JPH057073B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） この発明は原子力発電所等のタービン復水器循
環水配管等の海水送通路の内周面に付着する海生
物を除去する清掃方法及び清掃機に関し、その目
的は海水送通路内での人員による作業を要するこ
となく、安全かつ能率的に海水送通路内周面を特
に連続方向又はＴ字方向を任意に選択して清掃す
る清掃方法及び清掃機の提供にある。

（発明の背景） 第６図に示すように原子力発電所のタービン復
水器ａには冷却水として海水ｂが用いられてお
り、この海水ｂはポンプｃで吸上げられ、復水器
循環水配管としての海水送通路ｄを介して復水器
ａ内を循環し、その後放出される。

このような海水送通路ｄの内周面は常時海水に
晒されているため、フジツボ、イガイ、スライム
等の海生物が付着して生長し、海水の送通を阻害
する原因ともなつている。

したがつて、海水送通路ｄの内周面は定期的に
清掃する必要があるが、海水送通路ｄ内は暗所
で、海生物の腐敗による硫化水素等の有毒ガスが
発生し、更に、スライムの付着で滑り易い状態と
なつている上、海水送通路ｄ自体が複雑に屈曲さ
れ、水平部ｅの他に傾斜部ｆ、コーナー部ｇ、垂
直部ｈ等を有しているので、その清掃作業は極め
て困難である。

従来、このような海水送通路ｄを清掃するには
第７図に示すように、海水を排出した後に海水送
通路ｄ内に進入した作業者ｉがケレン棒ｊを用い
て内周面ｋに付着した海生物ｍを掻き落とすこと
により行つていた。

しかし、前述したように海水送通路ｄ内は暗所
で、有毒ガスが発生し、滑り易い状態となつてい
るので、作業環境は極めて悪く、常に照明、換
気、身体の支えを要し、作業が非能率的であつ
た。

また、水平部ｅを清掃するには比較的安定した
姿勢で行えるものの、特に第７図Ａ，Ｂ，Ｃに示
すように傾斜部ｆ、コーナー部ｇ、垂直部ｈを清
掃する場合には命綱ｎ又は安全帯ｐで身体を支え
ながらの姿勢での作業を要し、作業動作が極めて
制限される。

また特に、第７図Ｂ，Ｃに示すようにコーナー
部ｇ、垂直部ｈの作業においては高所作業とな
り、危険も大きかつた。

更に、第７図Ｂに示すようにコーナー部ｇでは
これに当たるケレン棒ｊの接触角度ｒが大きくな
りコーナー部ｇを傷つけ易かつた。

（従来技術及びその問題点） 従来の技術として実願昭57−89156号公報に開
示されたものがある。この開示技術は機体を支え
る角度可変キヤタピラ及び機体に立設した支柱に
案内保持されて昇降する機能を持つ本体を備え、
この本体に前端において回転駆動されるプームの
一方には進退と揺動動作及び回転機能を付与した
カツターを、又他方には回転ブラシを装設したも
のであつた。

ところが、海水送通路内を角度可変キヤタピラ
によつて走行するので、海水送通路の中心軸とプ
ームの中心を一致させることができずプームを回
転させることが難しく、しかも主管から分岐した
垂直管の内壁を清掃することができなかつた。

また特開昭57−169674号公報に開示されたもの
がある。この開示技術は少なくとも二節形の歩進
機が歩進体と歩進対向体とから成り、これらが少
なくとも１個のカルダン継手を介して互いにヒン
ジ接続され、それぞれそれ自体を管内周面に締付
け固定するための締付け装置を備えられ、歩進体
の締付け装置が締付けられて歩進対向体の締付け
装置が釈放されている場合あるいはその逆の場合
に、歩進体及び歩進対向体の少なくとも一方が、
他方に対してそれ自体を管軸心方向に移動するた
めの駆動装置を備えられ、歩進体及び歩進対向体
がその外周に管内周面で滑るか転がつて移動する
ための案内要素を装備されたものであつた。

ところが、歩進体の中心を管の中心軸と一致さ
せることができなかつた。

（問題を解決するための手段） この発明では屈曲する海水送通路内に前後走行
部を屈曲自在に連結した走行機と、前記前走行部
に着脱自在に装着した清掃装置とからなる清掃機
を搬入し、この清掃機を前後走行ガイドアームに
より海水送通路の中心軸線上に位置決めするとと
もに前記清掃機を海水送通路に沿つて所定域間を
自走させ、同時に走行機の前端で海水送通路の中
心軸線を回転中心として回転体を回転させ、同時
にこの回転体の周側から突出した洗浄ブラシを前
記海水送通路の内周面に接触させることによりこ
の内周面から付着力の弱い海生物を剥離し、同時
にこの回転体の周側に装着した破砕ハンマーを前
記海水送通路の内周面に接する内接円軌跡に沿つ
て回転させることによりこの内周面に付着した硬
質の海生物を破砕し、同時にこの回転体から突出
した吸入パイプで剥離及び破砕した海生物を吸入
し、同時にこの吸入物を吸入パイプから前記海水
送通路外に排出することを特徴とする海水送通路
内周面の清掃方法並びに前後走行部を屈曲自在に
連結して自走式の走行機が構成され、この走行機
の前後走行部から海水送通路の内周面に接触し且
つ前記走行機を海水送通路の中心軸線上に位置決
めする前後走行ガイドアームがそれぞれ四方に放
射状に突設され、この前後走行ガイドアームによ
り位置決めされた走行機の先端に着脱自在に清掃
装置が装着され、この清掃装置は一の装置がその
周側に前記海水送通路の内周面に接触する清掃ブ
ラシが装着されかつこの清掃装置の周側に前記海
水送通路の内周面に接する内接内軌跡に沿つて回
転駆動する破砕ハンマーからなる清掃装置とされ
又は他の装置が上下伸縮部が設けられこの上下伸
縮部により90°方向に延出する昇降基体が装着さ
れかつこの昇降基体に折り畳み自在の昇降ガイド
アームと回転棒が装着されるとともにこの回転棒
の先端に装着される清掃ブラシと破砕ハンマーか
らなる清掃装置とされ、この一の装置又は他の装
置が清掃装置として用いられかつ前記回転体に前
記海水送通路の内周面に向かう吸入パイプが装着
され、この吸入パイプが海水送通路外から導入す
る排出パイプと連通されてなる海水送通路内周面
の清掃機を提供することにより上記問題点を解決
する。

（実施例） この発明の実施例を図面にもとづいて説明す
る。

第１図乃至第５図はこの発明の一実施例に係る
清掃方法及びその清掃機を説明する図で、図中１
は清掃機を示している。

この清掃機１は第１図Ａ及びＣに示すように、
走行機２を中心として構成されている。

走行機２は、横置円筒形の前後走行部３，４を
前後方向に伸縮する油圧式の推進シリンダ５の両
端部にそれぞれ前後自在継手６，７を介して屈曲
自在に連結することにより構成されている。

走行機２の前後走行部３，４の周側から、第１
図Ｃに示すように、海水送通路８の内周面９に接
触する略同一長さの複数の前後走行ガイドアーム
１０，１１がそれぞれ四方に放射状に突設されて
いる。

前後走行ガイドアーム１０，１１は伸長方向に
付勢され、各先端は転動輪１２を有している。

走行機２の前後走行部３，４の周側からは、第
１図Ａ及びＣに示すように、伸縮駆動自在の油圧
式の前後突張アーム１３，１４が海水送通路８の
内周面９に向けてそれぞれ四方に放射状に突出さ
れている。

前後突張アーム１３，１４は、各先端に海水送
通路８の内周面９に沿う円弧状のプレード１５を
有し、その表面にはすべり止めのゴム板１６が貼
着されている。

前後突張アーム１３，１４及び前記推進シリン
ダ５の作動を制御する駆動制御装置１７が後走行
部４内に内蔵されている。

駆動制御装置１７は次の機構を有する。

すなわち、第４図Ａに示すように推進シリンダ
５の縮小状態と後突張アーム１４の伸長状態と前
突張アーム１３の縮小状態とを基本姿勢とし、こ
の基本姿勢から同図Ｂに示す推進シリンダ５の伸
長作動、同図Ｃに示す前突張アーム１３の伸長作
動、同図Ｄに示す後突張アーム１４の縮小作動、
同図Ｅに示す推進シリンダ５の縮小作動、同図Ｆ
に示す後突張アーム１４の伸長作動、同図Ｇに示
す前突張アーム１３の縮小作動の各段階作動を経
る工程を走行サイクルとし、この走行サイクルを
繰返して行わせる機構を有する。

この駆動制御装置１７は走行サイクルとは前後
対称の各段階作動を経る逆走行サイクルを繰返し
て行わせる切換機構をも有する。

前記走行機２の前端には第１図Ａに示すように
清掃装置１８が装着されている。

清掃装置１８は横置円筒形の回転体１９を中心
として構成されている。

回転体１９は前記前後走行ガイドアーム１０，
１１により位置決めされた走行機２の中心軸線２
０を回転中心としてモータ２１で回転駆動される
べく装着されている。

回転体１９の周側には伸長方向に付勢された支
持アーム２２，２３を介して清掃ブラシ２４及び
破砕ハンマー２５が装着されている。

清掃ブラシ２４は油圧で回転駆動する円板表面
に植毛したもので、支持アーム２２の先端を支点
として角度調節自在とされている。

一方、破砕ハンマー２５は油圧で回転駆動する
回転軸２６から放射状に突設されたもので、支持
アーム２３の先端に取付けられ、第１図Ｃに示す
ように海水送通路８の内周面９に接する内接円軌
跡２７に沿つて回転駆動される。

前記回転体１９の前端には海水送通路８の内周
面９に向かう吸入パイプ２８が装着されている。

吸入パイプ２８の先端は清掃ブラシ２４上方を
覆うロート状に形成され、基端は海水送通路８外
から導入する排出パイプ２９と連通されている。

図中３０は油圧供給パイプ、３１は油圧排出パ
イプ、３２はスイーベルジヨイント、３３は２次
空気供給パイプ、３４は清掃ブラシ２４及び破砕
ハンマー２５の状態を観察するモニターカメラで
ある。

尚、この清掃機１は第１図Ｂに示す通り分解で
きる。

第２図Ａは前記清掃装置１８とは異なる構造の
清掃アタツチメントを説明する図で、この清掃ア
タツチメント３５は前走行部３の前端に取付けら
れる取付基体３６に上下伸縮部３７を介して昇降
基体３８が装着され、この昇降基体３８に折畳み
自在の昇降ガイドアーム３９及び回転棒４０が装
着され、この回転棒４０の先端に清掃ブラシ２４
及び破砕ハンマー２５が装着されている。

この清掃アタツチメント３５は第２図Ａに示す
ように、主管４１より分岐した小径の垂直管４２
を清掃する際に前記清掃装置１８と交換して用い
る。

次に、上記の清掃機１を使用するこの発明の一
実施例に係る清掃方法を説明する。

第３図Ａに示すように、屈曲する海水送通路８
内に前後走行部３，４を屈曲自在に連結した走行
機２を有する前記清掃機１を搬入する。

第１図Ａ，Ｃで示したように、清掃機１の前後
走行部３，４から四方に放射状に突出した前後走
行ガイドアーム１０，１１を前記海水送通路８の
内周面９に接触させることにより、清掃機１を海
水送通路８の中心軸線４３上に位置させる。

この清掃機１を前記走行ガイドアーム１０，１
１でガイドしながら海水送通路８内の所定域間を
前記第４図Ａ乃至Ｇで示した走行サイクルを繰返
して片道走行する。

すなわち、第４図Ａに示すように推進シリンダ
５の縮小状態と後突張アーム１４の伸長状態と前
突張アーム１３の縮小状態とを基本姿勢とし、こ
の基本姿勢から同図Ｂに示す推進シリンダ５の伸
長作動、同図Ｃに示す前突張アーム１３の伸長作
動、同図Ｄに示す後突張アーム１４の縮小作動、
同図Ｅに示す推進シリンダ５の縮小作動、同図Ｆ
に示す後突張アーム１４の伸長作動、同図Ｇに示
す前突張アーム１３の縮小作動を繰返し、前後突
張アーム１３，１４の突張力で機体を支持しなが
ら、推進シリンダ５の伸縮により海水送通路８の
傾斜部４４、水平部４５、コーナー部４６、垂直
部４７を含む所定域間を片道走行させる。

その後、駆動制御装置の切換機構により走行サ
イクルとは前後対称の各段階作動を経る逆走行サ
イクルを繰返して海水送通路８の所定域間を逆行
させ、海水送通路８の所定域間を往復走行させ
る。

尚、第５図に示すようにコーナー部４６では前
後走行部３，４は前後自在継手６，７によりコー
ナー部４６の屈曲状態に追従して屈曲し、走行に
支障はない。

このような走行と同時に第１図Ｃに示すように
走行機２の前端で前記中心軸線４３を回転中心と
して回転体１９を回転させ、同時にこの回転体１
９の周側から突出した洗浄ブラシ２４を前記海水
送通路８の内周面９に接触させることにより、こ
の内周面９からスライムやイガイ等の付着力の弱
い海生物４８を剥離する。

また、同時にこの回転体１９の周側に装着した
破砕ハンマー２５を前記海水送通路８の内周面９
に接する内接円軌跡に沿つて回転させることによ
り、この内周面９に付着したフジツボ等の硬質の
海生物４９を破砕する。

また、同時にこの回転体１９から前記海水送通
路８の内周面９に向けて突出した吸入パイプ２８
で海生物４８，４９の剥離物及び破砕物を吸入
し、同時にこの吸入パイプ２８から前記海水送通
路８外に延出される排出パイプ２９でこの吸入物
を排出する。

排出パイプ２９での排出は、第３図Ａに示すよ
うに地上に停止させたホースリール車５０、レシ
ーバタンク車５１を順次に介した吸引車５２によ
り行う。

尚、ホースリール車５０には第１図Ａで示した
油圧供給パイプ３０及び油圧排出パイプ３１から
なる第３図Ａの油圧パイプ５５を繰出し自在に収
容し、また油圧パイプ５５に作動油を循環させる
油圧ポンプ５６を搭載し、また第１図Ａに示すモ
ニターカメラ３４からの映像を確認しながら走行
速度、走行方向、清掃ブラシ２４及び破砕ハンマ
ー２５の回転速度等を操作する遠隔操作室５７を
設けている。

更に、第３図Ａに示すように、洗浄する区域が
海水５８の溜まつていない場所では給水車５９に
より給水しながら行い、一方、第３図Ｂに示すよ
うに、海水５８中では第１図Ａに示す２次空気供
給パイプ３３を繰出し自在に収容した給気車６０
で同パイプ３３基端を大気中に開放しておく。

尚、各パイプ２９，３３，５５は長尺で高重量
となり、これらを伴いながら屈曲する海水送通路
８内を走行することは、これらの自重、摩擦抵
抗、コーナー部４６での引掛かり等により非常な
負担になるので、コーナー部４６にはコーナーガ
イド６１を設置しておく。

このコーナーガイド６１は、走行機２の後端に
所要個数を装着しておき、走行中に所要個所で設
置する。

この発明の一実施例に係る清掃方法は以上の通
りであるが、この発明は同例に限定されるもので
はなく、例えば往復走行のうち先の片道は清掃装
置１８で清掃を行い、帰還する後の片道は清掃装
置１８に代え、吸引専用のアタツチメントを装着
して走行させてもよい。

（発明の効果） 以上に詳述した如くこの発明は、屈曲する海水
送通路内に前後走行部を屈曲自在に連結した走行
機と、前記前走行部に着脱自在に装着した清掃装
置とからなる清掃機を搬入し、この清掃機を前後
走行ガイドアームにより海水送通路の中心軸線上
に位置決めするとともに前記清掃機を海水送通路
に沿つて所定域間を自走させ、同時に走行機の前
端で海水送通路の中心軸線を回転中心として回転
体を回転させ、同時にこの回転体の周側から突出
した洗浄ブラシを前記海水送通路の内周面に接触
させることによりこの内周面から付着力の弱い海
生物を剥離し、同時にこの回転体の周側に装着し
た破砕ハンマーを前記海水送通路の内周面に接す
る内接円軌跡に沿つて回転させることによりこの
内周面に付着した硬質の海生物を破砕し、同時に
この回転体から突出した吸入パイプで剥離及び破
砕した海生物を吸入し、同時にこの吸入物を吸入
パイプから前記海水送通路外に排出することを特
徴とする海水送通路内周面の清掃方法、並びに前
後走行部を屈曲自在に連結して自走式の走行機が
構成され、この走行機の前後走行部から海水送通
路の内周面に接触し且つ前記走行機を海水送通路
の中心軸線上に位置決めする前後走行ガイドアー
ムがそれぞれ四方に放射状に突設され、この前後
走行ガイドアームにより位置決めされた走行機の
先端に着脱自在に清掃装置が装着され、この清掃
装置は一の装置がその周側に前記海水送通路の内
周面に接触する清掃ブラシが装着されかつこの清
掃装置の周側に前記海水送通路の内周面に接する
内接内軌跡に沿つて回転駆動する破砕ハンマーか
らなる清掃装置とされ又は他の装置が上下伸縮部
が設けられこの上下伸縮部により90°方向に延出
する昇降基体が装着されかつこの昇降基体に折り
畳み自在の昇降ガイドアームと回転棒が装着され
るとともにこの回転棒の先端に装着される清掃ブ
ラシと破砕ハンマーからなる清掃装置とされ、こ
の一の装置又は他の装置が清掃装置として用いら
れかつ前記回転体に前記海水送通路の内周面に向
かう吸入パイプが装着され、この吸入パイプが海
水送通路外から導入する排出パイプと連通されて
なる海水送通路内周面の清掃機であるから以下の
効果を奏する。

すなわち、一の清掃装置と他の装置を取り替え
ることができるので、主管の清掃も主管より分岐
した小径の垂直管内周面をも清掃することができ
る。

清掃機を前後走行ガイドアームによつて海水送
通路の中心軸線上に位置決めして固定するように
したので、海水送通路の中心軸線を回転中心とし
て回転体を主管、分岐管のいずれも海水送通路内
壁を傷つけずに回転させることができる。

海水送通路の形状に追従して屈曲しながら走行
する走行機の前端で回転体を回転させ、洗浄ブラ
シで付着力の弱い海生物を剥離するとともに破砕
ハンマーで硬質の海生物を破砕し、剥離及び破砕
した海生物を吸入パイプから海水送通路外に排出
するので、屈曲し、有害ガスが発生し、滑り易い
海水送通路内での人員による作業を要することな
く、安全かつ能率的に海水送通路内周面を清掃で
きる。

また、破砕ハンマーを海水送通路の内周面に接
する内接円軌跡に沿つて回転させながら硬質の海
生物を破砕するので、海水送通路の内周面を傷つ
けることがない。

【図面の簡単な説明】

第１図Ａはこの発明の一実施例に係る清掃機の
側面図、同図Ｂは同清掃機の分解側面図、同図Ｃ
は同図ＡのＣ−Ｃ断面図、第２図Ａ及びＢは前記
清掃機の他の清掃アタツチメントの説明図、第３
図Ａ及びＢはこの発明の一実施例に係る清掃方法
の説明図、第４図Ａ乃至Ｇは同清掃方法における
清掃機の走行サイクルの説明図、第５図は同清掃
方法における清掃機のコーナー部での走行説明
図、第６図はこの発明の背景説明図、第７図Ａ乃
至Ｃは従来技術説明図である。 １……清掃機、２……走行機、３……前走行
部、４……後走行部、８……海水送通路、９……
内周面、１０……前走行ガイドアーム、１１……
後走行ガイドアーム、１９……回転体、２４……
清掃ブラシ、２５……破砕ハンマー、２７……内
接円軌跡、２８……吸入パイプ、２９……排出パ
イプ、３７……上下伸縮部、３８……昇降基体、
３９……昇降ガイドアーム、４０……回転棒、４
３……中心軸線、４８……付着力の弱い海生物、
４９……硬質の海生物。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 屈曲する海水送通路内に前後走行部を屈曲自
   在に連結した走行機と、前記前走行部に着脱自在
   に装着した清掃装置とからなる清掃機を搬入し、
   この清掃機を前後走行ガイドアームにより海水送
   通路の中心軸線上に位置決めするとともに前記清
   掃機を海水送通路に沿つて所定域間を自走させ、
   同時に走行機の前端で海水送通路の中心軸線を回
   転中心として回転体を回転させ、同時にこの回転
   体の周側から突出した洗浄ブラシを前記海水送通
   路の内周面に接触させることによりこの内周面か
   ら付着力の弱い海生物を剥離し、同時にこの回転
   体の周側に装着した破砕ハンマーを前記海水送通
   路の内周面に接する内接円軌跡に沿つて回転させ
   ることによりこの内周面に付着した硬質の海生物
   を破砕し、同時にこの回転体から突出した吸入パ
   イプで剥離及び破砕した海生物を吸入し、同時に
   この吸入物を吸入パイプから前記海水送通路外に
   排出することを特徴とする海水送通路内周面の清
   掃方法。 ２ 前後走行部を屈曲自在に連結して自走式の走
   行機が構成され、この走行機の前後走行部から海
   水送通路の内周面に接触し且つ前記走行機を海水
   送通路の中心軸線上に位置決めする前後走行ガイ
   ドアームがそれぞれ四方に放射状に突設され、こ
   の前後走行ガイドアームにより位置決めされた走
   行機の先端に着脱自在に清掃装置が装着され、こ
   の清掃装置は一の装置がその周側に前記海水送通
   路の内周面に接触する清掃ブラシが装着されかつ
   この清掃装置の周側に前記海水送通路の内周面に
   接する内接内軌跡に沿つて回転駆動する破砕ハン
   マーからなる清掃装置とされ又は他の装置が上下
   伸縮部が設けられこの上下伸縮部により90°方向
   に延出する昇降基体が装着されかつこの昇降基体
   に折り畳み自在の昇降ガイドアームと回転棒が装
   着されるとともにこの回転棒の先端に装着される
   清掃ブラシと破砕ハンマーからなる清掃装置とさ
   れ、この一の装置又は他の装置が清掃装置として
   用いられかつ前記回転体に前記海水送通路の内周
   面に向かう吸入パイプが装着され、この吸入パイ
   プが海水送通路外から導入する排出パイプと連通
   されてなる海水送通路内周面の清掃機。