JPH0573128A - Feed rate control method for numerical controller - Google Patents
Feed rate control method for numerical controllerInfo
- Publication number
- JPH0573128A JPH0573128A JP23126391A JP23126391A JPH0573128A JP H0573128 A JPH0573128 A JP H0573128A JP 23126391 A JP23126391 A JP 23126391A JP 23126391 A JP23126391 A JP 23126391A JP H0573128 A JPH0573128 A JP H0573128A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- block
- speed
- acceleration
- feed rate
- tool
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 22
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims abstract description 33
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 230000035939 shock Effects 0.000 description 5
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 4
- 230000006870 function Effects 0.000 description 3
- 101100325756 Arabidopsis thaliana BAM5 gene Proteins 0.000 description 1
- 101150046378 RAM1 gene Proteins 0.000 description 1
- 101100476489 Rattus norvegicus Slc20a2 gene Proteins 0.000 description 1
- 239000004973 liquid crystal related substance Substances 0.000 description 1
- 238000003754 machining Methods 0.000 description 1
- 238000007781 pre-processing Methods 0.000 description 1
- 230000000717 retained effect Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/43—Speed, acceleration, deceleration control ADC
- G05B2219/43063—Acceleration deceleration as function of maximum allowable speed
Landscapes
- Numerical Control (AREA)
Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は数値制御装置の送り速度
制御方法に関し、特にブロックの工具移動量に応じて送
り速度をクランプする数値制御装置の送り速度制御方法
に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a feed rate control method for a numerical controller, and more particularly to a feed rate control method for a numerical controller that clamps the feed rate in accordance with the amount of tool movement of a block.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来、数値制御装置（ＣＮＣ）では、加
工プログラムによって指令された加工経路上を、指令さ
れた送り速度に基づき工具を移動させることによって、
ワークを所望の形状に加工している。2. Description of the Related Art Conventionally, in a numerical control device (CNC), a tool is moved along a machining path commanded by a machining program based on a commanded feed speed.
The work is processed into the desired shape.
【０００３】ところで、工作機械にショックを与えた
り、サーボモータへ過大な負荷を与えたりすることを防
ぐために、加工プログラムの各ブロックの前処理におい
て、各ブロックにおける工具の送り速度やその速度変化
を予め求め、その結果に基づいて実際の送り速度を適切
な値にクランプすることが行われていた。By the way, in order to prevent a shock to the machine tool and an excessive load to the servo motor, in the pre-processing of each block of the machining program, the tool feed speed and its speed change in each block are changed. It was performed in advance and the actual feed rate was clamped to an appropriate value based on the result.
【０００４】[0004]
【発明が解決しようとする課題】しかし、こうした従来
の数値制御装置において補間前加減速制御を実施した場
合に、今回ブロックにおける工具移動量が小さく、その
次のブロックの送り速度が低いときには、今回ブロック
の送り速度を次回ブロックの送り速度（次回ブロックが
切削送りでないブロックならば速度０ｍｍ／ｍｉｎ）ま
で減速できないことがあり得る。However, when the pre-interpolation acceleration / deceleration control is carried out in such a conventional numerical controller, if the tool movement amount in the current block is small and the feed speed of the next block is low, It is possible that the block feed rate cannot be reduced to the next block feed rate (speed 0 mm / min if the next block is not a cutting feed).
【０００５】これを、更に図５を参照して説明する。図
５は従来の数値制御装置における工具の送り速度制御の
様子を示す図である。図中、例えば、切削送りを指令す
るブロックＮ２における工具移動量がＸ軸方向へ１０ｍ
ｍ、Ｙ軸方向へ１ｍｍであるとし、ブロックＮ３では切
削送りの指令がないとする。また、工具の送り速度が１
００００ｍｍ／ｍｉｎ、補間前加減速制御の加速度が３
００００００ｍｍ／ｍｉｎ2 であるとする。こうした場
合、ブロックＮ２における実際の送り速度は、１０００
０ｍｍ／ｍｉｎから６３００ｍｍ／ｍｉｎに減少したと
ころで、ブロックＮ２の工具移動が完了してしまい、送
り速度は突然０ｍｍ／ｍｉｎに低下することになる。こ
のため、工作機械にショックを与えたり、サーボモータ
へ過大な負荷を与えてしまうという問題があった。This will be further described with reference to FIG. FIG. 5 is a view showing a state of tool feed speed control in a conventional numerical control apparatus. In the figure, for example, the tool movement amount in the block N2 for instructing cutting feed is 10 m in the X-axis direction.
It is assumed that the distance is m and 1 mm in the Y-axis direction, and that there is no cutting feed command in the block N3. Also, the tool feed rate is 1
0000 mm / min, acceleration before acceleration / deceleration control is 3
It is assumed to be 000000 mm / min 2 . In such a case, the actual feed rate in block N2 is 1000
The tool movement of the block N2 is completed at the point where it is reduced from 0 mm / min to 6300 mm / min, and the feed rate suddenly drops to 0 mm / min. Therefore, there is a problem that a shock is given to the machine tool or an excessive load is given to the servo motor.
【０００６】本発明はこのような点に鑑みてなされたも
のであり、工具移動量の少ないブロックの実行直後にお
ける工具送り速度の急激な低下を防止した数値制御装置
の送り速度制御方法を提供することを目的とする。The present invention has been made in view of the above circumstances, and provides a feed speed control method for a numerical control device which prevents a rapid decrease in the tool feed speed immediately after execution of a block having a small tool movement amount. The purpose is to
【０００７】[0007]
【課題を解決するための手段】本発明では上記目的を達
成するために、補間前加減速制御を行う数値制御装置の
送り速度制御方法において、次回ブロックの工具移動量
および補間前加減速の加速度から許容最大速度を求め、
次回ブロックの指令送り速度を前記許容最大速度と比較
し、比較の結果、前記指令送り速度が前記許容最大速度
より大きいときには、次回ブロックにおける送り速度を
前記許容最大速度にクランプすることを特徴とする数値
制御装置の送り速度制御方法が、提供される。In order to achieve the above object, the present invention provides a method of controlling a feed rate of a numerical controller for performing pre-interpolation acceleration / deceleration control, in which the tool movement amount of the next block and the acceleration / deceleration before interpolation are accelerated. Find the maximum allowable speed from
It is characterized in that the command feed speed of the next block is compared with the allowable maximum speed, and as a result of the comparison, when the command feed speed is larger than the allowable maximum speed, the feed speed in the next block is clamped to the allowable maximum speed. A method for controlling a feed rate of a numerical controller is provided.
【０００８】[0008]
【作用】この数値制御装置では、補間前加減速制御が実
行される。この補間前加減速制御の実行に先立って、次
回ブロックの工具移動量および補間前加減速の加速度に
基づいて許容最大速度を求める。In this numerical controller, pre-interpolation acceleration / deceleration control is executed. Prior to the execution of this pre-interpolation acceleration / deceleration control, the maximum allowable speed is obtained based on the tool movement amount of the next block and the acceleration of pre-interpolation acceleration / deceleration.
【０００９】次に、次回ブロックの指令送り速度を前記
許容最大速度と比較し、比較の結果、指令送り速度が許
容最大速度より大きいときには、次回ブロックにおける
送り速度を許容最大速度にクランプする。Next, the command feed speed of the next block is compared with the allowable maximum speed. If the result of comparison is that the command feed speed is greater than the allowable maximum speed, the feed speed in the next block is clamped to the allowable maximum speed.
【００１０】その後、今回ブロックの補間前加減速制御
が実行される。これにより、今回ブロックの実行完了時
に今回ブロックの送り速度が許容最大速度に至り、次回
ブロックの送り速度はその許容最大速度からスタートし
て次回ブロックの実行完了時に０ｍｍ／ｍｉｎに至る。
従って、送り速度が突然０ｍｍ／ｍｉｎに低下すること
が防止され、工作機械にショックを与えたり、サーボモ
ータへ過大な負荷を与えてしまうということが防止され
る。After that, the pre-interpolation acceleration / deceleration control of the current block is executed. As a result, the feed speed of the current block reaches the maximum allowable speed when the execution of the current block is completed, and the feed speed of the next block starts from the maximum allowable speed and reaches 0 mm / min when the execution of the next block is completed.
Therefore, it is possible to prevent the feed rate from suddenly decreasing to 0 mm / min, and to prevent a shock from being applied to the machine tool or an excessive load on the servo motor.
【００１１】[0011]
【実施例】以下、本発明の一実施例を図面に基づいて説
明する。図２は本発明が適用される数値制御装置（ＣＮ
Ｃ）のハードウェアのブロック図である。プロセッサ１
１は、ＲＯＭ１２に格納されたシステムプログラムに従
って、数値制御装置全体を制御する。ＲＯＭ１２にはＥ
ＰＲＯＭあるいはＥＥＰＲＯＭが使用される。ＲＡＭ１
３はＤＲＡＭが使用され、各種のデータが格納される。
不揮発性メモリ１４は、バッテリバックアップされたＣ
ＭＯＳ等が使用されて数値制御装置の電源切断後もその
記憶内容が保持されるもので、加工プログラム１４ａ、
各種パラメータ等が記憶される。これらパラメータの中
には、補間前加減速制御の加速度も含まれる。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS An embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings. FIG. 2 shows a numerical controller (CN) to which the present invention is applied.
It is a block diagram of the hardware of C). Processor 1
1 controls the entire numerical controller according to a system program stored in the ROM 12. E in ROM12
PROM or EEPROM is used. RAM1
A DRAM 3 is used to store various data.
The non-volatile memory 14 is a battery-backed C
The stored contents are retained even after the power of the numerical control device is turned off by using a MOS or the like. The machining program 14a,
Various parameters are stored. Among these parameters, the acceleration of the acceleration / deceleration control before interpolation is also included.
【００１２】ＰＭＣ（プログラマブル・マシン・コント
ローラ）１５は、Ｍ機能、Ｓ機能、Ｔ機能等の指令を受
けて、シーケンスプログラム１５ａに基づきこの指令を
解読処理し、工作機械を制御する出力信号を出力する。
また、機械側からのリミットスイッチの信号あるいは機
械操作盤からのスイッチ信号を受けて、シーケンス・プ
ログラム１５ａで処理し、機械側を制御する出力信号を
出力し、数値制御装置で必要な信号はバス２５を経由し
てＲＡＭ１３に転送され、プロセッサ１１によって、読
み取られる。A PMC (Programmable Machine Controller) 15 receives commands for M function, S function, T function, etc., decodes these commands based on the sequence program 15a, and outputs an output signal for controlling a machine tool. To do.
The sequence program 15a processes the limit switch signal from the machine side or the switch signal from the machine operation panel and outputs the output signal for controlling the machine side. It is transferred to the RAM 13 via 25 and read by the processor 11.
【００１３】グラフィック制御回路１６は各軸の現在位
置、移動量等のＲＡＭ１３に格納されたデータを表示信
号に変換し、表示装置１６ａに送り、表示装置１６ａは
これを表示する。表示装置１６ａはＣＲＴ、液晶表示装
置等が使用される。キーボード１７は各種のデータを入
力するのに使用される。The graphic control circuit 16 converts the data such as the current position and movement amount of each axis stored in the RAM 13 into a display signal and sends the display signal to the display device 16a, which displays it. A CRT, a liquid crystal display device or the like is used as the display device 16a. The keyboard 17 is used to input various data.
【００１４】軸制御回路１８はプロセッサ１１から位置
指令を受けて、サーボモータ２０を制御するための速度
指令信号をサーボアンプ１９に出力する。サーボアンプ
１９はこの速度指令信号を増幅し、サーボモータ２０を
駆動する。サーボモータ２０には位置帰還信号を出力す
るパルスコーダ２１が結合されている。パルスコーダ２
１は位置帰還パルスを軸制御回路１８にフィードバック
する。パルスコーダ２１の他にリニアスケール等の位置
検出器を使用する場合もある。これらの要素は軸数分だ
け必要であるが、各要素の構成は同じであるので、ここ
では１軸分のみ表してある。The axis control circuit 18 receives a position command from the processor 11 and outputs a speed command signal for controlling the servo motor 20 to the servo amplifier 19. The servo amplifier 19 amplifies this speed command signal and drives the servo motor 20. A pulse coder 21 that outputs a position feedback signal is coupled to the servo motor 20. Pulse coder 2
1 feeds back the position feedback pulse to the axis control circuit 18. A position detector such as a linear scale may be used in addition to the pulse coder 21. These elements are required for the number of axes, but since the configuration of each element is the same, only one axis is shown here.
【００１５】入出力回路２２は機械側との入出力信号の
授受を行う。すなわち機械側のリミットスイッチ信号、
機械操作盤のスイッチ信号を受け、これをＰＭＣ１５が
読み取る。また、ＰＭＣ１５からの機械側の空圧アクチ
ュエイタ等を制御する出力信号を受けて、機械側に出力
する。The input / output circuit 22 exchanges input / output signals with the machine side. That is, the limit switch signal on the machine side,
The switch signal from the machine operation panel is received, and the PMC 15 reads it. Further, it receives an output signal for controlling the pneumatic actuator on the machine side from the PMC 15 and outputs it to the machine side.
【００１６】手動パルス発生器２３は、回転角度に応じ
て各軸を精密に移動させるパルス列を出力し、機械位置
を精密に位置決めするために使用される。手動パルス発
生器２３は通常、機械操作盤に実装される。The manual pulse generator 23 outputs a pulse train for precisely moving each axis according to the rotation angle and is used for precisely positioning the machine position. The manual pulse generator 23 is usually mounted on a machine operation panel.
【００１７】図ではスピンドルを制御するためのスピン
ドル制御回路、スピンドルアンプ、スピンドルモータ等
は省略してある。また、ここではプロセッサは１個であ
るが、システムに応じて複数のプロセッサを使用したマ
ルチ・プロセッサシステムにすることもできる。In the figure, a spindle control circuit for controlling the spindle, a spindle amplifier, a spindle motor, etc. are omitted. Further, although there is only one processor here, a multi-processor system using a plurality of processors can be used depending on the system.
【００１８】以上のように構成された数値制御装置にお
いて行われる工具の送り速度制御について、図１を参照
して説明する。図１は、図２のプロセッサ１１で行われ
る工具の送り速度制御の手順、特に送り速度のクランプ
手順を示すプログラムフローチャートである。このプロ
グラムは図２のＲＯＭ１２に格納されている。図中Ｓに
続く数字はステップ番号を表す。Tool feed speed control performed in the numerical controller having the above-described structure will be described with reference to FIG. FIG. 1 is a program flow chart showing a procedure of a feed rate control of a tool performed by the processor 11 of FIG. 2, in particular, a clamp procedure of a feed rate. This program is stored in the ROM 12 of FIG. The numbers following S in the figure represent step numbers.
【００１９】〔Ｓ１〕加工サイクルをスタートさせる。
すなわち、例えば、図３（ｂ）に示すような加工プログ
ラム１４ａの実行を開始する。図３は、本発明が適用さ
れる数値制御装置へ入力される加工プログラムの内容を
示す図である。図３（ａ）は不揮発性メモリ１４にパラ
メータとして格納される補間前加減速制御の加速度を示
し、これは３００００００ｍｍ／ｍｉｎ 2 に設定され
る。図３（ｂ）において、ブロックＮ１は工具を１００
００ｍｍ／ｍｉｎの送り速度で、Ｘ軸方向に１００ｍｍ
移動させることを指令し、ブロックＮ２は同じ送り速度
で、Ｘ軸方向に１０ｍｍ、Ｙ軸方向に１ｍｍ移動させる
ことを指令し、ブロックＮ３は切削送りを停止して工具
を交換することを指令している。図３（ｃ）は、ブロッ
クＮ１，Ｎ２における工具の移動の様子を示す。[S1] The processing cycle is started.
That is, for example, a processing program as shown in FIG.
The execution of the ram 14a is started. FIG. 3 shows that the present invention is applied.
The contents of the machining program input to the numerical controller
FIG. FIG. 3 (a) shows the nonvolatile memory 14 in parallel.
Indicates the acceleration of acceleration / deceleration control before interpolation, which is stored as a meter.
This is 3,000,000 mm / min 2Set to
It In FIG. 3B, the block N1 is a tool 100.
100 mm in the X-axis direction at a feed rate of 00 mm / min
Command to move, block N2 has the same feed rate
To move 10 mm in the X-axis direction and 1 mm in the Y-axis direction
Command, block N3 stops the cutting feed and
Order to replace. Figure 3 (c) shows the block
The state of movement of the tool in the slots N1 and N2 is shown.
【００２０】〔Ｓ２〕現在実行中の今回ブロックの次に
実行すべき次回ブロックが切削送りを行うブロックであ
るか否かを判別する。この判別の答えが否定（ＮＯ）、
すなわち、次回ブロックが、工具の早送りを指令するブ
ロック、工具交換等の工具の移動を伴わないブロック、
またはプログラム終了を指令するブロック等のときに
は、ステップＳ６に進む。[S2] It is determined whether or not the next block to be executed next to the currently executed current block is a block for cutting feed. The answer to this determination is negative (NO),
That is, the next block is a block for instructing the rapid feed of the tool, a block that does not move the tool such as tool exchange,
Alternatively, in the case of a block or the like for instructing the program end, the process proceeds to step S6.
【００２１】一方、ステップＳ２の判別の答えが肯定
（ＹＥＳ）、例えば、今回ブロックがＮ１で次回ブロッ
クがＮ２のときにはステップＳ３へ進む。以下のステッ
プＳ３〜Ｓ６の説明は、今回ブロックがＮ１で次回ブロ
ックがＮ２の場合を例にして行う。On the other hand, the answer to the determination in step S2 is affirmative (YES), for example, when the current block is N1 and the next block is N2, the process proceeds to step S3. The following description of steps S3 to S6 will be made by taking the case where the current block is N1 and the next block is N2 as an example.
【００２２】〔Ｓ３〕次回ブロックの移動量の２倍に補
間前加減速制御の加速度を乗算し、その平方根をとって
許容最大速度を求める。すなわち、次回ブロックＮ２の
移動量（１０2 ＋１2 )1/2ｍｍの２倍に補間前加減速制
御の加速度３００００００ｍｍ／ｍｉｎ2 を乗算し、そ
の平方根をとって、下記のように許容最大速度を求め
る。[S3] Double the moving amount of the next block is multiplied by the acceleration of the pre-interpolation acceleration / deceleration control, and the square root is taken to obtain the maximum allowable speed. That is, twice the moving amount (10 2 +1 2 ) 1/2 mm of the next block N2 is multiplied by the acceleration 3000000 mm / min 2 of the acceleration / deceleration control before interpolation, and the square root is taken to obtain the maximum allowable speed as follows. Ask for.
【００２３】 許容最大速度＝（２（１０2 ＋１2 )1/2× ３００００００)1/2 ＝７７６５ｍｍ／ｍｉｎ 〔Ｓ４〕プログラム指令された次回ブロックにおける工
具の送り速度を、ステップＳ３で求めた許容最大速度と
比較する。指令送り速度が許容最大速度より大きいなら
ば、ステップＳ５に進み、一方、指令送り速度が許容最
大速度以下ならば、ステップＳ５をスキップしてステッ
プＳ６へ進む。すなわち、次回ブロックＮ２の指令送り
速度１００００ｍｍ／ｍｉｎはステップＳ３で求めた許
容最大速度７７６５ｍｍ／ｍｉｎより大きいので、ステ
ップＳ５に進む。Maximum allowable speed = (2 (10 2 +1 2 ) 1/2 × 3000000) 1/2 = 7765 mm / min [S4] The tool feed speed in the next programmed block is the allowable speed determined in step S3. Compare with maximum speed. If the command feed speed is higher than the maximum allowable speed, the process proceeds to step S5. On the other hand, if the command feed speed is less than the maximum allowable speed, step S5 is skipped and the process proceeds to step S6. That is, since the command feed speed 10000 mm / min of the next block N2 is larger than the maximum allowable speed 7765 mm / min obtained in step S3, the process proceeds to step S5.
【００２４】〔Ｓ５〕次回ブロックの実行開始時の工具
送り速度を、ステップＳ３で求めた許容最大速度にクラ
ンプする。すなわち、次回ブロックＮ２における工具の
送り速度を、ステップＳ３で求めた許容最大速度７７６
５ｍｍ／ｍｉｎにクランプする。[S5] The tool feed speed at the start of execution of the next block is clamped to the allowable maximum speed obtained in step S3. That is, the tool feed speed in the next block N2 is set to the maximum allowable speed 776 obtained in step S3.
Clamp at 5 mm / min.
【００２５】〔Ｓ６〕今回ブロックの先読み補間前加減
速計算を行う。すなわち、今回ブロックの実行完了時に
送り速度が許容最大速度７７６５ｍｍ／ｍｉｎに至るよ
うにするために、今回ブロックの送り速度の減少を開始
する時期を決定する。[S6] Acceleration / deceleration calculation before pre-interpolation of the current block is performed. That is, in order to make the feed speed reach the maximum allowable speed of 7765 mm / min when the execution of the current block is completed, the time to start decreasing the feed speed of the current block is determined.
【００２６】〔Ｓ７〕加工プログラムが終了したか否か
を判別する。未終了ならばステップＳ２に戻り、一方、
終了ならば本プログラムを終了する。図４は送り速度の
クランプの様子を示す図である。ブロックＮ２の実行開
始時（Ｂ点）の送り速度は許容最大速度７７６５ｍｍ／
ｍｉｎにクランプされるので、ブロックＮ１の送り速度
はＡ点から加速度３００００００ｍｍ／ｍｉｎ2 （マイ
ナス値）で、減少を開始し、ブロックＮ１の終了時には
Ｂ点に至る。ブロックＮ２では、Ｂ点から同じ加速度３
００００００ｍｍ／ｍｉｎ2 で減少を行い、Ｃ点に至
る。従って、送り速度が突然０ｍｍ／ｍｉｎに低下する
ことが防止され、工作機械にショックを与えたり、サー
ボモータへ過大な負荷を与えてしまうということが防止
される。[S7] It is determined whether or not the machining program is completed. If not completed, the process returns to step S2, while
If it is finished, this program is terminated. FIG. 4 is a diagram showing how the feeding speed is clamped. The feed speed at the start of execution of the block N2 (point B) is the maximum allowable speed of 7765 mm /
Since the block N1 is clamped at min, the feed speed of the block N1 starts to decrease from the point A at an acceleration of 3000000 mm / min 2 (minus value), and reaches the point B at the end of the block N1. In block N2, the same acceleration 3 from point B
Decrease at 000000 mm / min 2 and reach point C. Therefore, it is possible to prevent the feed rate from suddenly decreasing to 0 mm / min, and to prevent a shock from being applied to the machine tool or an excessive load on the servo motor.
【００２７】なお、図４において、Ｂ点を通る垂線と時
間軸との交点をＥとするときに、３点で囲まれる面積Ｄ
がブロックＮ２での工具の移動量に相当する。これに基
づいてステップＳ３の許容最大速度が算出される。すな
わち、許容最大速度をＦｃ、ＥＣ間の時間をＴ、補間前
加減速制御の加速度をαとするとき、下記の式が成り立
つ。In FIG. 4, when the intersection of the perpendicular line passing through the point B and the time axis is E, the area D surrounded by the three points is D.
Corresponds to the movement amount of the tool in the block N2. Based on this, the maximum allowable speed in step S3 is calculated. That is, when the allowable maximum speed is Fc, the time between ECs is T, and the acceleration before acceleration / deceleration control before interpolation is α, the following formula is established.
【００２８】 Ｆｃ×Ｔ＝２Ｄ α×Ｔ＝Ｆｃ この２式から次の式が導かれる。Fc × T = 2D α × T = Fc The following equation is derived from these two equations.
【００２９】Ｆｃ＝（２Ｄ×α)1/2 この式に従ってステップＳ３において許容最大速度が算
出される。上記の説明では、図３（ｂ）のブロックＮ３
は工具交換を指令したが（Ｍ０６）が、ブロックＮ３の
指令は、工具の早送り、ドウェル等の工具の送りを伴わ
ない指令、またはプログラム終了の指令でもよい。Fc = (2D × α) 1/2 According to this equation, the maximum allowable speed is calculated in step S3. In the above description, the block N3 in FIG.
Although the tool replacement command is issued (M06), the command of the block N3 may be a command that does not involve tool feeding such as fast tool feeding, dwelling, or a command for program termination.
【００３０】[0030]
【発明の効果】以上説明したように本発明では、許容最
大速度を求め、次回ブロックの送り速度をこの許容最大
速度にクランプするようにしたので、送り速度が突然０
ｍｍ／ｍｉｎに低下することが防止され、工作機械にシ
ョックを与えたり、サーボモータへ過大な負荷を与えて
しまうということが防止される。As described above, in the present invention, the allowable maximum speed is obtained, and the feed speed of the next block is clamped to this allowable maximum speed, so the feed speed suddenly becomes zero.
It is prevented from decreasing to mm / min, and it is possible to prevent a shock to the machine tool and an excessive load to the servo motor.
【図１】本発明の送り速度制御の手順、特に送り速度の
クランプ手順を示すプログラムフローチャートである。FIG. 1 is a program flow chart showing a procedure of feed rate control of the present invention, particularly a procedure of clamping a feed rate.
【図２】本発明が適用される数値制御装置のハードウェ
アのブロック図である。FIG. 2 is a block diagram of hardware of a numerical control device to which the present invention is applied.
【図３】数値制御装置へ入力される加工プログラムの内
容を示す図である。FIG. 3 is a diagram showing the contents of a machining program input to a numerical controller.
【図４】送り速度のクランプの様子を示す図である。FIG. 4 is a diagram showing how the feed rate is clamped.
【図５】従来の数値制御装置における工具の送り速度制
御の様子を示す図である。FIG. 5 is a diagram showing a state of tool feed speed control in a conventional numerical control apparatus.
１１ プロセッサ １２ ＲＯＭ １４ 不揮発性メモリ １４ａ 加工プログラム 11 Processor 12 ROM 14 Nonvolatile Memory 14a Processing Program
Claims (3)
送り速度制御方法において、 次回ブロックの工具移動量および補間前加減速の加速度
から許容最大速度を求め、 次回ブロックの指令送り速度を前記許容最大速度と比較
し、 比較の結果、前記指令送り速度が前記許容最大速度より
大きいときには、次回ブロックにおける送り速度を前記
許容最大速度にクランプする、 ことを特徴とする数値制御装置の送り速度制御方法。1. A feed speed control method for a numerical controller for performing pre-interpolation acceleration / deceleration control, wherein an allowable maximum speed is obtained from the tool movement amount of the next block and the acceleration of pre-interpolation acceleration / deceleration. Compared with the allowable maximum speed, and when the result of comparison is that the commanded feed speed is greater than the allowable maximum speed, the feed speed in the next block is clamped to the allowable maximum speed. Method.
の終了時に今回ブロックにおける送り速度が前記許容最
大速度に至るように、今回ブロックにおける送り速度を
補間前加減速制御することを特徴とする請求項１記載の
数値制御装置の送り速度制御方法。2. The acceleration / deceleration control before interpolation is performed on the feed speed in the current block so that the feed speed in the current block reaches the allowable maximum speed at the end of the tool movement in the current block. A method for controlling the feed rate of the described numerical control device.
具移動量の２倍に前記補間前加減速の加速度を乗算し、
その平方根をとった値であることを特徴とする請求項１
記載の数値制御装置の送り速度制御方法。3. The maximum allowable speed is obtained by multiplying twice the tool movement amount of the next block by the acceleration of the pre-interpolation acceleration / deceleration,
2. The value obtained by taking the square root.
A method for controlling the feed rate of the described numerical control device.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23126391A JPH0573128A (en) | 1991-09-11 | 1991-09-11 | Feed rate control method for numerical controller |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23126391A JPH0573128A (en) | 1991-09-11 | 1991-09-11 | Feed rate control method for numerical controller |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0573128A true JPH0573128A (en) | 1993-03-26 |
Family
ID=16920877
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP23126391A Pending JPH0573128A (en) | 1991-09-11 | 1991-09-11 | Feed rate control method for numerical controller |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0573128A (en) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1996010221A1 (en) * | 1994-09-29 | 1996-04-04 | Siemens Aktiengesellschaft | Method of restricting axial accelerations without errors in contouring |
| EP0961187A1 (en) * | 1998-05-28 | 1999-12-01 | Fanuc Ltd | Controller for machine |
| JPWO2002077729A1 (en) * | 2001-03-27 | 2004-07-15 | 株式会社テクノウェイブ | Multi-axis machine and motor control method |
-
1991
- 1991-09-11 JP JP23126391A patent/JPH0573128A/en active Pending
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1996010221A1 (en) * | 1994-09-29 | 1996-04-04 | Siemens Aktiengesellschaft | Method of restricting axial accelerations without errors in contouring |
| US5825654A (en) * | 1994-09-29 | 1998-10-20 | Siemens Aktiengesellschaft | Method for limiting axial accelerations without contouring errors |
| EP0961187A1 (en) * | 1998-05-28 | 1999-12-01 | Fanuc Ltd | Controller for machine |
| US6539275B1 (en) | 1998-05-28 | 2003-03-25 | Fanuc Ltd. | Machine controller and process with two-step interpolation |
| JPWO2002077729A1 (en) * | 2001-03-27 | 2004-07-15 | 株式会社テクノウェイブ | Multi-axis machine and motor control method |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP2742104B2 (en) | Feed rate control method for numerical controller | |
| JP4813616B1 (en) | Numerical control device for machine tool having speed control function during arc motion | |
| US20100004760A1 (en) | Numerical controller with tabular data for operating arbitrary axes | |
| EP1835367A2 (en) | Machine with program check function | |
| US8924004B2 (en) | Numerical controller for making positioning completion check | |
| JP4233540B2 (en) | Numerical control device that drives each axis motor using table format data | |
| JP3749222B2 (en) | Numerical controller | |
| JP2008269483A (en) | Numerical controller | |
| JPH0573128A (en) | Feed rate control method for numerical controller | |
| US5475602A (en) | Acceleration constant switching apparatus | |
| JP3405797B2 (en) | Laser output control system | |
| US5485069A (en) | Numerical control apparatus | |
| JP2880170B2 (en) | Block overlap method | |
| JPH02110707A (en) | Reference point return system | |
| JPH07210225A (en) | Numerical controller | |
| JPH0546235A (en) | Feed speed control method for numeric value controller | |
| JPH04100123A (en) | Acceleration/deceleration time constant setting system for numerical controller | |
| JPH04245307A (en) | Numerical controller and acceleration/deceleration control method | |
| JP3188396B2 (en) | Feed rate control method and apparatus in numerical control | |
| JPH0887312A (en) | Cylinder interpolation system | |
| JP2862211B2 (en) | Speed detection method of spindle speed of numerical controller | |
| JPH03219306A (en) | Method for controlling feeding speed of numerical controller | |
| JPH03246605A (en) | Method for controlling feeding speed in numerical controller | |
| JPH06312341A (en) | Numeral control device | |
| JPH06175717A (en) | Tool path control system |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20011030 |