JPH0570404B2

JPH0570404B2 -

Info

Publication number: JPH0570404B2
Application number: JP61152572A
Authority: JP
Inventors: Tetsuo Yamaguchi; Shingo Yoshimura
Original assignee: Kubota Corp
Current assignee: Kubota Corp
Priority date: 1986-06-27
Filing date: 1986-06-27
Publication date: 1993-10-05
Also published as: JPS637706A

Description

【発明の詳細な説明】〔産業上の利用分野〕本発明は、複数個の直線行程と、直線行程の終
端部から次の直線行程の始端部へ機体を移動させ
る複数個の回向行程との夫々において、機体を自
動走行させる自動走行制御手段と、送信機からの
指示情報に基づいて前記機体の走行を制御する遠
隔操縦手段とを、前記送信機側から切り換え自在
に構成すると共に、前記直線行程の始端部からの
走行距離を検出する走行距離検出手段を設け、前
記自動走行制御手段を、前記走行距離検出手段に
よる検出走行距離が、前記直線行程の長さに基づ
いて設定されれた所定距離に達するに伴つて、前
記回向行程を自動走行させる回向制御を開始すべ
く構成してある自動走行作業車の走行制御装置に
関する。

〔従来の技術〕

上記この種の自動走行作業車の走行制御装置
は、直線行程の長さに基づいて設定された所定距
離を操向するに伴つて、次の直線行程へ自動的に
移動するように、直線行程及び回向行程の夫々に
おいて機体の走行を制御する自動走行制御手段を
設けて、所定の作業を行いながら、機体が所定の
作業行程に沿つて自動走行できるようにすると共
に、機体が自動走行し難い作業地や、搭乗して操
縦するには危険な傾斜地等での作業を、安全な箇
所から遠隔操作できるように遠隔操縦手段を併設
したものである。そして、自動走行中に走行前方
側の障害物を人為的に回避したり、自動走行によ
る作業終了後に離れた箇所にある機体を移動させ
たりする際に便利なように、遠隔操縦手段と自動
走行手段とを、遠隔操縦用の送信機側から切り換
えられるようにしてある。

ところで、従来では、機体の走行距離を検出す
る走行距離検出手段が、自動走行制御手段が作動
している間のみ、機体の走行距離を検出するよう
に構成され、遠隔操縦手段に切り換えた場合に
は、非作動状態となるように、あるいは、遠隔操
縦中における検出距離の変化を無視するようにし
てあつた。

〔発明が解決しようとする課題〕

しかしながら、上述した自動走行作業車の走行
制御装置においては、自動走行制御手段と遠隔操
縦手段とを、送信機側から切り換え自在に構成し
てあることから、自動走行中に、自動走行制御手
段による不都合、例えば、走行前方側の障害物を
回避すべく、一時的に遠隔操縦手段に切り換えた
後、遠隔操縦手段を非作動状態に切り換えるに伴
つて、その時点から継続して自動走行させること
が可能である。ところが、上述したようにこの種
の自動走行作業車の走行制御装置においては、直
線行程での走行制御と回向行程での走行制御との
切り換えを、直線行程における機体の走行距離に
基づいて自動切り換えするようにしてあることか
ら、以下のような不都合が発生していた。

つまり、第２図の作業行程図を用いて説明する
と、直線行程（図における行程あるいは）の
途中で自動走行から遠隔操縦に切り換えて機体Ｖ
の走行方向等を修正した場合には、走行距離検出
手段が直線行程の長さに基づいて設定された所定
距離を走行したことを検出しても、その地点にお
ける機体Ｖの位置が適正回向開始地点（図中、ａ
で示す）から前後方向にずれた状態で回向行程の
走行が開始されることとなる。その結果、この回
向行程の走行を終了した地点が誤つているにも拘
らず、次の直線行程の開始地点としてこの次の直
線行程での走行が正常に行われ検出走行距離に誤
りが生じなかつたとしても、この次の直線行程の
終端部つまり次の回向開始位置を誤ることにな
る。

同様に、回向行程（図における行程あるいは
）の途中で遠隔操縦に切り換えたために、回向
行程の終了地点が、適正位置（図中、ｂで示す）
からずれたような場合にも、この回向行程での走
行距離のずれが次の直線行程並びに回向行程の開
始地点や終了地点へ誤差として集積されることに
なる。

つまり、従来構成においては、自動走行中に、
遠隔操縦に切り換えると、走行距離検出手段によ
る検出値と実際の作業行程の長さとに誤差が生じ
て、円滑な自動走行状態を維持できないおそれが
あつた。

本発明の目的は、上記不具合点を解消する点に
ある。

〔課題を解決するための手段〕

本発明による自動走行作業車の走行制御装置の
特徴構成は、前記走行距離検出手段による検出走
行距離が、前記直線行程の長さに基づいて設定さ
れた設定距離内にある状態において、前記走行距
離検出手段による検出走行距離をリセツトすべく
指示する指示手段を、前記送信機側に設けてある
点にあり、その作用並びに効果は以下の通りであ
る。

〔作用〕

すなわち、作業行程の途中で、自動走行制御手
段から遠隔操縦手段に切り換えて、機体の位置を
遠隔操縦によつて修正したために、走行距離検出
手段の検出値と作業行程長さとに誤差が生じたよ
うな場合には、例えば遠隔操縦によつて、予め設
定された設定距離内に至るまで車体を移動させた
後、送信機側の指示手段を作動させて、走行距離
検出手段の検出値をリセツトさせることで、遠隔
操縦によつて生じた検出走行距離の誤差を、その
後の自動走行時における検出走行距離に影響しな
いようにできる。

〔発明の効果〕

従つて、自動走行中に遠隔操縦に切り換えたた
めに生じる走行距離の誤差が、それ以後の作業行
程において累積しないようにできて、自動走行作
業を誤差の少ない状態で継続させることができる
ものとなつた。しかも、このリセツトを行う指示
手段は送信機側に備えられるから、障害物の回避
等の異常時において行われる遠隔操縦操作に引き
続いて、そのまま指示手段を操作するだけの作業
で対応でき、作業性がよい。

〔実施例〕以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明す
る。

第３図及び第４図に示すように、自動走行、遠
隔操縦（ラジコン）、並びに、搭乗操縦（手動）
の何れをも可能な機体Ｖの前方側に、エンジンＥ
及び搭乗操縦部１を設けると共に、機体Ｖの後方
側に、外装カバー２ａを備えた薬剤タンク２を搭
載してある。そして、機体Ｖ下部に設けたポンプ
４によつて前記薬剤タンク２から供給される薬剤
を多数のノズル５から噴出させ、ブロア６による
送風によつて飛散させる薬剤散布装置７を、前記
薬剤タンク２の後方側に付設して、主に果樹園等
にて果樹間を走行しながら薬剤散布を行うための
作業車を構成してあり、第２図に示すように、各
直線状の作業行程の端部に位置する樹木の外側に
て隣接する次の直線状の作業行程の方向に回向さ
せながら樹木間を往復走行して、薬剤散布を行う
ようにしてある。尚、第３図及び第４図中、Ｈ
は、前記搭乗操縦部１に設けられた搭乗操縦用の
ステアリングハンドルＨである。

前記機体Ｖの構成について説明すれば、第４図
に示すように、前記機体Ｖ前部に設けられたバン
パ８の前面側に、非接触式の障害物センサとして
の超音波センサS₁の３個を、各障害物感知範囲が
互いに隣接する状態で、左右及び中央の夫々に設
けてある。但し、左右に位置する超音波センサ
S₁，S₁夫々は、その障害物感知情報を、機体Ｖに
対して左右両側に位置する樹木Ｆの間を機体Ｖが
走行するための操向制御用の情報として利用でき
るようにするため、前記左右両側の樹木Ｆ夫々に
対する距離を感知できるようにすると共に、その
障害物感知範囲を、機体幅よりも外側に拡がるよ
うに設定してある。

又、前記薬剤タンク２の上部には、地磁気を感
知することによつて絶対方位を検出する方位セン
サS₂を設けてあり、作業行程に対する機体Ｖ向き
を検出できるようにしてある。

又、第２図に示すように、樹木Ｆの間を機体Ｖ
が直線的に走行する直線行程の終端部を表示すべ
く、この直線行程の終端部に位置する樹木同士の
間に、鉄等の磁性材にて形成したマーカｍを埋設
すると共に、前記マーカｍを検出する磁気感知式
の近接センサS₃を、前記機体Ｖの前端部下方に設
けてある。

前記機体Ｖの走行系の構成について説明すれ
ば、第１図に示すように、左右一対の前輪３Ｆ及
び後輪３Ｒを設けると共に、それら一対の前後輪
３Ｆ，３Ｒを各別に操作するステアリング操作用
の油圧シリンダ９Ｆ，９Ｒ、及び、それに対する
制御弁１０Ｆ，１０Ｒを設けてあり、前記前輪３
Ｆ及び後輪３Ｒが、共に操向車輪として機能する
ようにしてある。

又、前後進切り換え自在で且つ前進変速並びに
後進変速自在な油圧式無段変速装置１１を、前記
エンジンＥに連動連結すると共に、前記変速装置
１１の出力にて、前記前後輪３Ｆ，３Ｒを同時に
駆動するように構成してある。そして、搭乗操縦
用の変速ペダル１２及び遠隔操縦用の変速アクチ
ユエータとしての変速モータ１３を、その何れに
よつても変速操作可能に、前記変速装置１１の変
速アーム１４に連動連結してある。

又、走行距離を検出する走行距離検出手段を構
成する距離センサS₄を、前記変速装置１１の出力
に連動連結してある。

前記距離センサS₄は、前記変速装置１１の出力
によつて回転駆動されて、パルス信号を出力する
パルス発生器２７と、このパルス発生器２７から
発生されるパルス数をカウントすることにより機
体Ｖの走行距離をそのカウント値CNTP１とし
て検出するカウンタ２８とを備え、機体Ｖが自動
走行しているか、遠隔操縦にて走行しているかに
拘らず、継続して走行距離を計測するように構成
してある。但し、前記カウンタ２８の初期値は、
制御装置Ａによつて設定自在にすると共に、前進
時には検出走行距離としてのカウント値CNTP
１を自動的に加算し、後進時には減算するように
してあり、詳しくは後述するが、機体Ｖが自動走
行中に、自動走行制御手段Ａと遠隔操縦手段Ｂと
を切り換えても、検出走行距離に誤差が生じない
ようにしてある。

前記一対の前後輪３Ｆ，３Ｒを向き変更させて
操向させるに、前後輪３Ｆ，３Ｒを同一方向に操
向操作して機体Ｖを平行移動させる平行ステアリ
ング形式、前後輪３Ｆ，３Ｒを逆方向に操向操作
して機体Ｖを急旋回させる４輪ステアリング形
式、通常の自動車同様に前輪３Ｆのみを操向操作
する２輪ステアリング形式を選択使用できるよう
に構成してある。

そして、遠隔操縦時には、前記平行ステアリン
グ形式と４輪ステアリング形式とを選択できるよ
うに、且つ、搭乗操縦時には、平行ステアリング
形式、４輪ステアリング形式、及び、２輪ステア
リング形式の何れかを選択できるように構成して
ある。但し、自動走行時には、前記各ステアリン
グ形式の切り換えは自動的に行われると共に、前
後輪３Ｆ，３Ｒの操向量に差を付けて操向するこ
とにより、機体Ｖ向きを変えながら平行移動させ
ることもできるようにしてある。

又、搭乗操縦時の目標ステアリング角度を検出
する目標ステアリング角度検出用ポテンシヨメー
タR₀を、前記ステアリングハンドルＨにて回動
操作するように設けると共に、前記前後輪３Ｆ，
３Ｒ夫々のステアリング角度を検出するステアリ
ング角度検出用ポテンシヨメータR₁，R₂を設け
てある。又、前記変速装置１１の変速位置を検出
する変速位置検出用ポテンシヨメータR₂を、前
記変速アーム１４の回動操作に連動するように設
けてある。そして、前記各ポテンシヨメータR₀
〜R₃による検出信号を自動走行制御手段Ａ、遠
隔操縦手段Ｂ、並びに、搭乗操縦手段の夫々を構
成する制御装置１５に入力してある。又、上記各
操縦手段の何れによつて機体Ｖの走行を制御する
かを選択する操縦モード選択用スイツチ１６を設
けてある。但し、詳しくは後述するが、前記自動
走行制御手段が作動する自動操縦モードにおいて
は、前記操縦モード選択用スイツチ１６を操作す
ることなく、前記遠隔操縦手段Ｂを、自動走行制
御手段Ａに優先して作動させる状態に切り換えら
れるように構成してある。

次に、前記各操縦手段の構成について詳述す
る。

搭乗操縦手段の構成について説明すれば、第１
図に示すように、前記ステアリング形式選択用ス
イツチ１７の情報、及び、前記搭乗操縦時の目標
ステアリング位置を検出する目標ステアリング位
置検出用のポテンシヨメータR₀に基づいて、前
記ステアリング用油圧シリンダ９Ｆ，９Ｒの制御
弁１０Ｆ，１０Ｒの作動を制御して、前記前後輪
３Ｆ，３Ｒを指示されたステアリング形式で且つ
前記ステアリングハンドルＨによる目標ステアリ
ング角度に操作することとなる。但し、搭乗操縦
時における前記変速装置１１の変速位置つまり車
速の調整は、前記変速ペダル１２にて前記変速ア
ーーム１４を直接操作して行うことになる。

遠隔操縦の構成について説明すれば、遠隔操縦
用の送信機１８から与えられる指示情報を受信す
る受信機１９を設けると共に、その受信情報に基
づいて、前記ステアリング用油圧シリンダ９Ｆ，
９Ｒの制御弁１０Ｆ，１０Ｒ及び変速モータ１３
夫々の作動、並びに、前記ノズル５の制御弁５
ａ、ブロア６等の作動を制御することにより、機
体Ｖの走行並びに前記薬剤散布装置７の作動を、
遠隔操作するようにしてある。

前記送信機１８の構成について説明すれば、第
１図に示すように、前後動によつて前記変速装置
１１１の目標変速位置を指示する変速レバー２
０、及び、前後動によつてステアリング形式を指
示し、且つ、左右動によつて前記前後輪３Ｆ，３
Ｒの目標ステアリング角度を指示するステアリン
グレバー２１を設けると共に、前記薬剤散布装置
７のブロア６の回転・停止を指示するブロアスイ
ツチ２２、前記ノズル５からの薬剤噴出の作動・
停止を指示するノズルスイツチ２３、機体Ｖを非
常停止させるための指示を行う非常停止用スイツ
チ２４、及び、前記機体Ｖが自動走行している時
に、この送信機１８に設けた前記各レバー２０，
２１及びスイツチ２２，２３，２４にて機体Ｖの
走行並びに薬剤散布装置７の作動を遠隔操縦すべ
く、遠隔操縦手段Ｂが自動走行制御手段Ａに優先
して作動する状態に切り換える制御切り換え指示
手段としての割り込みスイツチ２５、及び、前記
距離センサS₄による検出走行距離としてのカウン
ト値CNTP１を、この送信機１８側からリセツ
トすべく指示する指示手段としての再スタートス
イツチ２９を設けてある。

つまり、機体Ｖが自動走行制御手段Ａにて自動
走行している時に、例えば、前記超音波センサS₁
や接触センサS₀が車体Ｖ前方にある障害物を感知
したり誤動作して、機体Ｖが自動停止したような
場合に、作業者が機体Ｖに対する障害物の状況が
目視できる程度に近づいて、前記割り込みスイツ
チ２５を操作すれば、その後は、前記送信機１８
による遠隔操縦にて、その障害物を回避させるこ
とができる。

そして、その遠隔操縦によつて走行距離に誤差
が生じた場合には、機Ｖを後述する設定域内に走
行させた後、前記再スタートスイツチ２９を操作
すれば、自動的に前記距離センサS₄のカウント値
CNTP１をリセツトして、遠隔操縦による検出
走行距離の誤差が、その後の走行時に累積するこ
とがないようにしてある。又、詳しくは後述する
が、前記割り込みスイツチ２５を切れば、自動走
行モードに自動的に復帰して、引き続き機体Ｖを
自動走行させることができるようにしてある。

次に、自動走行制御手段Ａの構成について、前
記制御装置１５の動作を説明しながら詳述する。

先ず、自動走行制御時における機体走行の概略
を説明すれば、第２図に示すように、作業行程の
開始地点STと、この開始地点STに対向する他端
側に位置する果樹Ｆの間とを結ぶ直線状の第１行
程(i)、前記他端側に位置する果樹Ｆの外方側を回
向して前記直線状の第１行程(i)に対して180度逆
方向に向かう直線状の第３行程(iii)へと移動する第
２行程(ii)、及び、前記第３行程(iii)の終了後に、前
記第１行程(i)と同一方向に向かう直線状の作業行
程方向に方向転換させるために、前記第２行程(ii)
と同様にして回向させる第４行程(iv)の４つの作業
行程夫々を、前記搭乗操縦手段又は遠隔操縦手段
にて操縦しながら、各行程における前記方位セン
サS₂、距離センサS₄、及び、ステアリング角度検
出用ポテンシヨメータR₁，R₂によるステアリン
グ角度等の検出情報に基づいて、前記４つの各行
程(i)〜(iv)夫々をテイーチングする。但し、本実施
例においては、第１行程(i)及び第３行程(iii)の直線
行程では、この直線行程の開始地点から前記近接
センサS₃が作動するまでの実際の走行距離
（DLENGn）_o=1,2つまり直線行程の長さと、検出
方位を平均した基準方位（BASDRn）_o=1,2とを、
直線行程の走行制御用情報として記憶し、第２行
程(ii)及び第４行程(iv)の回向行程では、前記ステア
リング角度検出用ポテンシヨメータR₁，R₂によ
る検出ステアリング角度を、設定走行距離間隔
（本実施例では、約20cmに設定してある）毎にサ
ンプリングすると共に、その値を、各回向行程
(ii)，(iv)での走行制御用情報として記憶するように
してある（以下において〔テイーチング〕と呼称
する）。

そして、上述した〔テイーチング〕を終了する
と、機体Ｖを一旦前記作業行程の開始地点STま
で移動させて、前記〔テイーチング〕にて記憶さ
れた第１行程(i)〜第４行程(iv)の各行程での記憶情
報に基づいて機体Ｖの走行を制御しながら、各行
程での走行を設定回数繰り返すことにより、各直
線行程の端部にて自動回向きしながら、果樹Ｆの
間を往復走行させて、所定範囲の果樹園内におけ
る薬剤散布作業を自動的に行わせるようにしてあ
る。つまり、上述した〔テイーチング〕にてテイ
ーチングされた走行制御用情報に基づいて機体Ｖ
の走行を制御する走行制御手段並びに作業行程に
沿つて自動走行させるための自動走行制御手段Ａ
を構成してあり、その制御のための処理を以下に
おいて、〔再生〕と呼称する。

以下、上述した〔再生〕の処理について詳述す
る。

第５図に示すように、先ず、全走行行程数を、
前記直線行程の個数（KNUM）として入力して
設定する（ステツプ＃100）。

そして、前記〔テイーチング〕にて記憶された
基準方位（BASDRn）、この基準方位
（BASDRn）に対して設定許容差以上ずれると操
向操作するための不感帯（FKAN2）、及び、前
記超音波センサS₁の感知距離区分を予め設定した
区分距離（DIVL）（本実施例では、1m以内、
2m、3m、4m以上の４つの距離間隔に区分して
ある）に夫々セツトした後、前記〔テイーチン
グ〕にて記憶された基準距離DLENGnに所定距
離を減算した前エリア（KOTEIF）、前記基準距
離DLENGnに所定距離を加算した後エリア
（KOTEBE）、及び、回向を確実に行うために減
速操作するための減速開始地点に対応する減速距
離（KOTEI2）、の夫々を算出して設定し、そし
て、実際の走行距離を計測する前記距離センサS₄
のカウンタ２８の値CNTP１を“０”にリセツ
トして各走行制御情報を初期化して、現走行行程
が前記第１〜第４行程の何れの行程であるかを示
す行程フラグ（CFLAG）を、第１行程(i)を示す
“１”にセツトする（ステツプ＃101〜ステツプ
＃103）。

前記ステツプ＃103にて行程フラグ（CFLAG）
がセツトされると、前記変速位置検出用のポテン
シヨメータR₃の検出値に基づいて前記変速装置
１１を操作して設定走行速度となるようにして走
行を開始し、前記ステツプ＃100にて入力された
行程数（KNUM）をチエツクすることにより、
全行程を走行したか否かを判別する（ステツプ
＃104）。

次に、前記受信機１９の受信情報に基づいて、
前記送信機１８に設けた割り込みスイツチ２５が
ON操作されたか否かをチエツクすることによ
り、自動走行中に遠隔操縦モードに切り換えるた
めのラジコン割り込みがあつたか否かを判別する
と共に、後述する直線行程の終了を判別する〔直
線終了〕の処理にてセツトされた行程フラグ
（CFLAG）の値が、前記第２行程(ii)又は第４行
程(iv)の回向行程の値（２又は４）にセツトされて
いるか否かを判別する（ステツプ＃105、ステツ
プ＃106）。

但し、前記ラジコン割り込みがあつた場合は、
後述する〔ラジコン割り込み〕の処理に分岐し、
前記行程フラグ（CFLAG）の値が“２”又は
“４”にセツトされている場合は、後述する〔回
向〕の処理に分岐して、その後の処理を中断する
こととなる。

一方、全行程が終了せず、〔ラジコン割り込み〕
も無く、且つ、前記行程フラグ（CFLAG）が回
向行程にセツトされていない場合は、前記方位セ
ンサS₂及び超音波センサS₁の各検出データに基づ
いて、前記前後輪３Ｆ，３Ｒを操向操作するため
のステアリング操作量を決定して、前記ステアリ
ング用油圧シリンダ９Ｆ，９Ｒの電磁弁１０Ｆ，
１０Ｒに制御信号を出力する〔操向制御〕を行う
〔ステツプ＃107、ステツプ＃108）。

その後は、前記近接センサS₃がONしたか否か
をチエツクすることにより、機体Ｖが直線行程の
終了地点つまり回向行程の開始地点に達したか否
かを判別すると共に、前記３つの超音波センサS₁
の何れか１つでも走行前方側1m以内に障害物を
感知したか否かをチエツクする。そして、前記近
接センサS₃がONしている場合は、直線行程を終
了して次の直線行程に向けて回向するための〔直
線終了〕の処理に分岐し、前記超音波センサS₁が
1m以内に障害物を感知した場合は、非常停止さ
せると共に、その後の回避を遠隔操縦にて行うた
めに、後述する〔ラジコン要求〕の処理に分岐す
る（ステツプ＃109，ステツプ＃110）。

次に、前記距離センサS₄のカウント値CNTP
１と前記減速距離（KOTEI2）とを比較すること
によつて機体Ｖが減速地点に達したか否かを判別
し、前記減速距離（KOTEI2）に達している場合
は、予め設定してある走行速度となるように減速
操作を行つた後、前記方位センサS₂による検出情
報に基づいて判別された検出方位としての現在方
位（NOWDIR）が、現行程の基準方位
（BASDRn）に対して予め設定してある設定範囲
（SFUKAN）（本実施例では約±20度に設定して
ある）以上ずれているか否かを判別し、現在方位
（NOWDIR）が基準方位（BASDRn）に対して
設定範囲（SFUKAN）以上ずれている場合は、
前記警告灯２６を点灯して、機体Ｖの向きが設定
範囲（SFUKAN）以上ずれたことを報知すると
共に、その後の機体向き修正等の操作を遠隔操縦
にて行うように要求するために、後述する〔ラジ
コン要求〕の処理に分岐する。但し、前記距離セ
ンサS₄のカウント値CNTP１が減速距離
（KOTEI2）に達していない場合や、機体Ｖの向
きが前記設定範囲（SFUKAN）以上ずれていな
い場合は、前記ステツプ＃104からの処理を繰り
返すこととなる（ステツプ＃111〜ステツプ
＃113）。

次に、前記ステツプ＃109にて近接センサS₃が
ONするに伴つて分岐する〔直線終了〕の処理に
ついて説明する。

すなわち、第６図に示すように、前記距離セン
サS₄のカウント値CNTP１が、前記前エリア
（KOTEIF）の前端値に対応するカウント値及び
後エリア（KOTEIB）の前端値に対応するカウ
ント値の間にあるか否か、即ち、回向（ターン）
許可範囲内に機体Ｖがあるか否かを判別し、回向
許可範囲内に機体Ｖがない場合は、後述する〔ラ
ジコン要求〕の処理に分岐して、前記送信機１８
による遠隔操縦にて回向させるようにする〔ステ
ツプ＃200）。

前記距離センサS₄のカウント値CNTP１が回
向許可範囲内にある場合は、前記行程フラグ
（CFLAG）の値に基づいて行程フラグ
（CFLAG）の値を、第２行程(ii)又は第４行程(iv)
を示す値（“２”又は“４”）に夫々セツトして、
回向行程の終了を判別するための反転方位
（BASDR2又はBASDR1）を設定すると共に、前
記行程数（KNUM）を減算して、前記ステツプ
＃104以降の操向制御処理に復帰する（ステツプ
＃201〜ステツプ＃206）。

従つて、上述した処理により前記行程フラグ
（CFLAG）の値は直線行程を示す“１”又は
“３”から回向行程を示す“２”又は“４”に変
わつていることから、前記ステツプ＃106の回向
判別処理では、自動的に〔回向〕の処理に分岐す
ることとなる。

もつて、上述した〔直線終了〕の処理にて、走
行距離検出手段による検出走行距離が直線行程の
長さに基づいて設定された所定距離に達するに伴
つて、回向行程を自動走行させる回向制御を、自
動的に開始する手段を構成してある。

前記〔回向〕の処理について説明すれば、前記
〔直線終了〕の処理にてセツトされた行程フラグ
（CFLAG）の値に基づいて、前記〔テイーチン
グ〕にて記憶された第２行程(ii)又は第４行程(iv)の
何れかの記憶ステアリング角度の情報を所定距離
毎に順次読み出して、そのステアリング角度とな
るように前記前後輪３Ｆ，３Ｒを操作して、テイ
ーチングされた走行経路に沿つて機体Ｖを次の直
線行程の始端部に向けて自動的に回向させるので
ある。但し、テイーチングされたステアリング角
度の情報を全て出力した後は、前記距離センサS₄
のカウント値CNTP１を“０”にリセツトする
と共に、基準方位（BASDRn）や行程フラグ
（CFLAG）等の走行制御情報を、再設定するこ
ととなる。

次に、前記〔ラジコン割り込み〕の処理につい
て詳述する。

第７図に示すように、この〔ラジコン割り込
み〕の処理が起動されるに伴つて、前記機体Ｖの
上部に設けられた警告灯２６を点灯させて、この
〔ラジコン割り込み〕の処理が起動されたことを
報知すると共に、前記行程フフラグ（CFLAG）
の値に基づいて、現在の走行行程が直線行程であ
るか回向行程であるかを判別する（ステツプ
＃400，ステツプ＃401）。

そして、現在の走行行程が直線行程である場合
は、前記受信機１９を介して入力される前記割り
込みスイツチ２５の状態に基づいて、この〔ラジ
コン割り込み〕の処理が終了したか否かを判別
し、処理が終了している場合は、機体Ｖの向きが
直線行程の基準方位（BASDRn）に対して設定
範囲内に復帰しているか否かを判別するための不
感帯（本実施例では、前記ステツプ＃115にて機
体向きが基準方位（BASDRn）からずれたか否
かを判別するための設定範囲（SFUKAN）と同
一の約±20度に設定してある）内にあるか否かを
判別する。

現在方位（NOWDIR）が、前記不感帯
（SFUKAN）内にある場合は、自動走行を再開
すべく、前記警告灯２６を消灯して、前記〔再
生〕の処理ルーチンの全行程終了の判別処理（ス
テツプ＃105）に復帰し、前記不感帯
（SFUKAN）外である場合は、再度、前記警告
灯２６を作動させて、前記送信機１８による遠隔
操縦を継続すべく作業者に報知させるために、後
述する〔ラジコン要求〕の処理に分岐する（ステ
ツプ＃402〜ステツプ＃405）。

そして、前記ステツプ＃402にて割り込み処理
が終了していない場合は、前記距離センサS₄のカ
ウント値CNTP１がテーチイングされた直線行
程の基準距離DLENG_Nに基づいて予め設定して
ある設定距離KOUTEI３〔直線距離補正許可範
囲に相当する〕内にあるか否かを判別する（第２
図参照）。そして、前記距離センサS₄のカウント
値CNTP１が前記設定距離KOTEI３にある場合
は、前記送信機１８に設けた再スタートスイツチ
２９がON操作されたか否かを判別することによ
り、距離センサS₄の検出走行距離をリセツトする
指示があつたか否かを判別し、前記再スタートス
イツチ２９がON操作されている場合は、前記カ
ウント値CNTP１を「０」にリセツトするとと
もに、前記警告灯２６を点滅させて、距離センサ
S₄がリセツトされたことを報知する。そして、前
記割り込みスイツチ２５がOFFされた、ラジコ
ン割り込みが終了するに伴つて、前記警告灯２６
を消灯しして、前記〔再生〕の処理に復帰させる
ことにより、前記距離センサS₄による検出走行距
離の誤差が累積しないようにして、次の直線行程
での自動走行を再開するのである。（ステツプ
＃406〜ステツプ＃411）。一方、前記ステツプ
＃406において、前記距離センサS₄のカウント値
CNTP１が、前記設定距離（KOTEI３）外であ
る場合は、前記近接センサS₃がONしたか否か、
つまり、機体が直線行程の終端部に達しているか
否かを判別し、前記近接センサS₃がONしていな
い場合は、前記ステツプ＃401の割り込み処理終
了の判別処理を繰り返し、近接センサS₃がONし
ている場合は、前記距離センサS₄のカウント値
CNTP１が前記回向許可範囲内に達しているか
否かを判別する（ステツプ＃412，ステツプ
＃413）。

前記距離センサS₄のカウント値CNTP１が回
向許可距離に達している場合は、前記行程フラグ
（CFLAG）の値に基づいて、次に起動すべき回
向行程が前記第２行程(ii)であるか第４行程(iv)であ
るかを判別して、行程フラグ（CFLAG）を対応
する値にセツトすると共に、回向終了を判別する
ための反転方位（BASDR１又はBASDR２）を
設定して、行程数（KNUM）を減算した後、前
記ステツプ＃400からの現行程が直線行程である
か回向行程であるかの判別処理を繰り返す（ステ
ツプ＃408〜ステツプ＃413）。

一方、現走行行程が、回向行程である場合は、
前記基準方位（BASDRn）に対する不感帯を回
向行程での不感帯（KFUKAN）に設定すると共
に、前記ステツプ＃402の処理と同様の処理にて、
この〔ラジコン割り込み〕の処理が終了するまで
待機する（ステツプ＃414、ステツプ＃415）。

そして、〔ラジコン割り込み〕の処理が終了す
るに伴つて、前記現在方位（NOWDIR）が判別
方位（BASDIR）に対して前記不感帯
（KFUKAN）内に一致したか否かに基づいて機
体Ｖ向きが次の行程方向に変化したか否かを判別
し、方位が反転すると、直線行程での基準データ
を再設定する〔初期化ルーチン〕の処理を行つた
後、前記ステツプ＃400の現行程が直線行程であ
るか回向行程であるかの判別処理に復帰する。一
方、〔ラジコン割り込み〕の処理が終了していて
も、前記現在方位（NOWDIR）の方位が反転し
ていない場合は、回向行程の走行が終了するまで
遠隔操縦する前記ステツプ＃404の〔ラジコン要
求〕の処理に分岐することとなる（ステツプ
＃416、ステツプ＃417）。

前記〔ラジコン要求〕の処理について説明すれ
ば、第８図に示すように、前記機体Ｖを非常停止
させると共に、機体Ｖの上部に設けられた警告灯
２６（第３図、第４図参照）を点灯させて、作業
者に報知するとともに、前記〔ラジコン割り込
み〕の処理同様に、割り込みが発生するまで待機
する。そして、割り込みが発生するに伴つて、前
記〔ラジコン割り込み〕のステツプ＃400に分岐
することとなる。

従つて、自動走行中に、誤動作が発生したり障
害物を感知して、機体Ｖが直線行程や回向行程の
途中で停止したり、機体Ｖの向きが基準方位
（BASDR_N）に対して設定範囲（SFUKAN）以
上ずれた場合は、前記警告灯２６が点灯するの
で、その後は、前記送信機１８の割り込みスイツ
チ２５をONすれば、遠隔操縦にて走行を継続で
きるとともに、上述した所定の条件を満たせば、
自動走行モードに自動的に復帰させることができ
る。

ちなみに、直線行程の途中や回向行程の途中
で、遠隔操縦に切り換えた場合について第２図を
参照して説明を加えれば、例えば、障害物を回避
する等の為に機体が、第２図に実線で示す適正走
行経路から大きく外れて走行したような場合、そ
の障害物を回避後、すぐに自動走行モードに復帰
させると、距離センサS₄による走行距離カウント
値に誤差が発生して、回向行程終了地点が適正地
点（第２図中、ｂで示す地点）からずれることと
なり、この地点から直線行程の走行を開始する
と、実際の走行距離と設定された直線行程の基準
距離DLENG_Nとの間に誤差が累積することとな
るが、遠隔操縦を継続させて上述したように、機
体Ｖが前記適正地点ｂから設定距離KOTEI３内
に達するに伴つて、送信機１８側の再スタートス
イツチ２９をON操作することにより、その後の
行程での距離センサS₄のカウント値CNTP１に
誤差が生じないようにできるのである。

尚、前記〔ラジコン割り込み〕の処理は、正常
に自動走行中であつても、前記送信機１８の割り
込みスイツチ２５をON操作すれば、自動的に起
動されて、遠隔操縦することができるのは、勿論
である。

〔別実施例〕

上記実施例では、走行距離検出手段を構成する
に、変速装置１１の出力回転数を検出することに
より走行距離を検出する構成の距離センサS₄を設
けるようにした場合を例示したが、例えば、車輪
３Ｆ，３Ｒの回転数を検出したり、従動輪を設け
て、その従動輪の積算回転数に基づいて走行距離
を検出するようにしてもよく、走行距離検出手段
の具体構成は各種変更できる。

又、上記実施例では、直進行程を往復走行する
べく180度回向するように構成した場合を例示し
たが、本発明は、90度交差する直線行程を順次回
り走行させるように場合にも適用できるものであ
つて、直線行程並びに回向行程夫々での具体的な
形態は、各種変更できる。

又、上記実施例においては、作業車を薬剤散布
作業車に構成した場合を例示したが、本発明は、
その他のコンバインや芝刈り作業車等の各種作業
車にも適用できるものであつて、操縦手段や制御
手段並びに各種センサ等の各部の具体構成は、本
発明を適用する作業車の形態や走行形態に応じて
各種変更することになるものであつて、本実施例
に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る自動走行作業車の走行制御
装置の実施例を示し、第１図は制御システムの概
略構成を示すブロツク図、第２図は作業行程の説
明図、第３図は薬剤散布作業車の全体即、第４図
はその平面図、第５図は再生のフローチヤート、
第６図は直線終了判別のフローチヤート、第７図
はラジコン割り込み処理のフローチヤート、第８
図はラジコン要求のフローチヤートである。１８……送信機、２９……指示手段、Ｖ……機
体、Ａ……自動走行制御手段、Ｂ……遠隔操縦手
段、Ｓ４……走行距離検出手段、CNTP１……
検出走行距離、DLENG_N……直線行程の長さ、
KOUTEI３……設定距離。

Claims

【特許請求の範囲】１複数個の直線行程と、直線行程の終端部から
次の直線行程の始端部へ機体Ｖを移動させる複数
個の回向行程との夫々において、機体Ｖを自動走
行させる自動走行制御手段Ａと、送信機１８から
の指示情報に基づいて前記機体Ｖの走行を制御す
る遠隔操縦手段Ｂとを、前記送信機１８側から切
り換え自在に構成すると共に、前記直線行程の始
端部からの走行距離を検出する走行距離検出手段
S₄を設け、前記自動走行制御手段Ａを、前記走行
距離検出手段S₄による検出走行距離CNTP１が、
前記直線行程の長さDLENGnに基づいて設定さ
れた所定距離に達するに伴つて、前記回向行程を
自動走行させる回向制御を開始すべく構成してあ
る自動走行作業車の走行制御装置であつて、前記走行距離検出手段S₄による検出走行距離
CNTP１が、前記直線行程の長さDLENGnに基
づいて設定された設定距離KOTEI３内にある状
態において、前記走行距離検出手段S₄による検出
走行距離CNTP１をリセツトすべく指示する指
示手段２９を、前記送信機１８側に設けてある自
動走行作業車の走行制御装置。