JPH0573121A - モータ軸端位置精度評価機能を搭載したｃｎｃ制御装置 - Google Patents
モータ軸端位置精度評価機能を搭載したｃｎｃ制御装置Info
- Publication number
- JPH0573121A JPH0573121A JP3231578A JP23157891A JPH0573121A JP H0573121 A JPH0573121 A JP H0573121A JP 3231578 A JP3231578 A JP 3231578A JP 23157891 A JP23157891 A JP 23157891A JP H0573121 A JPH0573121 A JP H0573121A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- shaft end
- motor shaft
- block
- control
- accuracy
- Prior art date
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- Pending
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 モータ軸端位置制御精度を評価する機能を付
加して、ＣＰ制御精度を簡単にかつ高精度に評価できる
ＣＮＣ制御装置を提供する。 【構成】 制御対象の機械を駆動する複数個のモータ３
およびエンコーダ４と、モータ３を駆動する制御ブロッ
ク２と、位置指令を出すＣＰＵ１１と、エンコーダ４の
パルス数を積算してモータ軸端位置を知りそれに対応す
る位置指令軌跡上の点との間の距離ε０を制御誤差とし
て算出する精度算出ブロック１２と、その算出結果を表
示する外部機器とを備えている。
加して、ＣＰ制御精度を簡単にかつ高精度に評価できる
ＣＮＣ制御装置を提供する。 【構成】 制御対象の機械を駆動する複数個のモータ３
およびエンコーダ４と、モータ３を駆動する制御ブロッ
ク２と、位置指令を出すＣＰＵ１１と、エンコーダ４の
パルス数を積算してモータ軸端位置を知りそれに対応す
る位置指令軌跡上の点との間の距離ε０を制御誤差とし
て算出する精度算出ブロック１２と、その算出結果を表
示する外部機器とを備えている。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、エンコーダフィードバ
ック値からモータ軸端位置制御精度の評価を行う機能を
搭載したＣＮＣ制御装置に関する。
ック値からモータ軸端位置制御精度の評価を行う機能を
搭載したＣＮＣ制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来のＣＰ制御のＣＮＣ制御装置におい
ては、切断したカットサンプルの寸法を三次元測定器で
測定するか、円の内周あるいは外周を回転させながら真
円度を測定するかなどでＣＰ制御の精度評価が行われて
いた。
ては、切断したカットサンプルの寸法を三次元測定器で
測定するか、円の内周あるいは外周を回転させながら真
円度を測定するかなどでＣＰ制御の精度評価が行われて
いた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかし、上記従来の評
価方法はなかなか面倒であるし、また上記の計測器をも
っていないユーザーでは精度の良い評価が困難であっ
た。
価方法はなかなか面倒であるし、また上記の計測器をも
っていないユーザーでは精度の良い評価が困難であっ
た。
【０００４】本発明はこのような問題点を解決するもの
で、ＣＮＣ制御装置にエンコーダフィードバック値より
モータ軸端位置制御精度を評価する機能を付加して、Ｃ
Ｐ制御精度を簡単にかつ高精度に評価できるＣＮＣ制御
装置を提供することを目的とする。
で、ＣＮＣ制御装置にエンコーダフィードバック値より
モータ軸端位置制御精度を評価する機能を付加して、Ｃ
Ｐ制御精度を簡単にかつ高精度に評価できるＣＮＣ制御
装置を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
めに本発明のＣＮＣ制御装置は、エンコーダフィードバ
ック値を積算して算出されるモータ軸端軌跡座標を、位
置指令の法線がよぎるときの法線と位置指令との交点を
位置指令座標とし、その位置指令座標からモータ軸端軌
跡座標との距離を制御誤差とする処理を行うものであ
る。
めに本発明のＣＮＣ制御装置は、エンコーダフィードバ
ック値を積算して算出されるモータ軸端軌跡座標を、位
置指令の法線がよぎるときの法線と位置指令との交点を
位置指令座標とし、その位置指令座標からモータ軸端軌
跡座標との距離を制御誤差とする処理を行うものであ
る。
【０００６】
【作用】ＣＮＣ制御装置にエンコーダフィードバック値
よりモータ軸端位置制御精度評価機能を付加することに
より、ＣＰ制御評価を簡単にしかも高精度に評価でき
る。
よりモータ軸端位置制御精度評価機能を付加することに
より、ＣＰ制御評価を簡単にしかも高精度に評価でき
る。
【０００７】
【実施例】以下本発明の実施例を図面を参照しながら説
明する。図１は本発明のＣＮＣ制御装置の実施例を示す
ブロック図で、１はＣＰＵブロック、２は制御ブロッ
ク、３はモータブロック、４はエンコーダブロック、５
はＣＲＴ、６はプリンタ，フロッピーディスク等の記録
または記憶機器、１１はＣＰＵ、１２は精度算出ブロッ
ク、１３はエンコーダパルス記憶ブロック、３１，３
２，３３は複数個のモータ、４１，４２，４３は複数個
のエンコーダである。
明する。図１は本発明のＣＮＣ制御装置の実施例を示す
ブロック図で、１はＣＰＵブロック、２は制御ブロッ
ク、３はモータブロック、４はエンコーダブロック、５
はＣＲＴ、６はプリンタ，フロッピーディスク等の記録
または記憶機器、１１はＣＰＵ、１２は精度算出ブロッ
ク、１３はエンコーダパルス記憶ブロック、３１，３
２，３３は複数個のモータ、４１，４２，４３は複数個
のエンコーダである。
【０００８】まず、ＣＰＵ１１よりモータ軸端位置に換
算した位置指令を出力し、その位置指令に基づき制御ブ
ロック２は複数個のモータ３１，３２，３３を駆動す
る。複数個のエンコーダ４１，４２，４３はモータ３
１，３２，３３の移動量を検出し、エンコーダパルス信
号を出力する。このエンコーダパルス信号はフィードバ
ック値としてエンコーダパルス記憶ブロック１３に入力
される。精度算出ブロック１２はモータ軸端軌跡位置座
標とＣＰＵ１１の位置指令とから制御誤差を算出する。
この精度算出ブロック１２での処理の概略を図２に示
す。まず、時間Ｔ０のモータ軸端軌跡位置座標（ｘ０，
ｙ０）は、エンコーダパルス記憶ブロック１３で記憶さ
れているフィードーバック値を時間Ｔ０まで積算するこ
とにより算出される。次に、時間Ｔ０のモータ軸端軌跡
位置座標（ｘ０，ｙ０）に対応するＣＰＵ１１の位置指
令上の点は、モータ軸端軌跡位置座標（ｘ０，ｙ０）を
通る位置指令軌跡の法線が決定する位置指令軌跡上の点
（ｘａ０，ｙａ０）であり、モータ軸端軌跡位置座標と
位置指令座標（ｘａ０，ｙａ０）との距離が最小にな
る。この距離ε０を位置指令とモータ軸端軌跡の時間Ｔ
０における制御誤差として算出し、その誤差に必要な倍
率を掛け位置指令座標の法線上にプロットし図１のＣＲ
Ｔ５で描画・出力する。また、この描画した図形，デー
タを記録または記憶機器６に記録または記憶させる。
算した位置指令を出力し、その位置指令に基づき制御ブ
ロック２は複数個のモータ３１，３２，３３を駆動す
る。複数個のエンコーダ４１，４２，４３はモータ３
１，３２，３３の移動量を検出し、エンコーダパルス信
号を出力する。このエンコーダパルス信号はフィードバ
ック値としてエンコーダパルス記憶ブロック１３に入力
される。精度算出ブロック１２はモータ軸端軌跡位置座
標とＣＰＵ１１の位置指令とから制御誤差を算出する。
この精度算出ブロック１２での処理の概略を図２に示
す。まず、時間Ｔ０のモータ軸端軌跡位置座標（ｘ０，
ｙ０）は、エンコーダパルス記憶ブロック１３で記憶さ
れているフィードーバック値を時間Ｔ０まで積算するこ
とにより算出される。次に、時間Ｔ０のモータ軸端軌跡
位置座標（ｘ０，ｙ０）に対応するＣＰＵ１１の位置指
令上の点は、モータ軸端軌跡位置座標（ｘ０，ｙ０）を
通る位置指令軌跡の法線が決定する位置指令軌跡上の点
（ｘａ０，ｙａ０）であり、モータ軸端軌跡位置座標と
位置指令座標（ｘａ０，ｙａ０）との距離が最小にな
る。この距離ε０を位置指令とモータ軸端軌跡の時間Ｔ
０における制御誤差として算出し、その誤差に必要な倍
率を掛け位置指令座標の法線上にプロットし図１のＣＲ
Ｔ５で描画・出力する。また、この描画した図形，デー
タを記録または記憶機器６に記録または記憶させる。
【０００９】
【発明の効果】以上の説明から明らかなように本発明の
ＣＮＣ制御装置は、エンコーダフィードバック値よりモ
ータ軸端位置制御精度の評価を行う機能を付加すること
で、ＣＰ制御評価を簡単にしかも高精度に評価すること
ができる。
ＣＮＣ制御装置は、エンコーダフィードバック値よりモ
ータ軸端位置制御精度の評価を行う機能を付加すること
で、ＣＰ制御評価を簡単にしかも高精度に評価すること
ができる。
【図１】本発明のＣＮＣ制御装置の構成を示すブロック
図
図
【図２】本発明の実施例における位置指令とモータ軸端
軌跡と制御誤差との関係を示す図
軌跡と制御誤差との関係を示す図
１ ＣＰＵブロック ２ 制御ブロック ３ モータブロック（複数個のモータ） ４ エンコーダブロック（複数個のエンコーダ） ５ ＣＲＴ（表示器） ６ 記録または記憶機器（外部機器） １１ ＣＰＵ １２ 精度算出ブロック １３ エンコーダパルス記憶ブロック
Claims (1)
- 【請求項１】制御対象の機械を駆動する複数個のモータ
と、その複数個のモータを指令により駆動する制御ブロ
ックと、複数個のモータの移動量をパルス信号として出
力する複数個のエンコーダと、制御ブロックへ位置指令
を出力するＣＰＵと、複数個のエンコーダより出力され
るフィードバック値を記憶するエンコーダパルス記憶ブ
ロックと、エンコーダのフィードバック値を積算して算
出される時間Ｔ０でのモータ軸端軌跡位置座標とそれに
対応する位置指令軌跡上の点との間の距離を時間Ｔ０の
制御誤差として算出する精度算出ブロックと、その精度
算出ブロックの算出結果を出力する表示器とプリンタ，
フロッピーディスク等の外部機器とを備えたモータ軸端
位置精度評価機能を搭載したＣＮＣ制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3231578A JPH0573121A (ja) | 1991-09-11 | 1991-09-11 | モータ軸端位置精度評価機能を搭載したｃｎｃ制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3231578A JPH0573121A (ja) | 1991-09-11 | 1991-09-11 | モータ軸端位置精度評価機能を搭載したｃｎｃ制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0573121A true JPH0573121A (ja) | 1993-03-26 |
Family
ID=16925720
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3231578A Pending JPH0573121A (ja) | 1991-09-11 | 1991-09-11 | モータ軸端位置精度評価機能を搭載したｃｎｃ制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0573121A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2011060016A (ja) * | 2009-09-10 | 2011-03-24 | Fanuc Ltd | 軌跡表示装置及び該軌跡表示装置を備えた工作機械 |
-
1991
- 1991-09-11 JP JP3231578A patent/JPH0573121A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2011060016A (ja) * | 2009-09-10 | 2011-03-24 | Fanuc Ltd | 軌跡表示装置及び該軌跡表示装置を備えた工作機械 |
| CN102019564A (zh) * | 2009-09-10 | 2011-04-20 | 发那科株式会社 | 机床的三维轨迹显示装置 |
| US8018192B2 (en) | 2009-09-10 | 2011-09-13 | Fanuc Ltd | 3D-trajectory display device for machine tool |
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