持部、Ｗ……ワーク。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ 板材加工機１の前側に配置した産業用ロボツ
   ト３により板材Ｗを上記板材加工機１へ供給して
   上記板材Ｗの加工を行なうよう構成してなる板材
   加工装置にして、前記産業用ロボツト３は前記板
   材Ｗを保持するワーク保持部３５を上下および水
   平に回動可能に備えてなる多関節形のロボツトよ
   りなり、前記産業用ロボツト３を制御するロボツ
   ト制御部３９は、前記板材加工機１に備えたバツ
   クゲージ１５の複数箇所に設けた複数の検知部１
   ７ａ，１７ｂの検知信号に基づいて、板材Ｗの後
   側縁を所定位置に位置せしめるべく制御する構成
   であることを特徴とする板材加工装置。