JPH0576805A

JPH0576805A - 塗装ロボツト制御変数の設定方法

Info

Publication number: JPH0576805A
Application number: JP24620091A
Authority: JP
Inventors: Hitoshi Sasaki; 均佐々木
Original assignee: Mazda Motor Corp
Current assignee: Mazda Motor Corp
Priority date: 1991-09-25
Filing date: 1991-09-25
Publication date: 1993-03-30
Anticipated expiration: 2015-08-14
Also published as: JP3076108B2

Abstract

(57)【要約】【目的】塗装ロボットに対するティーチングをシミュレ
ーション手法を用いて行うに際し、高精度な動作制御デ
ータに基づいた制御プログラムが設定されることにな
る、動作制御データを形成するための制御変数を設定で
きるものとする。【構成】各ティーチング・ポイントにおける塗装ロボッ
ト（１０）に対する動作制御信号を形成するための制御
変数を、当該ティーチング・ポイントにおける被塗装体
についての塗料塗着効率（Ｐμ）を算出し、当該ティー
チング・ポイントに対する入力変数データと算出された
塗料塗着効率（Ｐμ）とに基づいて設定する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、塗装ガンが装着され、
その塗装ガンを予め設定された軌跡を描くものとして移
動させて、被塗装体に対する塗装を行う塗装ロボットに
ついてのティーチングを、シミュレーション手法により
行うにあたって用いられる、ロボットに対する動作制御
信号を形成するための制御変数を設定する方法に関す
る。

【０００２】

【従来の技術】車体の製造ラインにおいては、各種の作
業が産業用ロボットにより行われるようにされて、車体
の塗装工程、あるいは、組立工程における自動化が図ら
れており、例えば、塗装工程において車体に対する塗装
作業を行うべく、塗料を吐出する塗装ガンが装着される
ものとなされる塗装ロボットは、装着された塗装ガンを
予め設定されて記憶せしめられた経路に沿って移動させ
るプレイバック式のものとされることが多い。このよう
なプレイバック式の塗装ロボットは、コンピュータを内
蔵した制御ユニットによる制御のもとに、実際に車体に
対する塗装作業を行うものとされるに先立ち、車体に適
正な塗装膜が形成されることになる塗装を行うべく塗装
ガンを移動させる動作を行うようにされるためのティー
チングが行われるものとされる。

【０００３】斯かるプレイバック式の塗装ロボットにつ
いてのティーチングは、車体の塗装がなされるべき部分
の形状及び位置に応じて塗装ガンが描くべき軌跡が設定
されてそれをあらわす軌跡データが制御ユニットの記憶
手段に格納され、さらに、設定された軌跡上に多数のテ
ィーチング・ポイントが設けられて、車体に良好な塗装
膜が形成されることになる塗装を行うために塗装ガンが
各ティーチング・ポイントにおいてとるべき移動速度，
塗料吐出状態，塗料吐出方向等が予め設定され、それら
を夫々あらわす動作データが制御ユニットの記憶手段に
格納されたもとで、塗装ロボットに塗装ガンを軌跡デー
タ及び動作データに従って移動させる動作を行わせるた
めの動作制御信号が形成され、それらをあらわす動作制
御データを含んだ制御プログラムが設定されることによ
ってなされる。

【０００４】そして、ティーチング行われた後、塗装ロ
ボットは、制御ユニットによる制御のもとに設定された
制御プログラムに従って作動せしめられ、装着された塗
装ガンを設定された軌跡を描かせるべく移動させるとと
もに、各ティーチング・ポイントにおいて、塗装ガンに
当該ティーチング・ポイントに関して設定された移動速
度，塗料吐出状態，塗料吐出方向等をとらせて、車体に
対する塗装を行うものとされる。

【０００５】上述の如くのプレイバック式の塗装ロボッ
トについての車体の塗装のためのティーチングは、通
常、実際の塗装ロボットと実際の車体とが使用されて行
われるが、その際にティーチング・ポイントが極めて多
数とされてそれに要される工数が著しく大とされ、ま
た、実際の塗装ロボットと実際の車体とが使用されるこ
とによる種々の動作上のあるいは時間的な制約が伴われ
て、本来あるべき姿の制御プログラムの設定が困難とさ
れるという問題がある。そこで、このような問題に対処
すべく、塗装ロボットについての車体の塗装のためのテ
ィーチングを、実際の塗装ロボットと実際の車体とを使
用することなく、コンピュータによるシミュレーション
の手法を用いて行うことが提案されている。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、塗装ロ
ボットについての車体の塗装のためのティーチングがコ
ンピュータによるシミュレーションの手法が用いられて
行われる場合においては、設定された軌跡上に多数のテ
ィーチング・ポイントが設けられて、各ティーチング・
ポイントにおいて塗装ガンに車体に良好な塗装膜が形成
されることになる移動速度，塗料吐出状態，塗料吐出方
向等をとらせるための塗装ロボットに対する動作制御信
号をあらわす動作制御データが形成されるにあたり、車
体に形成される塗装膜が良好か否かの評価が車体におけ
る塗装の仕上り具合に基づいてなされるものであること
からして、車体に形成される塗装膜が良好であることを
動作制御データに反映させることが困難であり、そのた
め、ティーチングにより設定される制御プログラムが比
較的低い精度の動作制御データに基づいたものとなって
しまうという問題がある。

【０００７】斯かる点に鑑み、本発明は、塗装ガンが装
着され、その塗装ガンを予め設定された軌跡を描かせる
べく移動させて、被塗装体に対する塗装を行う塗装ロボ
ットについてのティーチングをシミュレーション手法を
用いて行うにあたり、塗装ロボットに対する動作制御信
号をあらわす動作制御データが被塗装体に形成される塗
装膜が良好であることが適正に反映された高精度なもの
とされ、その高精度な動作制御データに基づいた制御プ
ログラムが設定されることになる、動作制御データを形
成するための制御変数を設定することができる塗装ロボ
ット制御変数の設定方法を提供することを目的とする。

【０００８】

【課題を解決するための手段及び作用】上述の目的を達
成すべく、本発明に係る塗装ロボット制御変数の設定方
法は、装着された塗装ガンを予め設定された軌跡を描く
ものとして移動させて被塗装体に対する塗装作業を行う
ものとされる塗装ロボットについてのティーチングを、
シミュレーション手法を用いて行うに際して用いられ
る、各ティーチング・ポイントにおける塗装ロボットに
対する動作制御信号をあらわす動作制御データを形成す
るための制御変数を、当該ティーチング・ポイントにお
ける被塗装体についての塗料塗着効率を算出し、当該テ
ィーチング・ポイントに対する入力変数データと算出さ
れた塗料塗着効率とに基づいて設定するものとされる。

【０００９】塗料塗着効率は、塗装ガンから被塗装体に
対して吐出された塗料の量に対する実際に被塗装体にお
ける塗装膜を形成する塗料の量の割合をあらわすもので
あって予め設定された、例えば、少なくとも塗装ロボッ
トに装着された塗装ガンにおける塗料霧化圧力及び塗装
静電圧を変数項として用いた、あるいは、これら塗料霧
化圧力及び塗装静電圧に加えて塗装ガンからの塗料の吐
出量及び塗装ガンから被塗装体までの距離を変数項とし
て用いた重回帰分析の手法により算出される。なお、斯
かる際における被塗装体における塗装膜とは、被塗装体
に付着した塗料が乾燥せしめられて所定の収縮率を呈し
た状態のもとで形成する塗料層をいうものとされる。

【００１０】上述の如くにして設定される制御変数が入
力変数データと塗料塗着効率とにも基づくものとされる
ことにより、その制御変数に基づいて形成される動作制
御データが、車体に形成される塗装膜が良好であること
が適正に反映された高精度なものとされることになり、
従って、塗装ロボットに対する高精度な動作制御データ
に基づいた制御プログラムが設定されることになる。

【００１１】

【実施例】図２は、本発明に係る塗装ロボット制御変数
の設定方法の一例が適用されたもとで、シミュレーショ
ン手法が用いられてのティーチングが行われる塗装ロボ
ット装置を示す。

【００１２】図２においては、多関節型でプレイバック
式の塗装ロボット１０がロボット搬送コンベア１２上に
設置されており、塗装ロボット１０は、基部１４，基部
１４により支持された可動アーム部１６、及び、可動ア
ーム部１６の先端部に連結された可動リスト部１８を備
えたものとされており、基部１４に、外部からの動作制
御信号が供給されて、各部にその動作制御信号に基づく
動作を行わせるロボット内制御部が内蔵されている。ま
た、可動リスト部１８には、塗装ガン２０が装着されて
いる。

【００１３】塗装ガン２０は静電塗装を行うものとされ
ており、斯かる塗装ガン２０には、電圧発生部２２から
の静電塗装用高電圧が供給されるとともに、塗装パター
ン切換制御弁２４が設けられた第１のエアー通路２５を
通じた塗装パターンの切換制御を行う制御エアー、及
び、塗料霧化圧力切換制御弁２６が設けられた第２のエ
アー通路２７を通じた塗料霧化圧力の切換制御を行う制
御エアー供給され、また、塗料色選択部３０において色
選択された塗料が、開閉弁３２及び吐出量制御部３４が
設けられた塗料通路３５を通じて供給されて、吐出量制
御部３４には、塗料吐出量切換制御弁２８が設けられた
第３のエアー通路２９を通じた塗装ガン２０からの塗料
吐出量の切換制御を行う制御エアーが供給される。

【００１４】さらに、塗装ロボット１０に対するロボッ
ト制御ユニット４０が設けられており、ロボット制御ユ
ニット４０は、塗装ロボット１０による塗装が行われる
とき、塗料通路３５に設けられた開閉弁３２にそれにつ
いての開閉制御を行う動作制御信号Ｓａを，塗装パター
ン切換制御弁２４に動作制御信号Ｓｐを，電圧発生部２
２に制御信号Ｓｖを，塗料吐出量切換制御弁２８に動作
制御信号Ｓｃを、さらに、塗料霧化圧力切換制御弁２６
に動作制御信号Ｓｑを夫々供給するとともに、塗装ロボ
ット１０の基部１４に内蔵されたロボット内制御部に動
作制御信号ＳＸを供給する。そして、これらの開閉弁３
２，塗装パターン切換制御弁２４，電圧発生部２２，塗
料吐出量切換制御弁２８，塗料霧化圧力切換制御弁２
６、及び、塗装ロボット１０の基部１４に内蔵されたロ
ボット内制御部に夫々供給される動作制御信号Ｓａ，Ｓ
ｐ，Ｓｖ，Ｓｃ，Ｓｑ及びＳＸの各々が、塗装ロボット
１０についてのシミュレーション手法を用いたティーチ
ングによって設定され、斯かるティーチングに際して本
発明に係る塗装ロボット制御変数の設定方法の一例が適
用される。

【００１５】図１は、本発明に係る塗装ロボット制御変
数の設定方法の一例が適用される、塗装ロボット１０に
ついてのシミュレーション手法を用いたティーチングを
行うティーチング・システムを示し、このティーチング
・システムは、ロボット制御ユニット４０を含んで構成
されている。

【００１６】図１に示されるティーチング・システムに
あっては、ロボット制御ユニット４０に加えて、ＣＡＤ
／ＣＡＭ装置５１及びそれに付随したデータ選択部５
３，データ入力部５５，制御変数設定部５７、及び、塗
装ロボットシミュレーション装置６１が備えられて構成
されている。ＣＡＤ／ＣＡＭ装置５１は、塗装ロボット
１０に装着された塗装ガン２０による塗装の対象とされ
る車体等の各種の被塗装体の各々に関しての、その形状
をあらわすイメージデータ及びその塗装にあたって塗装
ガン２０が描くべき軌跡をあらわす軌跡データが予め設
定されて格納されている。また、制御変数設定部５７
は、塗料塗着効率算出部５８，塗装速度・時間設定部５
９及び塗装条件設定部６０を内蔵したものとされてい
る。

【００１７】斯かるもとで、塗装ロボット１０について
のシミュレーション手法を用いたティーチングが行われ
るにあたっては、データ選択部５３が塗装対象として設
定された被塗装体に応じて操作され、それによりデータ
選択信号ＣＬをＣＡＤ／ＣＡＭ装置５１に供給する。Ｃ
ＡＤ／ＣＡＭ装置５１においては、データ選択部５３か
らのデータ選択信号ＣＬに応じたイメージデータ及び軌
跡データの検索がなされて塗装対象として設定された被
塗装体についてのイメージデータＤＩ及び軌跡データＤ
Ｏが選択され、選択されたイメージデータＤＩ及び軌跡
データＤＯがＣＡＤ／ＣＡＭ装置５１から制御変数設定
部５７に供給される。

【００１８】また、データ入力部５５が操作されて、デ
ータ入力部５５から制御変数設定部５７に、軌跡データ
ＤＯがあらわす軌跡上における複数のティーチング・ポ
イントの夫々を設定する座標データＩＤＰが順次入力さ
れるとともに、複数のティーチング・ポイントの夫々に
ついての、塗装ガン２０がとるべき姿勢をあらわす姿勢
データＩＤＡ，塗装ガン２０から塗料が吐出されるべき
か否かを指示する塗装実行／停止データＩＤＣ，当該テ
ィーチング・ポイントの直前のティーチング・ポイント
と当該ティーチング・ポイントとの間の位置についての
補間形式を指示する補間形式データＩＤＩ，被塗装体に
おける塗装パターンの縦幅をあらわす塗装パターン縦幅
データＩＤＬ，被塗装体における塗装パターンの横幅を
あらわす塗装パターン横幅データＩＤＷ，塗装ガン２０
における塗装静電圧をあらわす塗装静電圧データＩＤ
Ｖ，塗装ガン２０から被塗装体までの距離をあらわす塗
装ガン距離データＩＤＤ、及び、要求される塗装膜厚を
あらわす要求塗装膜厚デーＩＤＲが入力される。

【００１９】制御変数設定部５７は、データ入力部５５
からの座標データＩＤＰ，姿勢データＩＤＡ，塗装実行
／停止データＩＤＣ及び補間形式データＩＤＩを、夫
々、座標データＤＰ，姿勢データＤＡ，塗装実行／停止
データＤＣ及び補間形式データＤＩとして塗装ロボット
シミュレーション装置に供給する。また、制御変数設定
部５７にあっては、塗装条件設定部６０が、データ入力
部５５からの塗装パターン縦幅データＩＤＬ，塗装パタ
ーン横幅データＩＤＷ，塗装静電圧データＩＤＶ，塗装
ガン距離データＩＤＤ及び要求塗装膜厚データＩＤＲに
基づいて、軌跡データＤＯがあらわす軌跡上における座
標データＩＤＰによってあらわされる各ティーチング・
ポイントについての、被塗装体における塗装パターンを
示す塗装パターン制御変数，塗装ガン２０における塗装
静電圧を示す塗装静電圧制御変数，塗装ガン２０からの
塗料の吐出量を示す塗料吐出量制御変数、及び、塗装ガ
ン２０における塗料霧化圧を示す塗料霧化圧制御変数を
設定し、設定された塗装パターン制御変数，塗装静電圧
制御変数，塗料吐出量制御変数及び塗料霧化圧制御変数
を夫々あらわす塗装パターンデータＤＰＰ，塗装静電圧
データＤＶＶ，塗料吐出量データＤＣＣ及び塗料霧化圧
データＤＱＱを設定して、それらを塗装ロボットシミュ
レーション装置６１に供給する。

【００２０】また、制御変数設定部５７にあっては、塗
料塗着効率算出部５８が、軌跡データＤＯがあらわす軌
跡上における座標データＩＤＰによってあらわされる各
ティーチング・ポイントについての塗料塗着効率Ｐμを
算出する。塗料塗着効率Ｐμは、各ティーチング・ポイ
ントにおける塗装ガン２０から被塗装体に対して吐出さ
れた塗料の量に対する実際に被塗装体における塗装膜を
形成する塗料の量の割合をあらわすものであり、ここで
の被塗装体における塗装膜とは、被塗装体に付着した塗
料が乾燥せしめられて所定の収縮率を呈した状態のもと
で形成する塗料層、即ち、仕上げられた塗料層をいうも
のとされる。

【００２１】制御変数設定部５７における塗料塗着効率
算出部５８による、各ティーチング・ポイントについて
の塗料塗着効率Ｐμの算出は、塗装条件設定部６０にお
いて設定された塗料霧化圧データＤＱＱ，塗料吐出量デ
ータＤＣＣ及び塗装静電圧データＤＶＶとデータ入力部
５５からの塗装ガン距離データＩＤＤとを変数項として
の重回帰分析の手法により算出される。具体的には、例
えば、塗料霧化圧データＤＱＱがあらわす塗装ガン２０
における塗料霧化圧をＱｑ（ｇ／ｃｍ²），塗料吐出量
データＤＣＣがあらわす塗装ガン２０からの塗料の吐出
量をＣｃ（ｃｃ／ｍｉｎ），塗装静電圧データＤＶＶが
あらわす塗装ガン２０における塗装静電圧をＶｖ（ｋ
Ｖ），塗装ガン距離データＩＤＤがあらわす塗装ガン２
０から被塗装体までの距離をＤｄ（ｍｍ）とすると、塗
装ガン２０における塗装静電圧Ｖｖが０〜６０ｋＶであ
るもとでの塗料塗着効率Ｐμ（塗料塗着効率Ｐμａとす
る）は、Ｐμａ＝−Ｋ１・Ｑｑ＋Ｋ２・Ｃｃ＋Ｋ３・Ｖｖ−Ｋ４・Ｄｄ＋Ｋ５（但し、Ｋ１，Ｋ２，Ｋ３，Ｋ４及びＫ５は定数） ───── （１）としてあらわされ、また、塗装ガン２０における塗装静
電圧Ｖｖが６０〜９０ｋＶであるもとでの塗料塗着効率
Ｐμ（塗料塗着効率Ｐμｂとする）は、Ｐμｂ＝−Ｋ６・Ｑｑ＋Ｋ７・Ｃｃ＋Ｋ８・Ｖｖ−Ｋ９・Ｄｄ＋Ｋ１０（但し、Ｋ６，Ｋ７，Ｋ８，Ｋ９及びＫ１０は定数） ──── （２）としてあらわされる。

【００２２】実験結果の一例によれば、上記の式（１）
における定数Ｋ１〜Ｋ５は、Ｋ１＝０．００３１３０９５Ｋ２＝０．００００２３８０Ｋ３＝０．５７６６５２００Ｋ４＝０．０２７２５０００Ｋ５＝４３．４８６２００００とされ、また、上記の式（２）における定数Ｋ６〜Ｋ１
０は、Ｋ６＝０．００５７４３７５Ｋ７＝０．０１５９３７５０Ｋ８＝０．３０６２０４００Ｋ９＝０．０３１３３３３０Ｋ１０＝６５．５９３８００００とされる。

【００２３】さらに、制御変数設定部５７にあっては、
塗料速度・時間設定部５９が、データ入力部５５からの
塗装パターン縦幅データＩＤＬ，塗装パターン横幅デー
タＩＤＷ，塗装静電圧データＩＤＶ，塗装ガン距離デー
タＩＤＤ及び要求塗装膜厚データＩＤＲと、上述の如く
にして塗料塗着効率算出部５８において算出された塗料
塗着効率Ｐμとに基づいて、軌跡データＤＯがあらわす
軌跡上における座標データＩＤＰによってあらわされる
各ティーチング・ポイントについての、塗装ガン２０か
ら所定容積の塗料が吐出されるのに要される時間、即
ち、塗装時間を示す塗装時間制御変数Ｔｇと、塗装ガン
２０の移動速度を示す塗装ガン速度制御変数Ｖｇとを、
各ティーチング・ポイントにおいて被塗装体上に要求塗
装膜厚データＩＤＲがあらわす要求される塗装膜厚が得
られるためのものとして設定する。即ち、各ティーチン
グ・ポイントについての塗装ガン２０に関する塗装時間
制御変数Ｔｇと塗装ガン速度制御変数Ｖｇとが、データ
入力部５５からの入力データに塗料塗着効率算出部５８
において算出された塗料塗着効率Ｐμが加味されて設定
されるのである。

【００２４】斯かる塗装時間制御変数Ｔｇと塗装ガン速
度制御変数Ｖｇとの設定は、例えば、以下に示される如
くの関係式をもってなされる。Ｔｇ＝Km〔γd ・Rp・｛BL・BW＋LW（BL・ cosθ＋BW・ sinθ）｝〕／ Pμ・ NV・γw ・Up Ｖｇ＝LW／Ｔｇ但し、γd は塗料の乾燥時の比重、γw は塗料の液状時
の比重、Rpは要求される塗装膜厚、BL及びBWは塗装パタ
ーンの縦幅及び横幅、θは図３に示される如くの、塗装
ガン２０の軌跡上のティーチング・ポイント(P_N) にお
いて設定される塗装パターンである長方形ａ−ｂ−ｃ−
ｄの中心軸ＡＬとティーチング・ポイント(P_N) におい
て実際に形成される塗装パターンである長方形ａ’−
ｂ’−ｃ’−ｄ’の中心軸ＡＬ’との間の角度、NVは塗
料の液体状態から乾燥状態に変化する際における体積収
縮率、Upは塗料の吐出量, LWは図３に示される如くのテ
ィーチング・ポイント(P_N) の直前のティーチング・ポ
イント(P_N-1)からティーチング・ポイント(P_N) への塗
装ガン２０の移動距離、Kmは演算定数である。

【００２５】そして、塗料速度・時間設定部５９は、設
定された塗装ガン速度制御変数Ｖｇをあらわす塗装ガン
速度データＤＳＳ及び設定された塗装時間制御変数Ｔｇ
をあらわす塗装時間データＤＴＴとを設定して、それら
を塗装ロボットシミュレーション装置６１に供給する。

【００２６】このようにして、制御変数設定部５７にお
いて、軌跡データＤＯがあらわす軌跡上における座標デ
ータＩＤＰによってあらわされる各ティーチング・ポイ
ントについての塗装ガン２０に関する各種の制御変数を
設定するにあたり、塗料塗着効率算出部５８により塗料
塗着効率Ｐμを算出し、その後、塗装速度・時間設定部
５９により、塗装ガン２０の移動速度を示す塗装ガン速
度制御変数Ｖｇ、及び、塗装ガン２０から所定容積の塗
料が吐出されるのに要される時間である塗装時間を示す
塗装時間制御変数Ｔｇとを、データ入力部５５からの塗
装パターン縦幅データＩＤＬ，塗装パターン横幅データ
ＩＤＷ，塗装静電圧データＩＤＶ，塗装ガン距離データ
ＩＤＤ及び要求塗装膜厚データＩＤＲと塗料塗着効率算
出部５７において算出された塗料塗着効率Ｐμとに基づ
いて設定することにおいて、本発明に係る塗装ロボット
制御変数の設定方法が適用されているのである。

【００２７】塗装ロボットシミュレーション装置６１
は、制御変数設定部５７から供給される座標データＤ
Ｐ，姿勢データＤＡ，塗装実行／停止データＤＣ，補間
形式データＤＩ，塗装パターンデータＤＰＰ，塗装静電
圧データＤＶＶ，塗料吐出量データＤＣＣ，塗料霧化圧
データＤＱＱ，塗装ガン速度データＤＳＳ及び塗装時間
データＤＴＴに基づいて、塗装ロボット１０についての
被塗装体に対して塗装ガン２０を移動させるとともに塗
装ガン２０から塗料を吐出させて行われるものとされる
塗装動作のシミュレーションを行い、その過程におい
て、制御変数設定部５７からの座標データＤＰ，姿勢デ
ータＤＡ，塗装実行／停止データＤＣ，補間形式データ
ＤＩ，塗装パターンデータＤＰＰ，塗装静電圧データＤ
ＶＶ，塗料吐出量データＤＣＣ及び塗料霧化圧データＤ
ＱＱ，塗装ガン速度データＤＳＳ及び塗装時間データＤ
ＴＴの夫々に必要に応じた修正を加える。そして、シミ
ュレーションの終了時には、座標データＤＰ，姿勢デー
タＤＡ，塗装実行／停止データＤＣ，補間形式データＤ
Ｉ，塗装パターンデータＤＰＰ，塗装静電圧データＤＶ
Ｖ，塗料吐出量データＤＣＣ，塗料霧化圧データＤＱ
Ｑ，塗装ガン速度データＤＳＳ及び塗装時間データＤＴ
Ｔに夫々対応する座標データＤＸＰ，姿勢データＤＸ
Ａ，塗装実行／停止データＤＸＣ，補間形式データＤＸ
Ｉ，塗装パターンデータＤＸＰＰ，塗装静電圧データＤ
ＸＶＶ，塗料吐出量データＤＸＣＣ，塗料霧化圧データ
ＤＸＱＱ，塗装ガン速度データＤＸＳＳ及び塗装時間デ
ータＤＸＴＴを得るとともに、新たな制御データＤＸＸ
を形成して、それらをロボット制御ユニット４０に供給
する。

【００２８】ロボット制御ユニット４０は、塗装ロボッ
トシミュレーション装置６１から供給される各データを
記憶し、塗装実行／停止データＤＸＣに基づいて動作制
御信号Ｓａを形成し、また、塗装パターンデータＤＸＰ
Ｐに基づいて動作制御信号Ｓｐを，塗装静電圧データＤ
ＸＶＶに基づいて動作制御信号Ｓｖを，塗料吐出量デー
タＤＸＣＣに基づいて動作制御信号Ｓｃを、さらに、塗
料霧化圧データＤＸＱＱに基づいて動作制御信号Ｓｑを
夫々形成し、さらに、座標データＤＸＰ，姿勢データＤ
ＸＡ，補間形式データＤＸＩ，塗装ガン速度データＤＸ
ＳＳ，塗装時間データＤＸＴＴ及び制御データＤＸＸに
基づいて動作制御信号ＳＸを形成して、それらを、塗装
ロボット１０に関連して設けられた開閉弁３２，塗装パ
ターン切換制御弁２４，電圧発生部２２，塗料吐出量切
換制御弁２８，塗料霧化圧力切換制御弁２６及び塗装ロ
ボット１０の基部１４に内蔵されたロボット内制御部に
適宜供給する動作制御プログラムを設定する。

【００２９】

【発明の効果】以上の説明から明らか如く、本発明に係
る塗装ロボット制御変数の設定方法によれば、装着され
た塗装ガンを予め設定された軌跡を描くものとして移動
させて被塗装体に対する塗装作業を行うものとされる塗
装ロボットについてのティーチングを、シミュレーショ
ン手法を用いて行うに際して用いられる、各ティーチン
グ・ポイントにおける塗装ロボットに対する動作制御信
号をあらわす動作制御データを形成するための制御変数
が、当該ティーチング・ポイントにおける塗装ガンから
被塗装体に対して吐出された塗料の量に対する実際に被
塗装体における塗装膜を形成する塗料の量の割合をあら
わす塗料塗着効率が算出され、当該ティーチング・ポイ
ントに対する入力変数データと算出された塗料塗着効率
とに基づいて設定されることにより、その制御変数に基
づいて形成される動作制御データが、車体に形成される
塗装膜が良好であることが適正に反映された高精度なも
のとされることになり、従って、塗装ロボットに対する
高精度な動作制御データに基づいた制御プログラムが設
定されることになる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る塗装ロボット制御変数の設定方法
の一例が適用される、塗装ロボットについてのシミュレ
ーション手法を用いたティーチングを行うティーチング
・システムを示すブロックダイアグラムである。

【図２】本発明に係る塗装ロボット制御変数の設定方法
の一例が適用されたもとで、シミュレーション手法が用
いられてのティーチングが行われる塗装ロボットを示す
概略構成図である。

【図３】図１に示されるティーチング・システムに適用
された本発明に係る塗装ロボット制御変数の設定方法の
一例の説明に供される概念図である。

【符号の説明】

１０塗装ロボット１４基部２０塗装ガン２２電圧発生部２４塗装パターン切換制御弁２６塗料霧化圧力切換制御弁２８塗料吐出量切換制御弁３０塗料色選択部３２開閉弁４０ロボット制御ユニット５１ＣＡＤ／ＣＡＭ装置５３データ選択部５５データ入力部５７制御変数設定部５８塗料塗着効率算出部５９塗装速度・時間設定部６０塗装条件設定部６１塗装ロボットシミュレーション装置

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】装着された塗装ガンを予め設定された軌跡
を描くものとして移動させて被塗装体に対する塗装作業
を行うものとされる塗装ロボットについてのティーチン
グを、シミュレーション手法を用いて行うに際して用い
られる、各ティーチング・ポイントにおける上記ロボッ
トに対する動作制御信号を形成するための制御変数を、
当該ティーチング・ポイントにおける被塗装体について
の塗料塗着効率を算出し、当該ティーチング・ポイント
に対する入力変数データと算出された塗料塗着効率とに
基づいて設定することを特徴とする塗装ロボット制御変
数の設定方法。
【請求項２】塗料塗着効率を、少なくとも塗装ロボット
に装着された塗装ガンにおける塗料霧化圧力、及び、塗
装静電圧を変数項として用いた重回帰分析の手法により
算出することを特徴とする請求項１記載の塗装ロボット
制御変数の設定方法。
【請求項３】塗料塗着効率を、塗装ロボットに装着され
た塗装ガンにおける塗料霧化圧力，上記塗装ガンにおけ
る塗装静電圧，上記塗装ガンからの塗料の吐出量、及
び、上記塗装ガンから被塗装体までの距離を変数項とし
て用いた重回帰分析の手法により算出することを特徴と
する請求項１記載の塗装ロボット制御変数の設定方法。