JPH0565660B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、油圧シヨベルの姿勢制御装置に関す
るものである。

（従来の技術） 従来の油圧シヨベルでは、第１図に示すように
バケツト１を略水平前方に押し出すために、アー
ム２を操作しながらブーム３を動かすという連動
操作を行つている。

（発明が解決しようとする課題） 前記従来の油圧シヨベルでは、バケツト１を略
水平方向前方に押し出すために、アーム２を操作
しながらブーム３を動かすという連動操作を行つ
ており、非常に高度な技術が要求されるという問
題があつた。

また上記操作を自動的に行う従来の自動水平押
出機構では、自動水平押出時にブーム３への自動
押出信号が優先して、オペレータがブームレバー
（第２，４図の１２参照）を操作しても、これが
無視されるという問題があつた。

本発明は前記の問題点に鑑み提案するものであ
り、その目的とする処は、高度な技術を要求され
ている水平ならし作業を簡単化できて、熟練オペ
レータでなくても、水平ならし作業を能率的に行
うことがきる。また水平ならし作業中にも、オペ
レータの判断によりブームを任意の方向に優先し
て操作できる油圧シヨベルの姿勢制御装置を提供
しようとする点にある。

（課題を解決するための手段） 上記の目的を達成するために、本発明は、ベル
本体に俯仰可能に取付けたブームと、同ブームを
俯仰させるためのブームシリンダと、上記ブーム
に俯仰可能に取付けたアームと、同アームを俯仰
させるためのブームシリンダと、上記ブームシリ
ンダの油圧回路に設けたアーム用コントロールバ
ルブと、同ブーム用コントロールバルブを操作す
るブームレバーと、上記アームシリンダの油圧回
路に設けたアーム用コントロールバルブと、同ア
ーム用コントロールバルブを操作するアームレバ
ーと、上記アームレバーを伸び側に操作したとき
に上記アームシリンダを伸側に、上記ブームシリ
ンダを縮側に、それぞれ作動してアタツチメント
を略水平方向前方に移動させる制御装置とを具え
た油圧シヨベルの姿勢制御装置において、前記制
御装置が、前記ブームレバーに接続したブーム用
レバー角度変換器と、前記アームレバーに接続し
たアーム用レバー角度変換器とを有し、同アーム
用レバー角度変換器に同アーム用レバー角度変換
器からの出力信号により制御される前記アーム用
コントロールバルブを接続し、同アーム用レバー
角度変換器の出側に自動水平ならし信号発生器を
接続し、同自動水平ならし信号発生器の出側と前
記ブーム用レバー角度変換器との出側とに前記ブ
ーム用コントロールバルブを制御する加算器を接
続している。また本発明は、油圧シヨベル本体に
俯仰可能に取付けたブームと、同ブームを俯仰さ
せるためのブームシリンダと、上記ブームに俯仰
可能に取付けたアームと、同アームを俯仰させる
ためのアームシリンダと、上記ブームシリンダの
油圧回路に設けたブーム用コントロールバルブ
と、同ブーム用コントロールバルブを操作するブ
ームレバーと、上記アームシリンダの油圧回路に
設けたアーム用コントロールバルブと、同アーム
用コントロールバルブを操作するアームレバー
と、上記アームレバー伸び側に操作したときに上
記アームシリンダを伸側に、上記ブームシリンダ
を縮側に、それぞれ作動してアタツチメントを略
水平方向前方に移動させる制御装置とを具えた油
圧シヨベルの姿勢制御装置において、前記制御装
置が、前記ブームレバーに接続したブーム用レバ
ー角度−圧力変換器と、前記アームレバーに接続
したブーム用レバー角度−圧力変換器とを有し、
同アーム用レバー角度−圧力変換器をパイロツト
配管を介して前記アーム用コントロールバルブの
パイロツト接続ポートに接続し、前記アームレバ
ー用レバー角度−圧力変換器のアーム伸側パイロ
ツト配管から分岐した分岐管を電磁弁を介してシ
ヤトル弁の一方の入力ポートに接続し、前記ブー
ム用レバー角度−圧力変換器をブーム縮側パイロ
ツト配管を介して同シヤトル弁の他方の入力ポー
トに接続し、同シヤトル弁の出力ポートをパイロ
ツト配管を介して前記ブーム用コントロールバル
ブの縮側パイロツト接続ポートに接続している。

また本発明は、油圧シヨベル本体に俯仰可能に
取付けたブームと、同ブームを俯仰させるための
ブームシリンダと、上記ブームに俯仰可能に取付
けたアームと、同アームを俯仰させるためのアー
ムシリンダと、上記ブームシリンダの油圧回路に
設けたブーム用コントロールバルブと、同ブーム
用コントロールバルブを操作するブームレバー
と、上記アームシリンダの油圧回路に設けたアー
ム用コントロールバルブと、同アーム用コントロ
ールバルブを操作するアームレバーと、上記アー
ムレバー伸び側に操作したときに上記アームシリ
ンダを伸側に、上記ブームシリンダを縮側に、そ
れぞれ作動してアタツチメントを略水平方向前方
に移動させる制御装置とを具えた油圧シヨベルの
姿勢制御装置において、前記制御装置を、前記ブ
ームレバーに接続したブームレバー用角度変位変
換器と、前記アームレバーに接続したアームレバ
ー用角度変位変換器と、前記ブームレバー用角度
変位変換器のブームコントロールロツドと、前記
アームレバー用角度変位変換器のアームコントロ
ールロツドと、同アームコントロールロツドに直
結したアーム用コントロールバルブと、前記アー
ムコントロールロツドを伸側に操作したとき及び
前記ブームコントロールロツドを縮側に操作した
ときに同各ロツドに連結するブーム縮用コントロ
ールロツドと、同ブーム縮用コントロールロツド
により操作されるブーム縮用コントロールバルブ
と、前記ブームコントロールロツドを伸側に操作
したときに同ロツドに連結するブーム伸用コント
ロールロツドと、同ロツドにより操作されるブー
ム伸用コントロールバルブとにより構成してい
る。

（作用） 本発明の油圧シヨベルの姿勢制御装置は前記の
ように構成されており、アームレバーをアームシ
リンダ伸び側に操作したときに、アームシリンダ
の伸び操作に応じてブームシリンダの縮み作動が
行われ、ブラケツト例えばバケツトが水平方向前
方へ押し出されて、自動水平ならし作業が自動的
に行われる。

（実施例） （第１実施例） 次に本発明の油圧シヨベルの姿勢制御装置を第
２，３図に示す電気パイロツト方式の第１実施例
により説明すると、第２図の１１がアームレバー
で、同アームレバー１１は、操作角度に対応した
アームレバー角度信号３１ａを出力し、同アーム
レバー角度信号３１ａは、アーム用レバー角度変
換器３１へ入力されて、アーム制御信号３１ｂに
変換される。また同アーム制御信号３１ｂがアー
ム用コントロールバルブ６へ入力されると同時に
自動水平ならし信号発生器３３へ入力される。ま
た同自動水平ならし信号発生器３３により変換さ
れた自動水平押出信号３３ａが加算器３４へ入力
される。

１２がブームレバーで、同ブームレバー１２
は、操作角度に対応したブームレバー角度信号３
２ａを出力し、同ブームレバー角度信号３２ａ
は、ブーム用レバー角度変換器３２へ入力され、
ブーム制御信号３２ｂに変換されて、加算器３４
へ入力される。

同加算器３４は、上記自動水平押出信号３３ａ
と上記ブーム制御信号３２ｂとを加算し、その結
果得られたブーム制御信号３４ａをコントロール
バルブ１０へ出力する。４はアームシリンダ、５
はブームシリンダである。

第２図は、上記自動水平ならし信号発生器３３
での水平押出信号の発生状況を示す説明図であ
る。

次に前記第２，３図に示す油圧シヨベルの姿勢
制御装置の作用を具体的に説明する。

アームレバー１１を操作すると、操作角度に応
じたアームレバー角度信号３１ａが発生する。こ
のアームレバー角度信号３１ａは、アーム用レバ
ー角度変換器３１によりアーム制御信号３１ｂに
変換され、同アーム制御信号３１ｂがアーム用コ
ントロールバルブ６へ入力され、同アーム用コン
トロールバルブ６が同アーム制御信号３１ｂによ
り制御されて、アームシリンダ４が作動する。

一方、上記アーム制御信号３１ｂが自動水平な
らし信号発生器３３へ入力される。同自動水平な
らし信号発生器３３は、第３図に示すようにアー
ムレバー１１をアームシリンダ縮側に倒したとき
には、自動水平押出信号３３ａを発生しないが、
アームレバー１１をアームシリンダ伸び側に倒し
たときには、アーム制御信号３１ｂに比例した大
きさの自動水平押出信号３３ａを発生する機能を
有し、このときには、自動水平押出信号３３ａが
加算器３４へ入力される。

またブームレバー１２を操作すると、操作角度
に対応したブームレバー角度信号３２ａを発生す
る。このブームレバー角度信号３２ａは、ブーム
用レバー角度変換器３２によりブーム制御信号３
２ｂに変換されて、同ブーム制御信号３２ｂが加
算器３４へ入力される。

同加算器３４は、上記自動水平押出信号３３ａ
と上記ブーム制御信号３２ｂとを加算し、その結
果得られたブーム制御信号３４ａがブーム用コン
トロールバルブ１０へ入力され、同ブーム用コン
トロールバルブ１０が制御されて、ブームシリン
ダ５が作動する。

つまりアームレバー１１を伸び側に操作する
と、アームシリダ４が伸長方向に作動して、アー
ム２が上昇すると同時に、自動水平ならし信号発
生器３３と加算器３４とで得られたブーム制御信
号３４ａによりブーム用コントロールバルブ１０
が制御されて、ブーム３が下降する。その結果、
アーム２とブーム３とが連動して、自動水平なら
し作業が行われる。また自動水平ならし作業中
に、ブームレバー１２を操作すると、自動水平押
出信号３３ａとブーム制御信号３２ｂとがブーム
用コントロールバルブ１０へ入力されるため、ブ
ーム３の降下速度がオペレータの意志通りに増大
されることになる。。

これに要するに、本実施例では、アームレバー
１１の操作だけで、アーム２とブーム３との双方
が動かされ、バケツト１の略水平方向前方への水
平ならし作業が簡単になつて、熟練オペレータで
なくても、水平ならし作業が効率的に行われる。
また自動水平ならし作業中にも、オペレータの判
断により、ブーム３が任意の方向（上げ、下げ方
向）に優先して操作される。

（第２実施例） 次に本発明の油圧シヨベルの姿勢制御装置を第
４図に示す油圧パイロツト方式の第２実施例によ
り説明すると、４がアームシリンダ、５がブーム
シリンダ、６がアーム用コントロールバルブ、６
ａがアームシリンダ４の伸側接続ポート、７が減
圧弁、７ａが減圧弁７の一次圧ポート、７ｂが減
圧弁７の二次圧ポート、８が電磁弁、８ａが電磁
弁８の入力ポート、８ｂが電磁弁８の出力ポー
ト、９がシヤトル弁、９ａ，９ｂがシヤトル弁９
の入力ポート、９ｃがシヤトル弁９の出力ポー
ト、１０がブーム用コントロールバルブ、１０ａ
がブーム用コントロールバルブ１０の縮側パイロ
ツト接続ポートである。

１１がアームレバー、１２がブームレバー、１
３がアーム伸側パイロツト配管、１４がブーム縮
側パイロツト配管、１５，１６，１７がパイロツ
ト配管、１８が水平ならし自動・手動切換スイツ
チ、１８ａ，１８ｂがその接点、２６が電磁弁用
ソレノイド、２７がアーム用レバー角度−圧力変
換器、２８がブーム用レバー角度−圧力変換器で
ある。

上記姿勢制御装置では、アーム用レバー角度−
圧力変換器２７がパイロツト配管を介してアーム
用コントロールバルブ６のパイロツト接続ポート
に接続し、アームレバー用レバー角度−圧力変換
器２７のアーム伸側パイロツト配管１３から分岐
した分岐管が減圧弁７及び電磁弁８を介してシヤ
トル弁９の一方の入力ポート９ａに接続し、ブー
ム用レバー角度−圧力変換器２８がブーム縮側パ
イロツト配管１４を介してシヤトル弁９の他方の
入力ポート９ｂに接続し、シヤトル弁９の出力ポ
ート９ｃがパイロツト配管１６を介してブーム用
コントロールバルブ１０の縮側パイロツト接続ポ
ート１０ａに接続している。

次に前記第４図に示す油圧シヨベルの姿勢制御
装置の作用を具体的に説明する。

アームレバー１１を伸側に操作すると、アーム
伸側パイロツト配管１３にてレバー角に対応した
パイロツト圧が発生する。このパイロツト圧が減
圧弁７の一次圧ホート７ａを介して減圧弁７へ導
かれ、同減圧弁７の二次圧ポート７ｂには、予め
設定された値を上限とするパイロツト圧（アーム
レバー角度信号）が発生する。このアームレバー
角度信号は、電磁弁８へ入力される。同電磁弁８
には、タンク圧力信号も入力されるが、水平なら
し自動・手動切換スイツチ１８が自動側接点１８
ｂに接触し、且つ、アームレバー１１が操作され
ているときには、アームレバー角度信号がシヤト
ル弁９の入力ポート９ａへ入力される。

一方、シヤトル弁９の入力ポート９ｂには、ブ
ーム縮側パイロツト圧が入力されており、この２
つの信号のうち、高い方の圧力がブーム用コント
ロールバルブ１０の縮側パイロツト接続ポート１
０ａへ入力され、ブーム用コントロールバルブ１
０が縮側に移動して、ブーム３が下降する。

また本姿勢制御装置では、減圧弁７に設定され
た圧力まではアームレバー１１の操作量に応じた
圧力がブーム用コントロールバルブ１０の縮側パ
イロツト接続ポート１０ａへ入力されので、ブー
ム３の下降速度がオペレータの意志通りになる。

本実施例でも、アームレバー１１の操作だけ
で、アーム２とブーム３との双方が動かされ、バ
ケツト１の略水平方向前方への水平ならし作業が
簡単になつて、熟練オペレータでなくても、水平
ならし作業が能率的に行われる。またシヤトル弁
９により、ブームレバー角信号とアームレバー角
信号とのうち、高い方の信号がブーム用コントロ
ールバルブ１０の縮側パイロツト接続ポート１０
ａへ入力するので、自動水平ならし作業中にも、
オペレータの判断により、ブーム３が任意の方向
（上げ、下げ方向）に優先して操作される。

（第３実施例） 次に本発明の油圧シヨベルの姿勢制御装置を第
５図に示す機械リンク機構方式の第３実施例によ
り説明すると、１９がアームコントロールロツ
ド、２０がブーム縮用コントロールロツド、２１
がブームコントロールロツド、２２がブーム伸用
コントロールロツド、２３がアーム用コントロー
ルバルブ、２４がブーム縮み用コントロールバル
ブ、２５がブーム伸用コントロールバルブ、２９
がアームレバー用角度変位変換器、３０がブーム
レバー用角度変位変換器である。

上記アームコントロールロツド１９は、アーム
レバー用角度変位変換器２９を介してアームレバ
ー１１に接続している。また同アームコントロー
ルロツド１９は、２方向に分岐しており、一方
は、アーム用コントロールバルブ２３に直結し、
他方は、ブーム縮用コントロールロツド２０に対
向している。

上記ブームコントロールロツド２１は、ブーム
レバー用角度変位変換器３０を介してブームレバ
ー１２に接続している。また同ブームコントロー
ルロツド２１は、２方向に分岐しており、一方
は、ブーム伸用コントロールロツド２２に対向
し、他方は、ブーム縮用コントロールロツド２０
に対向している。

同ブーム縮用コントロールロツド２０は、ブー
ム縮み用コントロールバルブ２４に直結し、上記
ブーム伸用コントロールロツド２２は、ブーム伸
用コントロールバルブ２５に直結し、同ブーム伸
用コントロールバルブ２５及び上記ブーム縮み用
コントロールバルブ２４は、ブームシリンダ５に
接続し、上記アーム用コントロールバルブ２３
は、アームシリンダ４に接続している。

次に前記第５図に示す油圧シヨベルの姿勢制御
装置の作用を具体的に説明する。

アームレバー１１をアーム伸側に倒すと、アー
ムコントロールロツド１９がアーム伸側に移動す
る（矢印１９ａ参照）。このため、アーム用コン
トロールバルブ２３がアーム伸側に切り換わつ
て、アームシリンダ４が伸長方向に作動する。同
時にアームコントロールロツド１９に対向してい
るブーム縮用コントロールロツド２０が同方向に
移動し、ブーム縮み用コントロールバルブ２４が
切り換わつて、ブームシリンダ５が縮方向に作動
する。

つまりアームレバー１１により、ブーム３とア
ーム２とが連動操作されて、自動水平ならし作業
が行われる。同自動水平ならし作業中に、ブーム
レバー１２を縮側に操作すると、ブームコントロ
ールロツド２１がブーム縮側に移動して（矢印１
２ａ参照）、それに対向しているブーム縮用コン
トロールロツド２０がさらに移動する。またブー
ムレバー１２を伸側に操作すると、ブームコント
ロールロツド２１がブーム伸側に移動し、それに
対向しているブーム伸用コントロールロツド２２
が押され、ブーム伸用コントロールバルブ２５が
切り換わつて、ブームシリンダ５が伸長方向に作
動する。

本実施例でも、アームレバー１１の操作だけ
で、アーム２とブーム３との双方が動かされ、バ
ケツト１の略水平方向前方への水平ならし作業が
簡単になつて、熟練オペレータでなくても、水平
ならし作業が能率的に行われる。また自動水平な
らし作業中にも、オペレータの判断により、ブー
ム３が任意の方向（上げ、下げ方向）に優先して
操作される。

（発明の効果） 本発明の油圧シヨベルの姿勢制御装置は前記の
ようにアームレバーをアームシリンダ伸び側に操
作したときに、アームシリンダの伸び操作に応じ
てブームシリンダの縮み作動が行われ、ブラケツ
ト例えばバケツトが水平方向前方へ押し出され
て、自動水平ならし作業が自動的に行われるの
で、熟練オペレータでなくても、水平ならし作業
を能率的に行うことができる。また水平ならし作
業中にも、オペレータの判断によりブームを任意
の方向に優先して操作できる。

【図面の簡単な説明】

第１図は従来の油圧シヨベルを示す側面図、第
２図は本発明の油圧シヨベルの姿勢制御装置の第
１実施例を示す制御系統図、第３図は同姿勢制御
装置の自動水平ならし信号発生器での水平押出信
号の発生状況を示す説明図、第４図は同姿勢制御
装置の第２実施例を示す制御系統図、第５図は同
姿勢制御装置の第３実施例を示す機構系統図であ
る。 １……アタツチメント（バケツト）、２……ア
ーム、３……ブーム、４……アームシリンダ、５
……ブームシリンダ、６……アーム用コントロー
ルバルブ、１０……ブーム用コントロールバル
ブ、１１……アームレバー、１２……ブームレバ
ー、３１……アーム用レバー角度変換器、３２…
…３２……ブーム用レバー角度変換器、３３……
自動水平ならし信号発生器、３４……加算器。８
……電磁弁、９……シヤトル弁、９ａ……シヤト
ル弁９の一方の入力ポート、９ｂ……シヤトル弁
９の他方の入力ポート、９ｃ……シヤトル弁９の
出力ポート、１０ａ……ブーム用コントロールバ
ルブ１０の縮側パイロツト接続ポート、１３……
アーム伸側パイロツト配管、１４……ブーム縮側
パイロツト配管、１６……パイロツト配管、２７
……アーム用レバー角度−圧力変換器、２８……
ブーム用レバー角度−圧力変換器。１９……アー
ムコントロールロツド、２０……ブーム縮用コン
トロールロツド、２１……ブームコントロールロ
ツド、２２……ブーム伸用コントロールロツド、
２３……アーム用コントロールロバルブ、２４…
…ブーム縮用コントロールバルブ、２５……ブー
ム伸用コントロールバルブ、２９……アームレバ
ー用角度変位変換器、３０……ブームレバー用角
度変位変換器。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 油圧シヨベル本体に俯仰可能に取付けたブー
   ムと、同ブームを俯仰させるためのブームシリン
   ダと、上記ブームに俯仰可能に取付けたアーム
   と、同アームを俯仰させるためのアームシリンダ
   と、上記ブームシリンダの油圧回路に設けたブー
   ム用コントロールバルブと、同ブーム用コントロ
   ールバルブを操作するブームレバーと、上記アー
   ムシリンダの油圧回路に設けたアーム用コントロ
   ールバルブと、同アーム用コントロールバルブを
   操作するアームレバーと、上記アームレバーを伸
   び側に操作したときに上記アームシリンダを伸側
   に、上記ブームシリンダを縮側に、それぞれ作動
   してアタツチメントを略水平方向前方に移動させ
   る制御装置とを具えた油圧シヨベルの姿勢制御装
   置において、前記制御装置が、前記ブームレバー
   に接続したブーム用レバー角度変換器と、前記ア
   ームレバーに接続したアーム用レバー角度変換器
   とを有し、同アーム用レバー角度変換器に同アー
   ム用レバー角度変換器からの出力信号により制御
   される前記アーム用コントロールバルブを接続
   し、同アーム用レバー角度変換器の出側に自動水
   平ならし信号発生器を接続し、同自動水平ならし
   信号発生器の出側と前記ブーム用レバー角度変換
   器との出側とに前記ブーム用コントロールバルブ
   を制御する加算器を接続したことを特徴とする油
   圧シヨベルの姿勢制御装置。 ２ 油圧シヨベル本体に俯仰可能に取付けたブー
   ムと、同ブームを俯仰させるためのブームシリン
   ダと、上記ブームに俯仰可能に取付けたアーム
   と、同アームを俯仰させるためのアームシリンダ
   と、上記ブームシリンダの油圧回路に設けたブー
   ム用コントロールバルブと、同ブーム用コントロ
   ールバルブを操作するブームレバーと、上記アー
   ムシリンダの油圧回路に設けたアーム用コントロ
   ールバルブと、同アーム用コントロールバルブを
   操作するアームレバーと、上記アームレバーを伸
   び側に操作したときに上記アームシリンダを伸側
   に、上記ブームシリンダを縮側に、それぞれ作動
   してアタツチメントを略水平方向前方に移動させ
   る制御装置とを具えた油圧シヨベルの姿勢制御装
   置において、前記制御装置が、前記ブームレバー
   に接続したブーム用レバー角度−圧力変換器と、
   前記アームレバーに接続したアーム用レバー角度
   −圧力変換器とを有し、同アーム用レバー角度−
   圧力変換器をパイロツト配管を介して前記アーム
   用コントロールバルブのパイロツト接続ポートに
   接続し、前記アームレバー用レバー角度−圧力変
   換器のアーム伸側パイロツト配管から分岐した分
   岐管を電磁弁を介してシヤトル弁の一方の入力ポ
   ートに接続し、前記ブーム用レバー角度−圧力変
   換器をブーム縮側パイロツト配管を介して同シヤ
   トル弁の他方の入力ポートに接続し、同シヤトル
   弁の出力ポートをパイロツト配管を介して前記ブ
   ーム用コントロールバルブの縮側パイロツト接続
   ポートに接続したことを特徴とする油圧シヨベル
   の姿勢制御装置。 ３ 油圧シヨベル本体に俯仰可能に取付けたブー
   ムと、同ブームを俯仰させるためのブームシリン
   ダと、上記ブームに俯仰可能に取付けたアーム
   と、同アームを俯仰させるためのアームシリンダ
   と、上記ブームシリンダの油圧回路に設けたブー
   ム用コントロールバルブと、同ブーム用コントロ
   ールバルブを操作するブームレバーと、上記アー
   ムシリンダの油圧回路に設けたアーム用コントロ
   ールバルブと、同アーム用コントロールバルブを
   操作するアームレバーと、上記アームレバーを伸
   び側に操作したときに上記アームシリンダを伸側
   に、上記ブームシリンダを縮側に、それぞれ作動
   してアタツチメントを略水平方向前方に移動させ
   る制御装置とを具えた油圧シヨベルの姿勢制御装
   置において、前記制御装置を、前記ブームレバー
   に接続したブームレバー用角度変位変換器と、前
   記アームレバーに接続したアームレバー用角度変
   位変換器と、前記ブームレバー用角度変位変換器
   のブームコントロールロツドと、前記アームレバ
   ー用角度変位変換器のアームコントロールロツド
   と、同アームコントロールロツドに直結したアー
   ム用コントロールバルブと、前記アームコントロ
   ールロツドを伸側に操作したとき及び前記ブーム
   コントロールロツドを縮側に操作したときに同各
   ロツドに連結するブーム縮用コントロールロツド
   と、同ブーム縮用コントロールロツドにより操作
   されるブーム縮用コントロールバルブと、前記ブ
   ームコントロールロツドを伸側に操作したときに
   同ロツドに連結するブーム伸用コントロールロツ
   ドと、同ロツドにより操作されるブーム伸用コン
   トロールバルブとにより構成したことを特徴とす
   る油圧シヨベルの姿勢制御装置。