JPH0576658A

JPH0576658A - 乗馬シミユレータ

Info

Publication number: JPH0576658A
Application number: JP27215791A
Authority: JP
Inventors: Tsuneo Nakada; 恒男中田
Original assignee: Mitsui Engineering and Shipbuilding Co Ltd
Current assignee: Mitsui Engineering and Shipbuilding Co Ltd
Priority date: 1991-09-24
Filing date: 1991-09-24
Publication date: 1993-03-30

Abstract

(57)【要約】【目的】騎乗者に騎乗の臨場感を与える【構成】制御装置３６のパターンデータメモリ６０に
実際の馬の基本的な複数の動作を再現できるデータを格
納しておく。そして、騎乗者が馬体１０に設けた各種の
センサ２２、２４、２６、２８、３０に作用をおよぼす
と、騎乗者意向判断部５６がセンサの出力を受けて馬反
応データテーブル５４と状態データ履歴部５２とのデー
タに基づいて騎乗者の意向を検知し、応答モデル部５８
に送る。応答モデル部５８は、騎乗者意向判断部５６の
検知した意向に従ってパターンデータメモリ６０に格納
してある動作モードを読み出し、騎乗者が望んだように
駆動装置１２を駆動して馬体１０を動かす。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、乗馬の模擬体験をする
ことができる乗馬シミュレータに関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、馬に擬した乗り物または遊戯装置
具として回転木馬が広く知られている。また、一部に
は、ロデオの暴れ馬に似せて激しく馬体を揺らせる木馬
がある。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかし、上記した従来
の馬の遊戯装置、乗り物は、馬体の動きのパターンが極
めて単純であり、しかも動き自体も実際の馬の動きとは
掛け離れたものとなっている。また、従来の装置は、騎
乗者の意思によって馬体の動きを任意に変えることがで
きない。このため、従来の装置は、騎乗者に馬を御して
いるという感覚、馬に乗っているという感覚を充分に与
えられず、乗馬の臨場感、現実感が得られない。

【０００４】本発明は、前記従来技術の欠点を解消する
ためになされたもので、騎乗者に騎乗の臨場感を与える
ことができる乗馬シミュレータを提供することを目的と
している。

【０００５】

【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
めに、本発明に係る乗馬シミュレータは、馬の動作を複
数のパターンに分類し、各動作パターンを再現するパタ
ーンデータを格納するメモリと、人工的に造った馬体の
複数個所に取り付けられ、騎乗者が前記馬体に与えた刺
激を検出するセンサと、前記馬体を駆動する駆動装置
と、前記各センサの出力信号に基づいて、前記騎乗者の
意向を検知する騎乗者意向判定部と、この騎乗者意向判
定部の出力信号に基づいて、前記メモリ内のパターンデ
ータを読み出し、前記駆動装置に駆動信号を出力する応
答モデル部とを有することを特徴としている。

【０００６】また、騎乗者の視野に、任意に選択された
景色等の画像を表示する画像生成装置を設けることがで
きる。勿論、音響効果装置を用いて画像生成装置が生成
した画像や馬体の動きに適応した音響を発生するように
してよい。

【０００７】

【作用】上記の如く構成した本発明は、馬の動作を基本
的な複数のパターンに分解し、各パターンを再現できる
ようなデータを予め求めてメモリに記憶させておく。そ
して、騎乗者が馬体に設けた複数のセンサのいずれか
に、例えば足や鞭、手綱などによって力を作用させる
と、騎乗者意向判定部がセンサの出力信号に基づいて、
どのセンサに力が与えられ、騎乗者が馬（馬体）に何を
要求したか（例えば、駆け足、ジャンプ等）を、現在の
馬の動作パターンを考慮に入れて総合的に判断し、騎乗
者の要求内容を応答モデル部に出力する。この判断に
は、力の作用の大きさ、タイミングに基づく騎乗者の技
量の判断も含まれる。応答モデル部は、騎乗者意向判定
部の出力信号に従ってパターンデータ記憶部のパターン
データを読み出し、馬体を駆動する駆動装置に駆動信号
を与え、騎乗者が要求したように馬体を動かす。

【０００８】従って、馬体は、騎乗者の要求に応じて多
様な動きをするため、騎乗者が馬を御している感覚が得
られ、実際に騎乗しているような現実感に溢れた体験を
することができる。特に、画像生成装置を設けて騎乗者
の視野に画像を表示すると、臨場感が一層強くなり、騎
乗者の満足度を増すことができる。

【０００９】

【実施例】本発明に係る乗馬シミュレータの好ましい実
施例を、添付図面に従って詳説する。図２は、本発明の
実施例に係る乗馬シミュレータの斜視図である。

【００１０】図２において、馬体１０は、形状および質
感が実際の馬を模擬して造られている。そして、馬体１
０は、駆動装置１２の上に装着されており、駆動装置１
２によって少なくとも上下動と前後動と前後方向に傾斜
することができるようにしてある。さらに、馬体１０に
は、鞍１４や鐙１６、手綱１８などの通常の馬具が装備
してある。また、馬体１０には、圧力・張力検出器など
からなる複数のセンサが取り付けてある。

【００１１】すなわち、鞍１４の下、鐙の根元には、騎
乗者２０が騎乗しているか否か、また後述の軽速足モー
ドでタイミングよく尻で馬の背を刺激しているかどうか
の騎乗状態を検出する騎乗センサ２２、２４、騎乗者２
０の足が当たる馬体１０の胴部には、騎乗者２０の足に
よる蹴りを検出するための拍車センサ２６、首の根元に
は、鞭が当てられたか否かを検出する鞭センサ２８、手
綱１８の根元には、騎乗者２０の手綱捌きを検出する手
綱センサ３０が設けてある。

【００１２】一方、騎乗者２０は、頭にヘッドマウント
ディスプレイ３２を被っており、騎乗者２０の視野に画
像生成装置３４からの画像を表示できるようにしてあ
る。また、このヘッドマウントディスプレイ３２には、
図示しない姿勢センサが取り付けてあり、騎乗者２０の
頭の傾き等を検出できるようにしてある。

【００１３】馬体１０を駆動する駆動装置１２は、詳細
を後述する制御装置３６によって制御されるようになっ
ている。そして、制御装置３６には、ディスプレイの付
いた入出力端末装置３８が接続してあり、任意の馬のデ
ータ（体格、能力、癖等）が入力できるようにしてあ
る。また、入出力端末装置３８は、画像生成装置３４に
格納してある時刻、天気、季節などを加味した各種の想
定場面、例えば馬場、競馬場、草原、砂漠、森林等の選
択、後述する開ループ制御または閉ループ制御を選択が
できるようにしてある。

【００１４】馬体１０の前方の壁面には、制御装置３６
によって制御される送風機４０が設けてあり、この送風
機４０の両側にスピーカ設置され、ヘッドマウントディ
スプレイ３２に表示した映像や馬体１０の駆動モードに
応じて音響効果装置４４が発生する効果音を流すことが
できるようにしてある。

【００１５】制御装置３６は、図１に示したように、各
センサ２２、２４、２６、２８、３０等から入力したア
ナログ信号をディジタル信号に変換したりするセンサデ
ータ前処理部５０、例えば過去１０秒程度の馬体１０の
駆動状態を記憶している状態データ履歴部５２、各セン
サに対応させた馬の反応が格納してある馬反応データテ
ーブル５４を有しており、またセンサデータ前処理部５
０、状態データ履歴部５２、馬反応データテーブル５４
の出力信号、画像生成装置３４の画像データに基づい
て、騎乗者２０が馬に何をさせたいかという騎乗者２０
の意向や、騎乗者２０の乗馬に対する熟練度を判定する
騎乗者意向判断部５６が設けてある。

【００１６】さらに、制御装置３６には、応答モデル部
５８とパターンデータメモリ６０と位置・姿勢演算部７
０とが設けてあり、応答モデル部５８が騎乗者意向判断
部５６の出力信号を受けてパターンデータメモリ６０内
の動作モードのデータを読み出し、駆動装置１２を制御
して馬体１０を騎乗者２０の意向に沿うように動かす。
また、応答モデル部５８の出力信号は、状態データ履歴
部５２に送られ、駆動装置１２の駆動状態、すなわち馬
体１０の動きが状態データ履歴部５２に記憶される。さ
らに、応答モデル部５８の出力は、ヘッドマウントディ
スプレイ３２の姿勢センサ７１の出力とともに、位置・
姿勢演算部７０に送られ、馬の位置、方向および騎乗者
２０の目の位置、頭の姿勢が演算される。これらの演算
結果は、さらに画像生成装置３４および音響効果装置４
４に送られ、ヘッドマウントディスプレイ３２に映し出
された画像の変化および音響効果のために供される。

【００１７】パターンデータメモリ６０には、実際の馬
の動き（動作）を基本的な幾つかのパターンに分解し、
各パターンを再現するためのデータが格納してある。

【００１８】ところで、騎乗者２０が体感する騎乗感
は、馬との相互作用によって得られ、主に馬を通して受
ける加速度によって生ずる。馬と人との質量比は、普通
６ないし１０であるから、人の動きが運動量的に馬に与
える影響は無視してもよいと考えられる。このことは、
馬の動きの加速度を人工的に再現できれば、馬体１０の
騎乗者２０に現実に近い騎乗感を与えることができるこ
とを意味している。

【００１９】そこで、実施例においては、実際の馬の動
きを（１）静止モード、（２）並足モード、（３）軽速
足モード、（４）駆足モード、（５）加速・減速モー
ド、（６）ジャンプ（飛び越）モードの６つのモード
（パターン）に分類し、それぞれのモードに対応した運
動モデルを求め、馬体１０の重心を上下方向および前後
方向に動かすとともに、馬体１０の背の前後方向の傾き
（ピッチ角）に関するデータをパターンデータメモリ６
０に記憶させてある。以下に各モードを具体的に説明す
る。

【００２０】〔静止モード〕馬体１０の上下運動、前後
運動ともに零の状態である。

【００２１】〔並足モード〕いわゆる馬が歩くモード
で、常時３本の脚を地面につけて歩く状態である。この
モードは、馬体１０の上下方向の動きが比較的小さいた
め、上下方向の動きを正弦振動によって近似することが
できる。また、上下動の振幅は、対象とする馬によって
変える必要があるが、ある決まった馬に対しては固定と
してよい。そして、上下動の周期は可変とし、ゆっくり
歩いたり、急いだりする様子を表現している。

【００２２】なお、並足モードは、前進だけでなく後進
もある。前後方向の動きは、振幅一定で周期可変（上下
運動と同一）の正弦振動で近似している。また、前進の
場合、前進速度は、上下運動の高さが頂点に達したとき
に最大となるので、それらを積分して得られる馬体１０
の位置は、上下運動と比較して位相が９０度遅れる。後
進の場合には、逆に９０度進む。馬体１０が前後方向に
傾斜するピッチ角も振幅一定、周期可変（上下運動と同
一）の正弦運動となる。図３は、並足モードの一例を示
したものである。

【００２３】〔軽速足モード〕本モードは、馬の右前脚
と左後脚との組または左前脚と右後脚との組を交互に動
かし、小走りにリズミカルに走るモードであり、常時２
本の脚が地面についている。このモードは、上下方向の
動きが並足モードより大きいが、馬体は常時いずれかの
脚によって支えられており、落下運動を含まないために
正弦振動で近似することができる。その振幅は、対象と
なる馬により変化させる必要があるが、ある決まった馬
に対しては固定でよい。

【００２４】軽速足モードは、比較的狭い条件でしか存
在しないため、周期も固定とする。また、このモードに
は、前進しかない。そして、馬体１０の前後位置は、前
進時の並足の動きと同様に、上下運動と比較して位相が
９０度遅れている正弦振動によって近似できる。ピッチ
角も振幅一定、周期固定の正弦運動とする。図４はこの
モードの一例を示したものである。

【００２５】〔駆足モード〕駆足モードは、いわゆる馬
の疾走モードであり、いずれの脚も地面から離れている
時間が存在する。そこで、このモードを次のようにモデ
ル化する。

【００２６】（ａ）重心位置馬は、地面を蹴って前進するが、そのときの脚の動きお
よび馬体の動きは複雑である。そこで、簡単のため、実
施例においては、駆足するときの跳躍により馬体１０が
上昇する過程において、馬体に一定時間Ｔ_KICK（＞
０）、一定の力（加速度α_ZKICK）が垂直方向に作用
し、また一定の力（加速度α_XKICK）が前進方向（水平
方向）に作用するとモデル化する。ただし、加速度の作
用する時間Ｔ_KICK、上方への加速度α_ZKICKの大きさ
は、実際の馬の動きと比較して最適な値を選択する。

【００２７】一方、馬が疾走する場合、馬の脚が地面を
離れた瞬間から馬体には、垂直方向に重力加速度−Ｇが
作用し、また前進方向に空気抵抗が作用する。そこで、
実施例においては、馬が地面を蹴る周期をＴ_CYCLEとす
ると、ある時間Ｔ（＝Ｔ_CYCLE−Ｔ_KICK）の間、馬体１
０は垂直方向に作用する重力加速度−Ｇによって自由落
下をするとともに、前進方向に加速度α_XDRAGを有する
空気抵抗を受けて減速運動をする、とモデル化する。駆
足モードにおいては、以後これを繰り返す。

【００２８】ところで、このモデルにおいては、Ｔ_KICK
とα_ZKICKとを与えれば、Ｔ_CYCLEは決まる。また、α
_XKICKは、α_XDRAGを与えれば一意に決まる。従って、
上記のモデルでは、Ｔ_KICK、α_ZKICKおよびα_XDRAGが
独立の変数となる。なお、これらの代わりに、Ｔ_KICK、
Ｔ_CYCLEおよびα_XDRAGを独立変数としてもよい。図５
（Ａ）は、駆足モードの加速度の一例を示したものであ
る。

【００２９】そして、上記の３つの独立変数を色々設定
することにより、各種の駆足のパターンを表現すること
ができる。この駆足モードにおける馬体１０の動きの一
例を図５（Ｂ）に示した。馬体１０の上下方向および前
後方向の動きは、それぞれ本質的に２つの放物線の組合
せとなる。しかし、各動きは、それぞれ周期の異なる２
つの正弦曲線によってよく近似することができる。

【００３０】（ｂ）ピッチ角駆足時の馬のピッチ角は、着地直前で最小、跳躍直後に
最大となる周期関数であり、馬体１０の上下運動と比較
して位相が９０度進んでいる。この動きを、Ｔ＝Ｔ_KICK
／２でピッチ角が零となる周期Ｔ_CYCLEの正弦振動で近
似する。その一例が図５（Ｃ）に示してある。

【００３１】〔加速・減速モード〕上記のモデルは、基
本的に平均加速度零の運動であるため、速度がほぼ一定
の定常的な運動はよく表現できるが、駆足スタート時や
停止時のように、加速度が一方向に急激に変化する状況
に対しての模擬を充分に行うことができない。そこで、
本実施例では、重力加速度を利用して騎乗者２０に加速
度感が与えられる加速・減速モードを作る。すなわち、
上記の運動モードにピッチ角を重ね合わせて与えること
により、騎乗者２０に加速感、減速感を与える。図６に
加速・減速モードの一例を示す。

【００３２】〔ジャンプモード〕ジャンプは、柵とか窪
みなどの障害物を飛び越えることを目的とした大きな跳
躍であり、駆足の助走を伴い、通常は１回で終わり、駆
足に移行する。ジャンプモードの運動のモデルとして
は、駆足と同様であるが、Ｔ_CYCLEが大きく、馬体１０
の上下運動、ピッチ角の振幅が大きいことを特徴として
いる。このジャンプモードにおける加速度の一例を図７
（Ａ）に、馬体１０の動きの一例を同図（Ｂ）に示し
た。

【００３３】上記の如く構成した実施例の作用は、次の
とおりである。まず、入出力端末装置３８によって、例
えば騎乗者２０の与える刺激がセンサを介して制御装置
３６に伝えられ、駆動装置１２によって馬体１０を動か
し、対応した画像をヘッドマウントディスプレイ３２に
映し、それを見て騎乗者２０が新たに馬を刺激するとい
う閉ループ制御と、想定場面とを選択する。そして、騎
乗者２０が鞍１４にまたがり、足によって馬体１０の腹
部に設けた拍車センサ２６を軽く蹴ると、拍車センサ２
６が蹴る力の強さに応じた検出信号を制御装置３６のセ
ンサデータ前処理部５０に出力する。

【００３４】センサデータ前処理部５０は、所定の周期
（例えば１ｍｓの周期）で各センサが出力するアナログ
信号を順次取り込み、ディジタル信号に変換するととも
に、どのセンサの出力信号であるかを騎乗者意向判断部
５６に送る。騎乗者意向判断部５６は、センサデータ前
処理部５０から受けたセンサの信号に基づいて、馬反応
データテーブル５４と状態データ履歴部５２のデータと
から、騎乗者２０の馬に対する意向と、後述するように
騎乗者２０の技量とを判断する。

【００３５】すなわち、馬反応データテーブル５４に
は、各センサに対応して馬の動作が記憶させてある。例
えば、拍車センサ２６の出力に対しては、並足モード、
軽速足モードまたは駆足モード、鞭センサ２８に対して
は駆足モード、手綱センサ３０に対しては減速モード等
が記憶されている。また、状態データ履歴部５２には、
現在にいたる過去の一定時間、例えば１０秒間の馬体１
０の駆動モードが記憶してある。そこで、騎乗者意向判
断部５６は、馬体１０が静止している状態において、拍
車センサ２６が軽く蹴られると、騎乗者２０が並足を要
求しているものと判断し、その判断結果をセンサの出力
信号の大きさとともに応答モデル部５８に出力する。

【００３６】応答モデル部５８は、騎乗者意向判断部５
６から並足要求信号を受けると、パターンデータメモリ
６０に格納してある並足モードを読み出し、また拍車セ
ンサ２６の出力信号の大きさに応じて並足の速さ（馬体
１０の上下位置、前後位置の周期）を演算し、制御信号
を駆動装置１２に出力して馬体１０を駆動する。さら
に、応答モデル部５８は、この求めた並足の速さを状態
データ履歴部５２に記憶させるとともに、位置・姿勢演
算部７０に送る。位置・姿勢演算部７０では、速さデー
タおよびヘッドマウントディスプレイ３２の姿勢センサ
７１のデータをもとに、馬の位置、方向および騎乗者２
０の目の位置、頭の姿勢を演算し、画像生成装置３４に
送る。そして、画像生成装置３４は、騎乗者２０の目の
位置、頭の姿勢に応じてヘッドマウントディスプレイ３
２に表示する画像を動かす。また、音響効果装置４４
は、馬の位置、馬の歩みに応じた音響効果をスピーカ４
２から流し、送風機４０は馬の速度に応じた風を吹き出
す。

【００３７】なお、並足の状態において拍車センサ２６
が蹴られると、騎乗者意向判断部５６は、状態データ履
歴部５２に記憶されている並足の状態から、騎乗者２０
が並足をより速く、または軽速足に移行する要求を検知
し、その旨を応答モデル部５８に出力する。そして、騎
乗者意向判断部５６は、騎乗者２０がさらに拍車センサ
２６を蹴るか、鞭によって鞭センサ２８を叩くと、駆足
を要求する信号を応答モデル部５８に出力し、さらに両
方の手綱が引かれ、馬体１０の口部両側の手綱センサ３
０が検出信号を出力すると、騎乗者２０が減速、停止を
要求していることを示す信号を応答モデル部５８に送出
する。

【００３８】さらに、騎乗者意向判断部５６は、一対の
手綱センサ３０のいずれか、例えば右側の手綱１８が引
かれて右側の手綱センサ３０の出力があった場合には、
騎乗者２０が右に曲がることを要求していると判断し、
その旨を応答モデル部５８に送る。応答モデル部５８
は、手綱センサ３０の出力信号の大きさに応じて馬を旋
回させる速さ、旋回の大きさを求め、その結果を位置・
姿勢演算部７０へ送り、位置・姿勢演算部７０が求めた
馬の向き等が画像生成装置３４に送られる。画像生成装
置３４は、位置・姿勢演算部７０が求めた馬の向きに基
づいて、ヘッドマウントディスプレイ３２に表示してい
る画像を馬が右に旋回したように動かし、方向の変換が
騎乗者２０の目に映像の変化となって現れる。

【００３９】騎乗者意向判断部５６による騎乗者２０の
技量の判断は、次のようにして行われる。騎乗者意向判
断部５６には、位置・姿勢演算部７０からの信号が入力
しており、位置・姿勢演算部７０が出力する位置、姿勢
信号と状態データ履歴部５２に記憶されている馬体１０
の駆動状態とから、標準的な柵等の障害物を飛び越える
タイミングや道を曲がる場合のタイミング等が算出され
る。そして、例えば、ジャンプをする場合、鞭センサ２
８や拍車センサ２６の出力タイミングが標準的なジャン
プのタイミングと比較され、その偏差が技量の程度を示
すように数値化され、応答モデル部５８に送られる。

【００４０】また、軽速足モード時には、騎乗者２０が
馬の上下動に合わせて尻で馬の背を刺激するタイミング
も技量の程度を示すように数値化され、応答モデル部５
８に送られる。応答モデル部５８は、騎乗者意向判断部
５６から送られてきた騎乗者２０の意向と技量の程度と
により、実際の馬が見せるような反応を示すように駆動
装置１２を制御する。

【００４１】すなわち、騎乗者意向判断部５６が騎乗者
２０の技量を優れたものと判断した場合には、応答モデ
ル部５８は、騎乗者２０の意向を忠実に反映するように
駆動装置１２を制御する。一方、騎乗者２０が技量の劣
っている初心者であるような場合、応答モデル部５８は
騎乗者２０を馬鹿にしたような動き、例えば騎乗者２０
が駆足を要求しているにもかかわらず、静止とか並足の
モードに入るように駆動装置１２を制御する。

【００４２】このように、実施例においては、騎乗者２
０の要求に合わせて馬体１０を駆動するようにしている
ため、騎乗者２０は、実際に馬に乗っているような臨場
感のある騎乗感を体験でき、実際に馬を御している感覚
を味わうことができる。しかも、ヘッドマウントディス
プレイ３２によって騎乗者２０の視野に種々の画像を映
し出すようにするとともに、スピーカ４２による音響効
果、送風機４０による風の吹き出しによって、より現実
感のある騎乗感を得ることができる。

【００４３】従って、実施例は、（１）実際の馬に乗る
前の安全性が保証された騎乗訓練、（２）乗馬を模擬し
た様々な状況を想定した娯楽、（３）テレビジョンや映
画等の乗馬場面における利用、（４）スポーツ施設に設
置して、スポーツとしての乗馬運動を提供するスポーツ
用具、等に利用することができる。

【００４４】なお、上記の説明においては、入出力端末
装置３８によって閉ループ制御を選択した場合について
説明したが、応答モデル部５８の出力を状態データ履歴
部５２に記憶させない開ループ制御を入出力端末装置３
８によって選択することができ、また入出力端末装置３
８から任意の駆動パターン（動作モード）、パラメータ
等を選択することができる。この機能は、各モードでの
騎乗訓練や装置のメンテナンスの場合に有効である。

【００４５】また、前記実施例においては、画像生成装
置３４が生成した画像をヘッドマウントディスプレイ３
２に表示する場合について説明したが、画像を騎乗者２
０の周囲のスクリーンに映し出すようにしてもよい。こ
の場合、騎乗者２０は、馬体１０を直接見ることができ
るので、図２の符号６２、６４、６６、６８に示したよ
うに、尻尾の根元、首部、耳の根元、口部にアクチュエ
ータを配設し、状況に合わせて尻尾による蠅を追う動
作、首を前後左右に振らせる動作、耳をそばだたせる動
作、口で咬む動作などを行わせることにより、一層現実
感を高めることができる。なお、鞭センサ２８は、馬体
１０の尻部に設けてもよい。

【００４６】

【発明の効果】以上に説明したように、本発明によれ
ば、馬の動作を複数のパターンに分類し、この動作パタ
ーンを再現するデータをメモリに格納しておき、騎乗者
の要求を馬体に設けたセンサを介して騎乗者意向判断部
が検知し、騎乗者意向判断部の出力を受けた応答モデル
部が騎乗者の要求に応じて馬体を駆動するようにしてい
るため、臨場感にあふれた騎乗感が得られ、現実に馬を
御しているような感覚を得ることができる。

【００４７】しかも、騎乗者の視野に画像生成装置によ
って生成した画像を映し出すようにしているため、より
現実的な騎乗感が得られる。

【図面の簡単な説明】

【図１】実施例に係る乗馬シミュレータの制御装置のブ
ロック図である。

【図２】実施例に係る乗馬シミュレータの説明図であ
る。

【図３】実施例のモデル化した馬の並足モードにおける
馬体の位置の変化の一例を示す図である。

【図４】実施例のモデル化した馬の軽速足モードにおけ
る馬体の位置の変化の一例を示す図である。

【図５】実施例のモデル化した馬の駆足モードの一例を
示す図であって、（Ａ）は駆足モード時の加速度の一例
を示す図であり、（Ｂ）は同馬体の位置の変化の一例を
示す図であり、（Ｃ）は同ピッチ角の変化の一例を示す
図である。

【図６】実施例のモデル化した馬の加速・減速モードの
一例を示す図である。

【図７】実施例のモデル化した馬のジャンプモードの一
例を示す図であって、（Ａ）はジャンプ時の加速度の一
例を示す図、（Ｂ）は同馬体の位置の変化を示す図であ
る。

【符号の説明】

１０馬体１２駆動装置２０騎乗者２２、２４騎乗センサ２６拍車センサ２８鞭センサ３０手綱センサ３２ヘッドマウントディスプレイ３４画像生成装置３６制御装置５６騎乗者意向判断部５８応答モデル部６０パターンデータ記憶部（パターンデータ
メモリ）７０位置・姿勢演算部

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】馬の動作を複数のパターンに分類し、各
動作パターンを再現するパターンデータを格納するメモ
リと、人工的に造った馬体の複数個所に取り付けられ、
騎乗者が前記馬体に与えた刺激を検出するセンサと、前
記馬体を駆動する駆動装置と、前記各センサの出力信号
に基づいて、前記騎乗者の意向を検知する騎乗者意向判
定部と、この騎乗者意向判定部の出力信号に基づいて、
前記メモリ内のパターンデータを読み出し、前記駆動装
置に駆動信号を出力する応答モデル部とを有することを
特徴とする乗馬シミュレータ。
【請求項２】請求項１に記載の乗馬シミュレータにお
いて、予め格納してある複数の画像生成用原データから
選択されたシナリオの画像を、前記騎乗者の視野に表示
する画像生成装置を有していることを特徴とする乗馬シ
ミュレータ。