JPH0569680B2 - - Google Patents
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- JPH0569680B2 JPH0569680B2 JP63222956A JP22295688A JPH0569680B2 JP H0569680 B2 JPH0569680 B2 JP H0569680B2 JP 63222956 A JP63222956 A JP 63222956A JP 22295688 A JP22295688 A JP 22295688A JP H0569680 B2 JPH0569680 B2 JP H0569680B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- nozzle
- center axis
- water flow
- jet water
- robot
- Prior art date
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- Expired - Lifetime
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-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q1/00—Members which are comprised in the general build-up of a form of machine, particularly relatively large fixed members
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Perforating, Stamping-Out Or Severing By Means Other Than Cutting (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明はウオータージエツト加工方法及び装置
に関するものである。
に関するものである。
〔従来の技術〕
ウオータージエツト加工は、第６図に示す様
に、サフアイヤやダイアモンド等のチツプに0.1
mm〜0.5mmの穴を開けたノズル１を、ノズルボデ
イ２の先端に取付金具３を介して交換可能に装着
し、超高圧（2800Kg／cm2〜4000Kg／cm2）に加圧さ
れた水を、ノズル１から噴射した時のジエツト水
流Ｃを利用して被切削材４に切削加工を施すもの
で、プラスチツク系複合材等に切削加工時の熱歪
み等を防止して加工し得るため、自動車、電機、
航空宇宙、建設等の業界で利用されている。尚、
具体的には、三次元方向に制御駆動可能なロボツ
ト又は工作機械にノズルボデイ２を介して取付け
られる。
に、サフアイヤやダイアモンド等のチツプに0.1
mm〜0.5mmの穴を開けたノズル１を、ノズルボデ
イ２の先端に取付金具３を介して交換可能に装着
し、超高圧（2800Kg／cm2〜4000Kg／cm2）に加圧さ
れた水を、ノズル１から噴射した時のジエツト水
流Ｃを利用して被切削材４に切削加工を施すもの
で、プラスチツク系複合材等に切削加工時の熱歪
み等を防止して加工し得るため、自動車、電機、
航空宇宙、建設等の業界で利用されている。尚、
具体的には、三次元方向に制御駆動可能なロボツ
ト又は工作機械にノズルボデイ２を介して取付け
られる。
ウオータージエツト加工において、加工を行う
のは、ジエツト水流Ｃ上の被切削材４に当たつて
から裏側に出るまでの部分であり、この部分が、
ノズルボデイ２の中心軸線の延長線上になけれ
ば、ロボツト又は工作機械の加工点と実際の加工
点とが一致しないこととなり、加工精度が低下す
ることになる。ノズル１は消耗品であり、数百時
間程度で交換しなければならない。
のは、ジエツト水流Ｃ上の被切削材４に当たつて
から裏側に出るまでの部分であり、この部分が、
ノズルボデイ２の中心軸線の延長線上になけれ
ば、ロボツト又は工作機械の加工点と実際の加工
点とが一致しないこととなり、加工精度が低下す
ることになる。ノズル１は消耗品であり、数百時
間程度で交換しなければならない。
上記両加工点が不一致となる原因は、ノズル１
自体が高精度のサフアイヤやダイアモンド等のチ
ツプに0.1mm〜0.5mm程度の極めて微小な穴を開け
たものであるため、この穴開け位置の加工誤差や
ノズルボデイ２への取付誤差にあるものと推定さ
れる。
自体が高精度のサフアイヤやダイアモンド等のチ
ツプに0.1mm〜0.5mm程度の極めて微小な穴を開け
たものであるため、この穴開け位置の加工誤差や
ノズルボデイ２への取付誤差にあるものと推定さ
れる。
ノズル１の加工精度を向上させることは困難で
あり、また取付誤差を皆無にすることも非常に困
難である。
あり、また取付誤差を皆無にすることも非常に困
難である。
本発明は、ウオータージエツト加工における従
来技術の上記問題点に鑑みて提案されたもので、
その目的とするところは、ノズル１に加工誤差は
取付誤差があつても、ウオータージエツト加工の
加工精度を向上させ得るウオータージエツト加工
方法及び装置を提供しようとするものである。
来技術の上記問題点に鑑みて提案されたもので、
その目的とするところは、ノズル１に加工誤差は
取付誤差があつても、ウオータージエツト加工の
加工精度を向上させ得るウオータージエツト加工
方法及び装置を提供しようとするものである。
上記目的を達成するため、本発明の方法は、高
圧水を噴射するノズルを、三次元方向に制御駆動
可能なロボツト又は工作機械に取付けて加工を行
うウオータージエツト加工方法において、ノズル
先端面からジエツト水流の噴射方向に離れた２点
でのノズル取付中心軸線に直交する平面上におけ
るノズル取付中心軸線からのジエツト水流の中心
線の離隔距離を該平面内の直交位置座標として非
接触で測定し、これら２点の位置座標から、この
２点を結ぶ直線の方程式を算出し、この直線のノ
ズル取付中心軸線に対する傾き方向及び角度を求
め、ロボツト又は工作機械のノズル取付中心軸線
方向の制御軸線を上記直線と一致するように補正
して加工するようにしたものである。
圧水を噴射するノズルを、三次元方向に制御駆動
可能なロボツト又は工作機械に取付けて加工を行
うウオータージエツト加工方法において、ノズル
先端面からジエツト水流の噴射方向に離れた２点
でのノズル取付中心軸線に直交する平面上におけ
るノズル取付中心軸線からのジエツト水流の中心
線の離隔距離を該平面内の直交位置座標として非
接触で測定し、これら２点の位置座標から、この
２点を結ぶ直線の方程式を算出し、この直線のノ
ズル取付中心軸線に対する傾き方向及び角度を求
め、ロボツト又は工作機械のノズル取付中心軸線
方向の制御軸線を上記直線と一致するように補正
して加工するようにしたものである。
また、本発明の装置は、高圧水を噴射するノズ
ルを、三次元方向に制御駆動可能なロボツト又は
工作機械に取付けて加工を行うウオータージエツ
ト加工装置において、ノズルから噴射されるジエ
ツト水流上の特定点を基準位置からの離隔距離と
して非接触で測定するセンサ部と、センサ部から
の測定データを平均化して取り込むようにした入
力部と、ノズルをノズル取付中に心軸線回りに１
回転させながらジエツト水流上の特定点を基準位
置からの離隔距離の測定データを回転角度に関係
づけたデータ列として記憶するメモリと、上記デ
ータ例に最も近いサインカーブを推定して出力す
る推定部と、ノズルの高さを変えて２本のサイン
カーブを得ることにより、２つの円の方程式を求
め、両円の同じ角度位置での位置座標から、ノズ
ル取付中心軸線に対するジエツト水流の中心線の
傾き方向及び角度を決定して出力する出力部と、
出力部の出力により、ロボツト又は工作機械のノ
ズル取付中心軸線方向の制御軸線をジエツト水流
の中心線と一致するように補正する補正部とを具
備させたものである。
ルを、三次元方向に制御駆動可能なロボツト又は
工作機械に取付けて加工を行うウオータージエツ
ト加工装置において、ノズルから噴射されるジエ
ツト水流上の特定点を基準位置からの離隔距離と
して非接触で測定するセンサ部と、センサ部から
の測定データを平均化して取り込むようにした入
力部と、ノズルをノズル取付中に心軸線回りに１
回転させながらジエツト水流上の特定点を基準位
置からの離隔距離の測定データを回転角度に関係
づけたデータ列として記憶するメモリと、上記デ
ータ例に最も近いサインカーブを推定して出力す
る推定部と、ノズルの高さを変えて２本のサイン
カーブを得ることにより、２つの円の方程式を求
め、両円の同じ角度位置での位置座標から、ノズ
ル取付中心軸線に対するジエツト水流の中心線の
傾き方向及び角度を決定して出力する出力部と、
出力部の出力により、ロボツト又は工作機械のノ
ズル取付中心軸線方向の制御軸線をジエツト水流
の中心線と一致するように補正する補正部とを具
備させたものである。
ノズル先端面からジエツト水流の噴射方向に離
れた２点でのノズル取付中心軸線に直交する平面
上におけるノズル取付中心軸線からジエツト水流
の中心線の離隔距離を該平面内の直交位置座標と
して非接触で測定し、これら２点の位置座標か
ら、この２点を結ぶ直線の方程式を算出し、この
直線のノズル取付中心軸線に対する傾き方向及び
角度を求めることにより、ノズル取付中心軸線に
対するジエツト水流の中心線の傾き方向及び角度
を測定することができる。従つて、この測定値で
ロボツト又は工作機械のノズル取付中心軸線方向
の制御軸線を補正させることによつて、ノズルに
加工誤差があつても、また、取付誤差があつて
も、高精度なウオータージエツト加工を行うこと
が可能となる。
れた２点でのノズル取付中心軸線に直交する平面
上におけるノズル取付中心軸線からジエツト水流
の中心線の離隔距離を該平面内の直交位置座標と
して非接触で測定し、これら２点の位置座標か
ら、この２点を結ぶ直線の方程式を算出し、この
直線のノズル取付中心軸線に対する傾き方向及び
角度を求めることにより、ノズル取付中心軸線に
対するジエツト水流の中心線の傾き方向及び角度
を測定することができる。従つて、この測定値で
ロボツト又は工作機械のノズル取付中心軸線方向
の制御軸線を補正させることによつて、ノズルに
加工誤差があつても、また、取付誤差があつて
も、高精度なウオータージエツト加工を行うこと
が可能となる。
また、ノズルをノズル取付中心軸線回りで回転
させながら、等角度毎にジエツト水流上の特定点
の基準位置からの離隔距離を測定して１回転分の
データ列を求め、このデータ列からサインカーブ
を推定し、このサインカーブから、当該特定点に
おける１つの円を求め、同様にしてノズルの高さ
を変えてもう１つの円を求め、両方の円の同じ角
度位置での位置座標から２点を通る直線を求め、
この直線とノズル取付中心軸線とから、ジエツト
水流の中心線のノズル取付中心軸線に対する傾き
方向及び角度を決定し、これに基づいてロボツト
又は工作機械のノズル取付中心軸線方向の制御軸
線を補正するものであるから、ジエツト水流の傾
き方向及び角度を正確に測定することができ、ウ
オータージエツト加工を高精度に実施できる。
させながら、等角度毎にジエツト水流上の特定点
の基準位置からの離隔距離を測定して１回転分の
データ列を求め、このデータ列からサインカーブ
を推定し、このサインカーブから、当該特定点に
おける１つの円を求め、同様にしてノズルの高さ
を変えてもう１つの円を求め、両方の円の同じ角
度位置での位置座標から２点を通る直線を求め、
この直線とノズル取付中心軸線とから、ジエツト
水流の中心線のノズル取付中心軸線に対する傾き
方向及び角度を決定し、これに基づいてロボツト
又は工作機械のノズル取付中心軸線方向の制御軸
線を補正するものであるから、ジエツト水流の傾
き方向及び角度を正確に測定することができ、ウ
オータージエツト加工を高精度に実施できる。
第１図は本発明におけるノズル取付中心軸線に
対するジエツト水流の中心線の傾き方向及び角度
を求める原理説明図であつて、Ａはノズル先端
面、Ｂはノズル取付中心軸線、Ｃはジエツト水
流、Ｈは第１測定点、Ｌは第２測定点を示してお
り、ノズル先端面Ａにおけるノズル開口部Ｄは、
ノズル中心Ｏに対して偏心しているものとする。
対するジエツト水流の中心線の傾き方向及び角度
を求める原理説明図であつて、Ａはノズル先端
面、Ｂはノズル取付中心軸線、Ｃはジエツト水
流、Ｈは第１測定点、Ｌは第２測定点を示してお
り、ノズル先端面Ａにおけるノズル開口部Ｄは、
ノズル中心Ｏに対して偏心しているものとする。
上記偏心は、加工誤差及び取付誤差を含んでい
るものとする。
るものとする。
上記偏心のために、ジエツト水流Ｃは、ノズル
取付中心軸線Ｂに対して傾斜することとなり、本
発明は、この傾斜の方向と角度を測定し、ロボツ
ト又は工作機械のノズル取付中心軸線Ｂ方向の制
御軸線を補正して加工させるものである。
取付中心軸線Ｂに対して傾斜することとなり、本
発明は、この傾斜の方向と角度を測定し、ロボツ
ト又は工作機械のノズル取付中心軸線Ｂ方向の制
御軸線を補正して加工させるものである。
ロボツト又は工作機械は、直交XYZ三次元方
向に制御駆動可能に構成されており、第１図はノ
ズル取付中心軸線ＢにＺ軸を一致させた場合を例
示している。
向に制御駆動可能に構成されており、第１図はノ
ズル取付中心軸線ＢにＺ軸を一致させた場合を例
示している。
第１の測定点ＨのXY平面上でのノズル取付中
心軸線Ｂからの離隔距離を、ΔX及びΔYと表し、
第２の測定点Ｌの同様な離隔距離を、ΔX′及び
ΔY′と表し、これらを適当な手段で測定し、Ｚ軸
方向の成分を加味してジエツト水流Ｃの直線の方
程式を得ることができ、これにより、ジエツト水
流Ｃがノズル取付中心軸線Ｂからどちらの方向へ
何度傾斜しているかを求めることが可能となる。
このようにして求めた測定データにより、ロボツ
ト又は工作機械のノズル取付中心軸線Ｂ方向の制
御軸線Ｚを補正して加工するのである。
心軸線Ｂからの離隔距離を、ΔX及びΔYと表し、
第２の測定点Ｌの同様な離隔距離を、ΔX′及び
ΔY′と表し、これらを適当な手段で測定し、Ｚ軸
方向の成分を加味してジエツト水流Ｃの直線の方
程式を得ることができ、これにより、ジエツト水
流Ｃがノズル取付中心軸線Ｂからどちらの方向へ
何度傾斜しているかを求めることが可能となる。
このようにして求めた測定データにより、ロボツ
ト又は工作機械のノズル取付中心軸線Ｂ方向の制
御軸線Ｚを補正して加工するのである。
上記ジエツト水流Ｃの測定は、測定手段がジエ
ツト水流Ｃよつて破損しないようにするため、非
接触構造のものを使用する。
ツト水流Ｃよつて破損しないようにするため、非
接触構造のものを使用する。
上記測定手段として、例えばレーザー測長器を
使用し、ジエツト水流Ｃの遮光によつて、基準位
置からその位置までの長さを測定する。
使用し、ジエツト水流Ｃの遮光によつて、基準位
置からその位置までの長さを測定する。
具体的な測定方法として、第２図に示す様に、
XY平面上に投光モジユール１０Ｘ，１０Ｙと受
光モジユール１１Ｘ，１１Ｙとを２機１組として
第１の測定点Ｈ及び第２の測定点Ｌに夫々２組設
置し、ジエツト水流Ｃの位置を測定させるように
してもよく、又は、１組のみ使用し、ノズルを移
動させて２点の測定を行わせてもよい。
XY平面上に投光モジユール１０Ｘ，１０Ｙと受
光モジユール１１Ｘ，１１Ｙとを２機１組として
第１の測定点Ｈ及び第２の測定点Ｌに夫々２組設
置し、ジエツト水流Ｃの位置を測定させるように
してもよく、又は、１組のみ使用し、ノズルを移
動させて２点の測定を行わせてもよい。
或いは、第３図に示す様に、投光モジユール１
０Ｘと受光モジユール１１Ｘとのみを使用し、ノ
ズル取付中心軸線の回りにノズルを旋回させ、等
角度毎にジエツト水流Ｃの位置を測定させ、１回
転分の測定データ列を求める。このデータは、第
４図に示す様なサインカーブを描くこととなり、
このサインカーブから円を求めさせ、かつ、任意
の回転角度、例えば0°における円上のXY座標を
求めさせる。上記サインカーブの決定は、ｎ回転
分のデータから平均値をとつて、１つ決定するの
が好ましい。
０Ｘと受光モジユール１１Ｘとのみを使用し、ノ
ズル取付中心軸線の回りにノズルを旋回させ、等
角度毎にジエツト水流Ｃの位置を測定させ、１回
転分の測定データ列を求める。このデータは、第
４図に示す様なサインカーブを描くこととなり、
このサインカーブから円を求めさせ、かつ、任意
の回転角度、例えば0°における円上のXY座標を
求めさせる。上記サインカーブの決定は、ｎ回転
分のデータから平均値をとつて、１つ決定するの
が好ましい。
この操作を高さを変えて２回行う事により、ジ
エツト水流Ｃ上の２点の位置を求め、この２点を
通る直線を求めると、これがジエツト水流Ｃの中
心線となり、ノズル取付中心軸線Ｂに対する傾き
方向及び角度を容易に求めることができる。
エツト水流Ｃ上の２点の位置を求め、この２点を
通る直線を求めると、これがジエツト水流Ｃの中
心線となり、ノズル取付中心軸線Ｂに対する傾き
方向及び角度を容易に求めることができる。
第５図は第３図の方法を具体化した装置のブロ
ツク線部を示すもので、直交XYZ三次元方向に
制御駆動可能としたロボツト又は工作機械Ｊの動
作範囲中のXY平面内に、投光モジユール１０Ｘ
と受光モジユール１１Ｘを対向配置し、距離を算
出する回路１２具備させたセンサ部１３を設置す
る。センサ部１３の設置位置は、ロボツト又は工
作機械Ｊにとつて既知の位置とし、かつ、基準位
置からの離隔距離ΔhをＹ軸方向の長さとして測
定するように固定した場合を示している。
ツク線部を示すもので、直交XYZ三次元方向に
制御駆動可能としたロボツト又は工作機械Ｊの動
作範囲中のXY平面内に、投光モジユール１０Ｘ
と受光モジユール１１Ｘを対向配置し、距離を算
出する回路１２具備させたセンサ部１３を設置す
る。センサ部１３の設置位置は、ロボツト又は工
作機械Ｊにとつて既知の位置とし、かつ、基準位
置からの離隔距離ΔhをＹ軸方向の長さとして測
定するように固定した場合を示している。
上記Δhは、ジエツト水流Ｃのまわりの水煙や
ジエツト水流Ｃ自体の振動によりバラツクため、
数回以上測定し、平均化して取込む入力部１４を
通し、ロボツト又は工作機械Ｊの角度算出部１５
からの角度毎にメモリ１６に記憶させ、１回転分
のすべての測定データが得られると、その測定デ
ータ列に適合するサインカーブを推定部１７で推
定させ、第１の測定点Ｈに対するサインカーブと
して上側記憶部１８に記憶させておく。そして、
ノズル１の高さを変えて第２の測定点Ｌについ
て、もう一度同様の測定をして得られたサインカ
ーブを下側記憶部１９に記憶させ、これら２本の
サインカーブから２つの円の方程式を求め、両円
の同じ角度位置での位置座標から、直線の方程式
を求める。この直線の方程式は、ジエツト水流Ｃ
の中心線と一致しており従つて、この直線の方程
式から、ノズル取付中心軸線Ｂに対する傾きの方
向と角度を求めることができ、この演算を出力部
２０で行わせて補正部２１に出力させる。補正部
２１は、ロボツト又は工作機械Ｊを、そのＺ軸が
ジエツト水流Ｃと一致するように姿勢補正させる
ものである。
ジエツト水流Ｃ自体の振動によりバラツクため、
数回以上測定し、平均化して取込む入力部１４を
通し、ロボツト又は工作機械Ｊの角度算出部１５
からの角度毎にメモリ１６に記憶させ、１回転分
のすべての測定データが得られると、その測定デ
ータ列に適合するサインカーブを推定部１７で推
定させ、第１の測定点Ｈに対するサインカーブと
して上側記憶部１８に記憶させておく。そして、
ノズル１の高さを変えて第２の測定点Ｌについ
て、もう一度同様の測定をして得られたサインカ
ーブを下側記憶部１９に記憶させ、これら２本の
サインカーブから２つの円の方程式を求め、両円
の同じ角度位置での位置座標から、直線の方程式
を求める。この直線の方程式は、ジエツト水流Ｃ
の中心線と一致しており従つて、この直線の方程
式から、ノズル取付中心軸線Ｂに対する傾きの方
向と角度を求めることができ、この演算を出力部
２０で行わせて補正部２１に出力させる。補正部
２１は、ロボツト又は工作機械Ｊを、そのＺ軸が
ジエツト水流Ｃと一致するように姿勢補正させる
ものである。
上記実施例において、２つの測定点Ｈ，Ｌは、
ジエツト水流Ｃ上であれば、いずれの位置であつ
てもよいが、被切削材への加工点に相当する位置
付近に設定するのが望ましい。
ジエツト水流Ｃ上であれば、いずれの位置であつ
てもよいが、被切削材への加工点に相当する位置
付近に設定するのが望ましい。
また、上記測定及び姿勢補正は、ノズルの交換
時のみならず、加工プログラム中に測定プログラ
ムを組込んで、ワークの加工開始毎に、或いは、
任意時点で随時実施させるようにするものであ
る。
時のみならず、加工プログラム中に測定プログラ
ムを組込んで、ワークの加工開始毎に、或いは、
任意時点で随時実施させるようにするものであ
る。
本発明の方法によれば、ノズルの加工誤差や取
付誤差があつても、個々のノズルについて、その
ジエツト水流の方向及び位置を測定してロボツト
又は工作機械側の姿勢を補正して加工するもので
あるから、高精度のウオータージエツト加工を実
施することができる。
付誤差があつても、個々のノズルについて、その
ジエツト水流の方向及び位置を測定してロボツト
又は工作機械側の姿勢を補正して加工するもので
あるから、高精度のウオータージエツト加工を実
施することができる。
また、本発明の装置によれば、１つの非接触セ
ンサでジエツト水流の方向及び位置を測定させる
ことができ、装置が簡単安価となると共に、ノズ
ル取付中心軸線を中心とした２つの円を求めた上
で、両円上の同一角度位置での２点の位置座標を
求め、この２点を結ぶ直線を求めてノズル取付中
心軸線に対する傾き方向及び角度を求めさせたか
ら、ジエツト水流の方向及び位置の測定を正確に
行うことができ、この測定結果に基づいてロボツ
ト又は工作機械の姿勢を補正させたから、ウオー
タージエツト加工の精度を向上させ得る。
ンサでジエツト水流の方向及び位置を測定させる
ことができ、装置が簡単安価となると共に、ノズ
ル取付中心軸線を中心とした２つの円を求めた上
で、両円上の同一角度位置での２点の位置座標を
求め、この２点を結ぶ直線を求めてノズル取付中
心軸線に対する傾き方向及び角度を求めさせたか
ら、ジエツト水流の方向及び位置の測定を正確に
行うことができ、この測定結果に基づいてロボツ
ト又は工作機械の姿勢を補正させたから、ウオー
タージエツト加工の精度を向上させ得る。
第１図は本発明におけるノズル取付中心軸線に
対するジエツト水流の中心線の傾き方向及び角度
を求める原理説明図、第２図及び第３図は本発明
に係る測定方法の異なる実施例を示す説明図、第
４図は第３図の方法の測定データを示すグラフ、
第５図は第３図の方法を具体化した装置の一例を
示すブロツク線図、第６図はウオータージエツト
加工のノズル部の拡大縦断側面図である。 １……ノズル、２……ノズルボデイ、３……取
付金具、４……被切削材、Ａ……ノズル先端面、
Ｂ……ノズル取付中心軸線、Ｃ……ジエツト水
流、Ｄ……ノズル開口部、Ｈ……第１測定点、Ｌ
……第２測定点、１３……センサ部、１４……入
力部、１５……角度算出部、１６……メモリ、１
７……推定部、１８……上側記憶部、１９……下
側記憶部、２０……出力部、２１……補正部、Ｊ
……ロボツト又は工作機械。
対するジエツト水流の中心線の傾き方向及び角度
を求める原理説明図、第２図及び第３図は本発明
に係る測定方法の異なる実施例を示す説明図、第
４図は第３図の方法の測定データを示すグラフ、
第５図は第３図の方法を具体化した装置の一例を
示すブロツク線図、第６図はウオータージエツト
加工のノズル部の拡大縦断側面図である。 １……ノズル、２……ノズルボデイ、３……取
付金具、４……被切削材、Ａ……ノズル先端面、
Ｂ……ノズル取付中心軸線、Ｃ……ジエツト水
流、Ｄ……ノズル開口部、Ｈ……第１測定点、Ｌ
……第２測定点、１３……センサ部、１４……入
力部、１５……角度算出部、１６……メモリ、１
７……推定部、１８……上側記憶部、１９……下
側記憶部、２０……出力部、２１……補正部、Ｊ
……ロボツト又は工作機械。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 高圧水を噴射するノズルを、三次元方向に制
御駆動可能なロボツト又は工作機械に取付けて加
工を行うウオータージエツト加工方法において、 ノズル先端面からジエツト水流の噴射方向に離
れた２点でのノズル取付中心軸線に直交する平面
上におけるノズル取付中心軸線からのジエツト水
流の中心線に離隔距離を該平面内に直交位置座標
として非接触で測定し、これら２点の位置座標か
ら、この２点を結ぶ直線の方程式を算出し、この
直線のノズル取付中心軸線に対する傾き方向及び
角度を求め、ロボツト又は工作機械のノズル取付
中心軸線方向の制御軸線を上記直線と一致するよ
うに補正して加工することを特徴とするウオータ
ージエツト加工方法。 ２ 高圧水を噴射するノズルを、三次元方向に制
御駆動可能なロボツト又は工作機械に取付けて加
工を行うウオータージエツト加工装置において、 ノズルから噴射されるジエツト水流上の特定点
を基準位置からの離隔距離として非接触で測定す
るセンサ部と、 センサ部からの測定データを平均化して取り込
むようにした入力部と、 ノズルをノズル取付中心軸線回りに１回転させ
ながらジエツト水流上の特定点の基準位置からの
離隔距離の測定データを回転角度に関係づけたデ
ータ列として記憶するメモリと、 上記データ列に最も近いサインカープを推定し
て出力する推定部と、 ノズルの高さを変えて２本のサインカープを得
ることにより、２つの円の方程式を求め、両円の
同じ角度位置での位置座標から、ノズル取付中心
軸線に対するジエツト水流の中心線の傾き方向及
び角度を決定して出力する出力軸と、 出力軸の出力により、ロボツト又は工作機械の
ノズル取付中心軸線方向の制御軸線をジエツト水
流の中心線と一致するように補正する補正部とを
具備していることを特徴とするウオータージエツ
ト加工装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22295688A JPH0272000A (ja) | 1988-09-05 | 1988-09-05 | ウォータージェット加工方法及び装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22295688A JPH0272000A (ja) | 1988-09-05 | 1988-09-05 | ウォータージェット加工方法及び装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0272000A JPH0272000A (ja) | 1990-03-12 |
| JPH0569680B2 true JPH0569680B2 (ja) | 1993-10-01 |
Family
ID=16790513
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP22295688A Granted JPH0272000A (ja) | 1988-09-05 | 1988-09-05 | ウォータージェット加工方法及び装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0272000A (ja) |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5372540A (en) * | 1993-07-13 | 1994-12-13 | The Laitram Corporation | Robot cutting system |
| JP2009083022A (ja) * | 2007-09-28 | 2009-04-23 | Sugino Mach Ltd | 噴流加工装置、および噴流加工装置における原点補正方法 |
| JP6602389B2 (ja) * | 2015-09-30 | 2019-11-06 | 株式会社牧野フライス製作所 | レーザ加工機のウォータジェットの傾き測定方法 |
| EP3513898A1 (en) * | 2018-01-19 | 2019-07-24 | Synova S.A. | Apparatus for automatic jet angle adjustment |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63136900U (ja) * | 1987-03-02 | 1988-09-08 |
-
1988
- 1988-09-05 JP JP22295688A patent/JPH0272000A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0272000A (ja) | 1990-03-12 |
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