JPH0577909A - 倉庫の搬出入装置 - Google Patents
倉庫の搬出入装置Info
- Publication number
- JPH0577909A JPH0577909A JP24076891A JP24076891A JPH0577909A JP H0577909 A JPH0577909 A JP H0577909A JP 24076891 A JP24076891 A JP 24076891A JP 24076891 A JP24076891 A JP 24076891A JP H0577909 A JPH0577909 A JP H0577909A
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- JP
- Japan
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- axis
- guide frame
- frame
- axis guide
- moving
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Abstract
(57)【要約】
【構成】 本発明は、Ｘ軸移動枠及びＺ軸案内枠を駆動
するＸＺ軸駆動機構と、Ｙ軸方向軌条上のＸ軸案内枠を
駆動操作するＹ軸駆動機構とを備えた倉庫の搬出入装置
である。 【効果】 本発明によりピッキング作用を自動で行なう
事が出来る。
するＸＺ軸駆動機構と、Ｙ軸方向軌条上のＸ軸案内枠を
駆動操作するＹ軸駆動機構とを備えた倉庫の搬出入装置
である。 【効果】 本発明によりピッキング作用を自動で行なう
事が出来る。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は物流システムで用いられ
る立体自動式の倉庫の搬出入装置に関する。
る立体自動式の倉庫の搬出入装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、多品種少量製品の行き先別仕分け
作業を行う場合のピッキングの煩雑な作業及び作業スペ
ースを削減し無人化を計る物流システムにおいて、ピッ
キング作業は一般に各製品を自動倉庫等より一度出庫し
ピッキングエリアにて人、機械及び、その両者等により
別の空パレット等にピッキング仕分け、積付け作業を行
い、再度端数パレットは、自動倉庫等へ再入庫してい
た。
作業を行う場合のピッキングの煩雑な作業及び作業スペ
ースを削減し無人化を計る物流システムにおいて、ピッ
キング作業は一般に各製品を自動倉庫等より一度出庫し
ピッキングエリアにて人、機械及び、その両者等により
別の空パレット等にピッキング仕分け、積付け作業を行
い、再度端数パレットは、自動倉庫等へ再入庫してい
た。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】多品種少量製品を取り
扱うシステムにおいて、立体自動倉庫に格納されている
パレット上の製品を複数の行き先別へのピッキング、仕
分け積付け作業は、ピッキングの為の作業スペースを必
要とし又煩雑なピッキング、仕分け、積付け作業の為に
多数の作業者、機械を準備する必要があり、かつ作業に
時間もかかっていた。本発明は倉庫への格納製品のピッ
キング処理を無人化し、ピッキング、仕分け、積付けの
為の作業者、スペースを削減する倉庫の搬出入装置を提
供することを目的とする。
扱うシステムにおいて、立体自動倉庫に格納されている
パレット上の製品を複数の行き先別へのピッキング、仕
分け積付け作業は、ピッキングの為の作業スペースを必
要とし又煩雑なピッキング、仕分け、積付け作業の為に
多数の作業者、機械を準備する必要があり、かつ作業に
時間もかかっていた。本発明は倉庫への格納製品のピッ
キング処理を無人化し、ピッキング、仕分け、積付けの
為の作業者、スペースを削減する倉庫の搬出入装置を提
供することを目的とする。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本発明は倉庫へ格納製品
を搬出入するときに格納製品を塔載する水平板状のパレ
ットと、水平方向に延長又は縮小してパレットを荷台上
に積み降しするフォークと、荷台に固定され水平方向に
平行するＹ軸方向軌条を有するＹ軸案内枠と、平行する
Ｙ軸案内枠と互いに直角方向に塔載されＹ軸方向軌条上
を移動するＸ軸案内枠と、このＸ軸案内枠上に設けられ
たＸ軸方向軌条と、このＸ軸方向軌条上をＸ軸方向に移
動するＸ軸移動枠と、このＸ軸移動枠に取付けられて垂
直方向に移動するＺ軸案内枠と、このＺ軸案内枠の下端
に取付けられて格納製品を把握するグリップハンドと、
Ｘ軸移動枠及びＺ軸案内枠を駆動操作するＸＺ軸駆動機
構と、Ｙ軸方向軌条上のＸ軸案内枠を駆動操作するＹ軸
駆動機構と、このＹ軸駆動機構及びＸＺ軸駆動機構を制
御する制御回路とを具備してなる倉庫の搬出入装置であ
る。
を搬出入するときに格納製品を塔載する水平板状のパレ
ットと、水平方向に延長又は縮小してパレットを荷台上
に積み降しするフォークと、荷台に固定され水平方向に
平行するＹ軸方向軌条を有するＹ軸案内枠と、平行する
Ｙ軸案内枠と互いに直角方向に塔載されＹ軸方向軌条上
を移動するＸ軸案内枠と、このＸ軸案内枠上に設けられ
たＸ軸方向軌条と、このＸ軸方向軌条上をＸ軸方向に移
動するＸ軸移動枠と、このＸ軸移動枠に取付けられて垂
直方向に移動するＺ軸案内枠と、このＺ軸案内枠の下端
に取付けられて格納製品を把握するグリップハンドと、
Ｘ軸移動枠及びＺ軸案内枠を駆動操作するＸＺ軸駆動機
構と、Ｙ軸方向軌条上のＸ軸案内枠を駆動操作するＹ軸
駆動機構と、このＹ軸駆動機構及びＸＺ軸駆動機構を制
御する制御回路とを具備してなる倉庫の搬出入装置であ
る。
【０００５】
【作用】本発明の倉庫の搬出入装置においては倉庫へ格
納製品を搬出入するときに格納製品を水平板状のパレッ
トに塔載し、水平方向に延長又は縮小してパレットを荷
台上に積み降しし、荷台に固定され水平方向に平行する
Ｙ軸案内枠に設けられたＹ軸方向軌条上にＸ軸案内枠を
移動させ、Ｘ軸案内枠上に設けられたＸ軸方向軌条上に
Ｘ軸移動枠をＸ軸方向に移動させ、Ｘ軸案内枠をＸ軸移
動枠に取り付けて垂直方向に移動させ、Ｚ軸案内枠の下
端にグリップハンドを取付けられて格納製品を把握し、
Ｘ軸移動枠及びＺ軸案内枠をＸＺ軸駆動機構で駆動操作
し、Ｙ軸方向軌条上のＸ軸案内枠をＹ軸駆動機構で駆動
操作し、Ｙ軸駆動機構及びＸＺ軸駆動機構を制御する。
納製品を搬出入するときに格納製品を水平板状のパレッ
トに塔載し、水平方向に延長又は縮小してパレットを荷
台上に積み降しし、荷台に固定され水平方向に平行する
Ｙ軸案内枠に設けられたＹ軸方向軌条上にＸ軸案内枠を
移動させ、Ｘ軸案内枠上に設けられたＸ軸方向軌条上に
Ｘ軸移動枠をＸ軸方向に移動させ、Ｘ軸案内枠をＸ軸移
動枠に取り付けて垂直方向に移動させ、Ｚ軸案内枠の下
端にグリップハンドを取付けられて格納製品を把握し、
Ｘ軸移動枠及びＺ軸案内枠をＸＺ軸駆動機構で駆動操作
し、Ｙ軸方向軌条上のＸ軸案内枠をＹ軸駆動機構で駆動
操作し、Ｙ軸駆動機構及びＸＺ軸駆動機構を制御する。
【０００６】
【実施例】次に本発明の一実施例を説明する。図１乃至
図６は倉庫へ格納製品１９を搬出入するときに格納製品
１９を塔載する水平板状のパレット１８と、水平方向に
延長又は縮小してパレット１８を荷台１の上に積み降し
するフォーク２と、荷台１に固定され水平方向に平行す
るＹ軸方向軌条３ａ有するＹ軸案内枠（以下Ｙ軸ガイド
フレームと言う）３と、平行するＹ軸ガイドフレーム３
と互いに直角方向に塔載されＹ軸方向軌条３ａの上を移
動するＸ軸案内枠（以下Ｘ軸ガイドフレームと言う）４
と、Ｘ軸ガイドフレーム４に設けられたＸ軸方向軌条４
ａと、Ｘ軸方向軌条４ａの上をＸ軸方向に移動するＸ軸
移動枠（以下Ｘ軸移動フレームと言う）５と、このＸ軸
移動フレーム５に取付けられて垂直方向に移動するＺ軸
案内枠（以下Ｚ軸ガイドフレームと言う）６と、このＺ
軸ガイドフレーム６の下端に取付けられて格納製品１９
を把握するグリップハンド７と、Ｘ軸移動フレーム５及
びＺ軸ガイドフレーム６を駆動操作するＸＺ軸駆動機構
９と、Ｙ軸方向軌条３ａの上のＸ軸ガイドフレーム４を
駆動操作するＹ軸駆動機構８と、Ｙ軸駆動機構８及びＸ
Ｚ軸駆動機構９を制御するピッキングコントローラ１４
とを具備してなる倉庫の搬出入装置を示している。即
ち、スタッカークレーン及び、ピッキング装置を制御す
る上位ＣＰＵと、立体自動倉庫と、スタッカークレーン
及び、制御コントローラと、ロボット応用のピッキング
装置及び、駆動装置とを用いることで立体自動倉庫の棚
上におけるピッキング品の自動ピッキングを行うシステ
ムに用いられる倉庫の搬出入装置であり、図１は、立体
自動倉庫１５のスタッカークレーン部１１の斜視図であ
る。本実施例に施ては、スタッカークレーン１１の荷台
１の上に２式のフォーク２を設け、パレット１８が２個
載るものとし、荷台１の上にロボット応用（直行型）の
ピッキング装置１３を設け、その機構は、物を把持する
グリップハンド７を持ち、そのグリップハンド７が荷台
１上をＸ，Ｙ，Ｚ方向に移動可能な様に、Ｙ軸ガイドフ
レーム３、Ｘ軸ガイドフレーム４、Ｘ軸移動フレーム
５、Ｚ軸ガイドフレーム６を設け、また、各フレームを
移動させる為に、Ｘ，Ｚ軸駆動装置９、Ｙ軸駆動装置８
を設ける。
図６は倉庫へ格納製品１９を搬出入するときに格納製品
１９を塔載する水平板状のパレット１８と、水平方向に
延長又は縮小してパレット１８を荷台１の上に積み降し
するフォーク２と、荷台１に固定され水平方向に平行す
るＹ軸方向軌条３ａ有するＹ軸案内枠（以下Ｙ軸ガイド
フレームと言う）３と、平行するＹ軸ガイドフレーム３
と互いに直角方向に塔載されＹ軸方向軌条３ａの上を移
動するＸ軸案内枠（以下Ｘ軸ガイドフレームと言う）４
と、Ｘ軸ガイドフレーム４に設けられたＸ軸方向軌条４
ａと、Ｘ軸方向軌条４ａの上をＸ軸方向に移動するＸ軸
移動枠（以下Ｘ軸移動フレームと言う）５と、このＸ軸
移動フレーム５に取付けられて垂直方向に移動するＺ軸
案内枠（以下Ｚ軸ガイドフレームと言う）６と、このＺ
軸ガイドフレーム６の下端に取付けられて格納製品１９
を把握するグリップハンド７と、Ｘ軸移動フレーム５及
びＺ軸ガイドフレーム６を駆動操作するＸＺ軸駆動機構
９と、Ｙ軸方向軌条３ａの上のＸ軸ガイドフレーム４を
駆動操作するＹ軸駆動機構８と、Ｙ軸駆動機構８及びＸ
Ｚ軸駆動機構９を制御するピッキングコントローラ１４
とを具備してなる倉庫の搬出入装置を示している。即
ち、スタッカークレーン及び、ピッキング装置を制御す
る上位ＣＰＵと、立体自動倉庫と、スタッカークレーン
及び、制御コントローラと、ロボット応用のピッキング
装置及び、駆動装置とを用いることで立体自動倉庫の棚
上におけるピッキング品の自動ピッキングを行うシステ
ムに用いられる倉庫の搬出入装置であり、図１は、立体
自動倉庫１５のスタッカークレーン部１１の斜視図であ
る。本実施例に施ては、スタッカークレーン１１の荷台
１の上に２式のフォーク２を設け、パレット１８が２個
載るものとし、荷台１の上にロボット応用（直行型）の
ピッキング装置１３を設け、その機構は、物を把持する
グリップハンド７を持ち、そのグリップハンド７が荷台
１上をＸ，Ｙ，Ｚ方向に移動可能な様に、Ｙ軸ガイドフ
レーム３、Ｘ軸ガイドフレーム４、Ｘ軸移動フレーム
５、Ｚ軸ガイドフレーム６を設け、また、各フレームを
移動させる為に、Ｘ，Ｚ軸駆動装置９、Ｙ軸駆動装置８
を設ける。
【０００７】グリップハンド７はＺ軸ガイドフレーム６
にてＺ軸方向に移動を可能とし、また、Ｘ軸移動フレー
ム５がＸ軸ガイドフレーム４上を移動することでＸ軸方
向に移動可能とする。そして、グリップハンド７はＸ軸
ガイドフレーム４がＹ軸ガイドフレーム３を移動するこ
とでＹ軸方向に移動可能とする。
にてＺ軸方向に移動を可能とし、また、Ｘ軸移動フレー
ム５がＸ軸ガイドフレーム４上を移動することでＸ軸方
向に移動可能とする。そして、グリップハンド７はＸ軸
ガイドフレーム４がＹ軸ガイドフレーム３を移動するこ
とでＹ軸方向に移動可能とする。
【０００８】図２は、ピッキング品を載せるパレット１
８をフォーク２を用いてスタッカークレーン１１の荷台
１に引き込みスタッカークレーン１１は、立体自動倉庫
１５の格納製品１９の格納されているロケーションに移
動する状態を示している。
８をフォーク２を用いてスタッカークレーン１１の荷台
１に引き込みスタッカークレーン１１は、立体自動倉庫
１５の格納製品１９の格納されているロケーションに移
動する状態を示している。
【０００９】図３は、そのロケーションにスタッカーク
レーン１１が到着後、フォーク２にて格納製品１９を載
せたパレット１８を立体自動倉庫１５より取り込む状態
を示している。
レーン１１が到着後、フォーク２にて格納製品１９を載
せたパレット１８を立体自動倉庫１５より取り込む状態
を示している。
【００１０】図４は、荷台１に取り込んだ格納製品１９
をグリップハンド７にてパレット１８に移動する為に、
Ｙ軸ガイドフレーム３、Ｘ軸ガイドフレーム４、Ｚ軸ガ
イドフレーム６をそれぞれ移動する状態を示している。
をグリップハンド７にてパレット１８に移動する為に、
Ｙ軸ガイドフレーム３、Ｘ軸ガイドフレーム４、Ｚ軸ガ
イドフレーム６をそれぞれ移動する状態を示している。
【００１１】図５は、ピッキングした格納製品１９をグ
リップハンド７にて把持し、図４と同様にＹ軸ガイドフ
レーム３、Ｘ軸ガイドフレーム４、Ｚ軸ガイドフレーム
６をそれぞれ移動してパレット１８に移動している状態
を示している。
リップハンド７にて把持し、図４と同様にＹ軸ガイドフ
レーム３、Ｘ軸ガイドフレーム４、Ｚ軸ガイドフレーム
６をそれぞれ移動してパレット１８に移動している状態
を示している。
【００１２】図２乃至図５は図１の作用を示し、図６に
システムの例を示す。システムは立体自動倉庫におけ
る、ピッキング装置付きスタッカークレーンシステムの
一部であり、スタッカークレーン１１への行き先指示、
入出庫指示及び、スタッカークレーン１１の上のピッキ
ング装置１３へのピッキング指示を管理する上位ＣＰＵ
１０を設け、スタッカークレーン１１を制御するコント
ローラ１２を設け、ピッキング装置１３を制御するコン
トローラ１４を設け、パレット１８を搬送する入庫コン
ベア１６、出庫コンベア１７を設け、製品１１を積み付
けたパレット１８を格納する立体自動倉庫１５を設け
る。
システムの例を示す。システムは立体自動倉庫におけ
る、ピッキング装置付きスタッカークレーンシステムの
一部であり、スタッカークレーン１１への行き先指示、
入出庫指示及び、スタッカークレーン１１の上のピッキ
ング装置１３へのピッキング指示を管理する上位ＣＰＵ
１０を設け、スタッカークレーン１１を制御するコント
ローラ１２を設け、ピッキング装置１３を制御するコン
トローラ１４を設け、パレット１８を搬送する入庫コン
ベア１６、出庫コンベア１７を設け、製品１１を積み付
けたパレット１８を格納する立体自動倉庫１５を設け
る。
【００１３】パレット１８に載せられたピッキング対象
の格納製品１９を入庫コンベア１６に載せ、パレット１
８は入庫コンベア１６の上を移動し、スタッカークレー
ン１１のフォーク装置２にて荷台１に引き込まれる。
の格納製品１９を入庫コンベア１６に載せ、パレット１
８は入庫コンベア１６の上を移動し、スタッカークレー
ン１１のフォーク装置２にて荷台１に引き込まれる。
【００１４】格納製品１９は上位ＣＰＵ１０にて割り付
けられた棚ロケーションへの指示をスタッカークレーン
コントローラ１２に出力することでスタッカークレーン
にて立体自動倉庫に格納され、ピッキング作業指示を上
位ＣＰＵ１０にて立てた後、パレット１８を入庫コンベ
ア１６に載せ、パレット１８は入庫コンベア１６を流れ
スタッカークレーン１１のフォーク装置２にて荷台１の
片側に載せられ、引き込み完了後、スタッカークレーン
コントローラ１２に対し、ピッキング指示が出力されス
タッカークレーン１１が格納製品１９の棚ロケーション
へ移動する。
けられた棚ロケーションへの指示をスタッカークレーン
コントローラ１２に出力することでスタッカークレーン
にて立体自動倉庫に格納され、ピッキング作業指示を上
位ＣＰＵ１０にて立てた後、パレット１８を入庫コンベ
ア１６に載せ、パレット１８は入庫コンベア１６を流れ
スタッカークレーン１１のフォーク装置２にて荷台１の
片側に載せられ、引き込み完了後、スタッカークレーン
コントローラ１２に対し、ピッキング指示が出力されス
タッカークレーン１１が格納製品１９の棚ロケーション
へ移動する。
【００１５】次に、スタッカークレーン１１が格納製品
１９の棚ロケーションに到着後、スタッカークレーン１
１のフォーク２にて該当するパレット１８をスタッカー
クレーン１１の荷台１にフォーク２にて引き込み、引き
込み後、上位ＣＰＵ１０よりピッキングコントローラ１
４に必要数のピッキング指示が出力され、ピッキングコ
ントローラ１４からＸＺ軸駆動装置９、Ｙ軸駆動装置８
を通して格納製品１９をピッキングする為、Ｙ軸ガイド
フレーム３、Ｘ軸ガイドフレーム４、Ｘ軸移動フレーム
５、Ｚ軸ガイドフレーム６を移動させる。
１９の棚ロケーションに到着後、スタッカークレーン１
１のフォーク２にて該当するパレット１８をスタッカー
クレーン１１の荷台１にフォーク２にて引き込み、引き
込み後、上位ＣＰＵ１０よりピッキングコントローラ１
４に必要数のピッキング指示が出力され、ピッキングコ
ントローラ１４からＸＺ軸駆動装置９、Ｙ軸駆動装置８
を通して格納製品１９をピッキングする為、Ｙ軸ガイド
フレーム３、Ｘ軸ガイドフレーム４、Ｘ軸移動フレーム
５、Ｚ軸ガイドフレーム６を移動させる。
【００１６】格納製品１９は、グリップハンド７にて把
握されパレット１８上に必要数移動され、必要な数の格
納製品１９がパレット１８に移動完了後、残りの格納製
品１９の載ったパレット１８は、再びフォーク２にて元
の棚ロケーションに戻され、ピッキングされた格納製品
１９は、上位ＣＰＵ１０から出庫コンベア１７へ移動指
示がスタッカークレーンコントローラ１２に出されスタ
ッカークレーン１１により運ばれ、スタッカークレーン
１１により出庫コンベア１７に到着後、フォーク２にて
出庫コンベア１７に降ろされる。
握されパレット１８上に必要数移動され、必要な数の格
納製品１９がパレット１８に移動完了後、残りの格納製
品１９の載ったパレット１８は、再びフォーク２にて元
の棚ロケーションに戻され、ピッキングされた格納製品
１９は、上位ＣＰＵ１０から出庫コンベア１７へ移動指
示がスタッカークレーンコントローラ１２に出されスタ
ッカークレーン１１により運ばれ、スタッカークレーン
１１により出庫コンベア１７に到着後、フォーク２にて
出庫コンベア１７に降ろされる。
【００１７】本実施例の効果としてはピッキングを立体
自動倉庫内にて自動的に行なうことができ、また、ピッ
キング、仕分け、積付けの為の作業者及びスペースを削
減することができる。
自動倉庫内にて自動的に行なうことができ、また、ピッ
キング、仕分け、積付けの為の作業者及びスペースを削
減することができる。
【００１８】
【発明の効果】本発明により、ピッキング作業が立体自
動倉庫内で行えるため省スペース、省人化を計ることが
できる。
動倉庫内で行えるため省スペース、省人化を計ることが
できる。
【図１】一実施例を示す搬出入装置の斜視図である。
【図２】図１の作用を示す斜視図である。
【図３】図１の作用を示す斜視図である。
【図４】図１の作用を示す斜視図である。
【図５】図１の作用を示す斜視図である。
【図６】自動倉庫を説明する斜視図である。
【図７】スタッカークレーンの斜視図である。
１…荷台 ２…フォーク ３…Ｙ軸ガイドフレーム ４…Ｘ軸カイドフレーム ５…Ｘ軸移動フレーム ６…Ｚ軸ガイドフレーム ７…グリップハンド ８…Ｙ軸駆動装置 ９…Ｘ、Ｚ軸駆動装置
Claims (1)
- 【請求項１】 倉庫へ格納製品を搬出入するときに、前
記格納製品を塔載する水平板状のパレットと、水平方向
に延長又は縮小して前記パレットを荷台上に積み降しす
るフォークと、前記荷台に固定され水平方向に平行する
Ｙ軸方向軌条を有するＹ軸案内枠と、前記平行するＹ軸
案内枠と互いに直角方向に塔載され前記Ｙ軸方向軌条上
を移動するＸ軸案内枠と、このＸ軸案内枠上に設けられ
たＸ軸方向軌条と、このＸ軸方向軌条上をＸ軸方向に移
動するＸ軸移動枠と、このＸ軸移動枠に取付けられて垂
直方向に移動するＺ軸案内枠と、このＺ軸案内枠の下端
に取付けられて前記格納製品を把握するグリップハンド
と、前記Ｘ軸移動枠及びＺ軸案内枠を駆動操作するＸＺ
軸駆動機構と、前記Ｙ軸方向軌条上の前記Ｘ軸案内枠を
駆動操作するＹ軸駆動機構と、このＹ軸駆動機構及び前
記ＸＺ軸駆動機構を制御する制御回路とを具備してなる
倉庫の搬出入装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24076891A JPH0577909A (ja) | 1991-09-20 | 1991-09-20 | 倉庫の搬出入装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24076891A JPH0577909A (ja) | 1991-09-20 | 1991-09-20 | 倉庫の搬出入装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0577909A true JPH0577909A (ja) | 1993-03-30 |
Family
ID=17064427
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP24076891A Pending JPH0577909A (ja) | 1991-09-20 | 1991-09-20 | 倉庫の搬出入装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0577909A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6449830B1 (en) | 1996-11-29 | 2002-09-17 | Taiyo Yuden Co., Ltd. | Method of manufacturing wire wound electronic component |
| JP2018193202A (ja) * | 2017-05-19 | 2018-12-06 | 村田機械株式会社 | ピッキングシステム |
| EP3459880A1 (de) * | 2017-09-20 | 2019-03-27 | Swisslog Evomatic GMBH | Gelenkarmroboterbasiertes kommissioniersystem |
-
1991
- 1991-09-20 JP JP24076891A patent/JPH0577909A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6449830B1 (en) | 1996-11-29 | 2002-09-17 | Taiyo Yuden Co., Ltd. | Method of manufacturing wire wound electronic component |
| US6727792B2 (en) | 1996-11-29 | 2004-04-27 | Taiyo Yuden Co., Ltd. | Method of manufacturing wire wound electronic component |
| JP2018193202A (ja) * | 2017-05-19 | 2018-12-06 | 村田機械株式会社 | ピッキングシステム |
| EP3459880A1 (de) * | 2017-09-20 | 2019-03-27 | Swisslog Evomatic GMBH | Gelenkarmroboterbasiertes kommissioniersystem |
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