JPH0576193A - 電動機制御装置 - Google Patents
電動機制御装置Info
- Publication number
- JPH0576193A JPH0576193A JP3233616A JP23361691A JPH0576193A JP H0576193 A JPH0576193 A JP H0576193A JP 3233616 A JP3233616 A JP 3233616A JP 23361691 A JP23361691 A JP 23361691A JP H0576193 A JPH0576193 A JP H0576193A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- load
- moment
- inertia
- frequency response
- motor control
- Prior art date
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- Pending
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- Control Of Electric Motors In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【構成】 本発明は、慣性モーメントが変化する負荷を
駆動する電動機を制御する電動機制御装置において、上
記電動機の速度を検出し、この検出値を基に、上記負荷
の慣性モーメントを推定する推定手段と、この推定手段
のの推定値を基に、上記負荷の慣性モーメントの変化分
を算出し、この算出値に応じて、制御量を補正する補正
手段を備え、上記負荷の慣性モーメントが変化しても周
波数応答を一定に制御する 【効果】 本発明によれば、変化する負荷の慣性モーメ
ントに応じて制御量を補正するので、常時一定の周波数
応答が得られ、信頼性の高い精度のよい電動機制御が実
現できる。
駆動する電動機を制御する電動機制御装置において、上
記電動機の速度を検出し、この検出値を基に、上記負荷
の慣性モーメントを推定する推定手段と、この推定手段
のの推定値を基に、上記負荷の慣性モーメントの変化分
を算出し、この算出値に応じて、制御量を補正する補正
手段を備え、上記負荷の慣性モーメントが変化しても周
波数応答を一定に制御する 【効果】 本発明によれば、変化する負荷の慣性モーメ
ントに応じて制御量を補正するので、常時一定の周波数
応答が得られ、信頼性の高い精度のよい電動機制御が実
現できる。
Description
［発明の目的］
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、負荷の慣性モーメント
の変化に対し、一定の周波数応答が得られる電動機制御
装置に関する。
の変化に対し、一定の周波数応答が得られる電動機制御
装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】電動機制御装置は、一般に比例積分制御
の場合、負荷の慣性モーメントの変化に対して、周波数
応答も変化する。
の場合、負荷の慣性モーメントの変化に対して、周波数
応答も変化する。
【０００３】以下、図４を用いて従来の電動機制御装置
の概要を説明する。速度指令ＶREFと速度フィードバッ
クＶFBK の偏差を加算器１にて算出し、この算出した偏
差を積分器２で積分し、比例器３で比例して電流指令Ｉ
REF を出力する。この電流指令ＩREF にトルク定数Ｔ
CON を乗算器４にて乗算してトルクＴを出力する。この
トルクＴを除算器５にて電動機（図示せず）の慣性モー
メントＪM と負荷の（図示せず）の慣性モーメントＪL
の和で除算する。そして、この除算値が速度となり、こ
れがフィードバックされて速度フィードバックＶFBK と
なる。このように、比例積分制御の比例・積分定数は固
定となっている。
の概要を説明する。速度指令ＶREFと速度フィードバッ
クＶFBK の偏差を加算器１にて算出し、この算出した偏
差を積分器２で積分し、比例器３で比例して電流指令Ｉ
REF を出力する。この電流指令ＩREF にトルク定数Ｔ
CON を乗算器４にて乗算してトルクＴを出力する。この
トルクＴを除算器５にて電動機（図示せず）の慣性モー
メントＪM と負荷の（図示せず）の慣性モーメントＪL
の和で除算する。そして、この除算値が速度となり、こ
れがフィードバックされて速度フィードバックＶFBK と
なる。このように、比例積分制御の比例・積分定数は固
定となっている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】ところで、上述のよう
な電動機制御装置においては、負荷の慣性モーメントが
変化する場合、例えば、巻取機の駆動軸を速度制御する
ような場合には、負荷の慣性モーメントが刻々と大きく
なり、周波数応答が悪くなる。そこで、本発明の目的
は、負荷の慣性モーメントが変化しても一定の周波数応
答が得られる電動機制御装置を提供することにある。 ［発明の構成］
な電動機制御装置においては、負荷の慣性モーメントが
変化する場合、例えば、巻取機の駆動軸を速度制御する
ような場合には、負荷の慣性モーメントが刻々と大きく
なり、周波数応答が悪くなる。そこで、本発明の目的
は、負荷の慣性モーメントが変化しても一定の周波数応
答が得られる電動機制御装置を提供することにある。 ［発明の構成］
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明は、慣性モーメントが変化する負荷を駆動す
る電動機を制御する電動機制御装置において、上記電動
機の速度を検出し、この検出値を基に、上記負荷の慣性
モーメントを推定する推定手段と、この推定手段のの推
定値を基に、上記負荷の慣性モーメントの変化分を算出
し、この算出値に応じて、制御量を補正する補正手段を
備え、上記負荷の慣性モーメントが変化しても周波数応
答を一定に制御する電動機制御装置を提供する。
に、本発明は、慣性モーメントが変化する負荷を駆動す
る電動機を制御する電動機制御装置において、上記電動
機の速度を検出し、この検出値を基に、上記負荷の慣性
モーメントを推定する推定手段と、この推定手段のの推
定値を基に、上記負荷の慣性モーメントの変化分を算出
し、この算出値に応じて、制御量を補正する補正手段を
備え、上記負荷の慣性モーメントが変化しても周波数応
答を一定に制御する電動機制御装置を提供する。
【０００６】
【作用】以上のように構成された本発明の電動機制御装
置においては、任意の制御量を負荷の慣性モーメントと
電動機の慣性モーメントの和で除算した値を常に一定と
保つことによって、負荷の慣性モーメントが変化しても
周波数応答が変化しない速度制御が行える。
置においては、任意の制御量を負荷の慣性モーメントと
電動機の慣性モーメントの和で除算した値を常に一定と
保つことによって、負荷の慣性モーメントが変化しても
周波数応答が変化しない速度制御が行える。
【０００７】
【実施例】以下、本発明の一実施例を図面を用いて説明
する。
する。
【０００８】図１に示すように、速度指令ＶREF と速度
フィードバックＶFBK との偏差を加算器１で算出し、こ
の算出した偏差を積分器２で積分し、比例器３で比例
し、電流指令ＩREF を出力する。この電流指令ＩREF は
トルク定数ＴCON を乗算器４にて乗算してトルクＴを出
力する。このトルクＴを除算器５にて電動機（図示せ
ず）の慣性モーメントＪM と負荷（図示せず）の慣性モ
ーメントＪLとの和で除算したものが速度フィードバッ
クＶFBK となる。負荷の（図示せず）の慣性モーメント
推定器１０は、速度フィードバックＶFBK より負荷の慣
性モーメントＪL を推定し、電動機の慣性モーメントＪ
M と負荷の慣性モーメントＪL との和の変化に比例した
信号を出力する。比例設定器１１は、負荷の慣性モーメ
ント推定器１０から出力される信号に比例した比例定数
を比例器３に設定する。次に、負荷の慣性モーメントＪ
L 推定方法を図２を基に説明する。
フィードバックＶFBK との偏差を加算器１で算出し、こ
の算出した偏差を積分器２で積分し、比例器３で比例
し、電流指令ＩREF を出力する。この電流指令ＩREF は
トルク定数ＴCON を乗算器４にて乗算してトルクＴを出
力する。このトルクＴを除算器５にて電動機（図示せ
ず）の慣性モーメントＪM と負荷（図示せず）の慣性モ
ーメントＪLとの和で除算したものが速度フィードバッ
クＶFBK となる。負荷の（図示せず）の慣性モーメント
推定器１０は、速度フィードバックＶFBK より負荷の慣
性モーメントＪL を推定し、電動機の慣性モーメントＪ
M と負荷の慣性モーメントＪL との和の変化に比例した
信号を出力する。比例設定器１１は、負荷の慣性モーメ
ント推定器１０から出力される信号に比例した比例定数
を比例器３に設定する。次に、負荷の慣性モーメントＪ
L 推定方法を図２を基に説明する。
【０００９】図２に示すように、半径Ａ［ｍ］，長さＬ
［ｍ］で中実円筒の巻取りの芯２０に、厚さｈ［ｍ］，
幅Ｌ［ｍ］のパルプ２１が速度Ｎ［ｒｐｍ］で巻取られ
ていくときのＴ［ｓｅｃ］後の負荷の慣性モーメントＪ
L を求める。パルプ２１が軸からＲ［ｍ］まで巻取られ
たとき、速度Ｎと半径Ｒの関係は、
［ｍ］で中実円筒の巻取りの芯２０に、厚さｈ［ｍ］，
幅Ｌ［ｍ］のパルプ２１が速度Ｎ［ｒｐｍ］で巻取られ
ていくときのＴ［ｓｅｃ］後の負荷の慣性モーメントＪ
L を求める。パルプ２１が軸からＲ［ｍ］まで巻取られ
たとき、速度Ｎと半径Ｒの関係は、
【００１０】
【数１】 と表わされる。また、負荷の慣性モーメントＪL はＲを
用いて、
用いて、
【００１１】
【数２】 と表わされる。ただし、δ，δ0 はそれぞれの比重［kg
／ｍ3 ］である。よって、負荷の慣性モーメントＪL は
時間Ｔと速度Ｎの関数となる。
／ｍ3 ］である。よって、負荷の慣性モーメントＪL は
時間Ｔと速度Ｎの関数となる。
【００１２】このように、あらかじめ速度フィードバッ
クＶFBK をサンプルする時間がわかっている場合、負荷
の慣性モーメントＪL は速度フィードバックＶFBK より
求めることができる。
クＶFBK をサンプルする時間がわかっている場合、負荷
の慣性モーメントＪL は速度フィードバックＶFBK より
求めることができる。
【００１３】以上のように構成された本実施例によれ
ば、図３に示すように図１に示してＡ点からＢ点までの
周波数応答ゲインＧP ／（ＪM ＋ＪL ）を一定とする
と、図１に示したＡ点からＢ点までの周波数応答は変化
しない。なお、図３においてＫtはトルク定数を示す。
ば、図３に示すように図１に示してＡ点からＢ点までの
周波数応答ゲインＧP ／（ＪM ＋ＪL ）を一定とする
と、図１に示したＡ点からＢ点までの周波数応答は変化
しない。なお、図３においてＫtはトルク定数を示す。
【００１４】
【発明の効果】以上述べたように、本発明の電動機制御
装置によれば、変化する負荷の慣性モーメントに応じて
制御量を補正するので、常時一定の周波数応答が得ら
れ、信頼性の高い精度のよい電動機制御が実現できる。
装置によれば、変化する負荷の慣性モーメントに応じて
制御量を補正するので、常時一定の周波数応答が得ら
れ、信頼性の高い精度のよい電動機制御が実現できる。
【図１】本発明の一実施例を示す概要ブロック図。
【図２】本発明の一実施例における負荷の慣性モーメン
トの推定方法を説明する図。
トの推定方法を説明する図。
【図３】本発明の一実施例による周波数応答を示す図。
【図４】従来の電動機制御装置を示す概要ブロック図。
１０……慣性モーメント推定器 １１……比例設定器
Claims (1)
- 【請求項１】 慣性モーメントが変化する負荷を駆動す
る電動機を制御する電動機制御装置において、前記電動
機の速度を検出し、この検出値を基に、前記負荷の慣性
モーメントを推定する推定手段と、この推定手段のの推
定値を基に、前記負荷の慣性モーメントの変化分を算出
し、この算出値に応じて、制御量を補正する補正手段を
具備し、前記負荷の慣性モーメントが変化しても周波数
応答を一定に制御することを特徴とする電動機制御装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3233616A JPH0576193A (ja) | 1991-09-13 | 1991-09-13 | 電動機制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3233616A JPH0576193A (ja) | 1991-09-13 | 1991-09-13 | 電動機制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0576193A true JPH0576193A (ja) | 1993-03-26 |
Family
ID=16957839
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3233616A Pending JPH0576193A (ja) | 1991-09-13 | 1991-09-13 | 電動機制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0576193A (ja) |
-
1991
- 1991-09-13 JP JP3233616A patent/JPH0576193A/ja active Pending
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