JPH0578687B2 - - Google Patents
Info
- Publication number
- JPH0578687B2 JPH0578687B2 JP59275281A JP27528184A JPH0578687B2 JP H0578687 B2 JPH0578687 B2 JP H0578687B2 JP 59275281 A JP59275281 A JP 59275281A JP 27528184 A JP27528184 A JP 27528184A JP H0578687 B2 JPH0578687 B2 JP H0578687B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- tubular body
- reinforcing structure
- movable member
- pressurized fluid
- torque actuator
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Classifications
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
- F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- F15B15/00—Fluid-actuated devices for displacing a member from one position to another; Gearing associated therewith
- F15B15/08—Characterised by the construction of the motor unit
- F15B15/10—Characterised by the construction of the motor unit the motor being of diaphragm type
- F15B15/103—Characterised by the construction of the motor unit the motor being of diaphragm type using inflatable bodies that contract when fluid pressure is applied, e.g. pneumatic artificial muscles or McKibben-type actuators
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Analytical Chemistry (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Fluid Mechanics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Actuator (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
（技術分野）
本発明は加圧流体の有するエネルギを回転力に
変換する装置、特に補強構造体を外周に螺線巻回
した弾性管状体への加圧流体の給排により回転力
を発生する装置に関するものである。
変換する装置、特に補強構造体を外周に螺線巻回
した弾性管状体への加圧流体の給排により回転力
を発生する装置に関するものである。
（従来技術とその問題）
上述したように加圧流体の有するエネルギを回
転運動に変換する装置としては圧油を用いるも
の、圧縮空気を用いるものなどあり、更にその構
造の違いにより多数の種類に分類することができ
る。
転運動に変換する装置としては圧油を用いるも
の、圧縮空気を用いるものなどあり、更にその構
造の違いにより多数の種類に分類することができ
る。
しかし、圧油を用いる装置は構造が複雑で装置
自体の重量が大きく、高価であり、油が漏れた場
合には周囲の機器が損傷することがあり、頻繁に
保守点検を行なわなければならないと言う問題が
ある。更には作動油の廃棄に伴う環境汚染の問題
もある。
自体の重量が大きく、高価であり、油が漏れた場
合には周囲の機器が損傷することがあり、頻繁に
保守点検を行なわなければならないと言う問題が
ある。更には作動油の廃棄に伴う環境汚染の問題
もある。
これに対し、圧縮空気を用いるものは、作動流
体が空気であるため、例えば漏洩が生じたとして
も周囲への影響がなく軽量でクリーンな装置と言
える。ところが電気機械系のものに比べ総合効率
が一般に低いと言う欠点がある。さらには作動流
体の圧縮性が大きいため、位置決め、速応性が劣
り、出力も小さい。又、摺動抵抗も大きく、構造
が複雑な場合には空気漏れ防止が困難であると言
う問題がある。
体が空気であるため、例えば漏洩が生じたとして
も周囲への影響がなく軽量でクリーンな装置と言
える。ところが電気機械系のものに比べ総合効率
が一般に低いと言う欠点がある。さらには作動流
体の圧縮性が大きいため、位置決め、速応性が劣
り、出力も小さい。又、摺動抵抗も大きく、構造
が複雑な場合には空気漏れ防止が困難であると言
う問題がある。
一方電気を利用する装置は、上述した各装置の
欠点や問題はないが、一般に高価であり、減速機
を必要とする場合が多く、スパークの発生が不可
避であり防爆を必要とされる場所に使用できない
と言う欠点がある。
欠点や問題はないが、一般に高価であり、減速機
を必要とする場合が多く、スパークの発生が不可
避であり防爆を必要とされる場所に使用できない
と言う欠点がある。
（発明の目的）
本発明の目的は、加圧流体の供給により半径方
向に膨張しつつ軸線方向に収縮するアクチユエー
タを利用し、上述した問題のないトルク・アクチ
ユエータを提供することである。
向に膨張しつつ軸線方向に収縮するアクチユエー
タを利用し、上述した問題のないトルク・アクチ
ユエータを提供することである。
（発明の構成）
上記目的は、次の事項を骨子とする構想によ
り、有利に達成される。
り、有利に達成される。
ゴム又はゴム状弾性材料の管状体と、管状体外
周に螺線巻回した補強構造体と、補強構造体と共
に管状体の両端開口をそれぞれ封止合着する固定
部材および可動部材と、管状体の軸線方向に交差
して外周に配置され補強構造体が固着される環状
部材とを具え、固定部材および可動部材の少なく
とも一方は管状体の内部空洞に加圧流体を給排す
る給排口を有してなる。
周に螺線巻回した補強構造体と、補強構造体と共
に管状体の両端開口をそれぞれ封止合着する固定
部材および可動部材と、管状体の軸線方向に交差
して外周に配置され補強構造体が固着される環状
部材とを具え、固定部材および可動部材の少なく
とも一方は管状体の内部空洞に加圧流体を給排す
る給排口を有してなる。
（実施例及び作用）
以下本発明のトルク・アクチユエータを図示の
実施例に基づいて説明する。
実施例に基づいて説明する。
第１図のａおよびｂは本発明装置の断面および
外観をそれぞれ示す図であり、１は管状体、２は
その外周の補強構造体、３は固定部材、７は可動
部材、そして８はかしめキヤツプである。
外観をそれぞれ示す図であり、１は管状体、２は
その外周の補強構造体、３は固定部材、７は可動
部材、そして８はかしめキヤツプである。
管状体１は、ゴム又はゴム状弾性材料がエアー
不透過性、可撓性の面で重宝に活用されるが均等
材料、たとえば各種のプラスチツク材料で代替し
ても良い。
不透過性、可撓性の面で重宝に活用されるが均等
材料、たとえば各種のプラスチツク材料で代替し
ても良い。
補強構造体２は、管状体１の軸線方向とのなす
角度〓が40゜〜70゜であるよう螺線巻回するのが好
適であり、材料としては有機又は無機質高張力繊
維類、たとえば芳香族ポリアミド繊維（ケプラ
ー：商品名）や極細金属ワイヤの如きフイラメン
トの撚り、または無撚りの束などが適している。
角度〓が40゜〜70゜であるよう螺線巻回するのが好
適であり、材料としては有機又は無機質高張力繊
維類、たとえば芳香族ポリアミド繊維（ケプラ
ー：商品名）や極細金属ワイヤの如きフイラメン
トの撚り、または無撚りの束などが適している。
管状体１の一方の開口を補強構造体２と共に封
止合着する固定部材３は、図示はしないが制御弁
を含む管路に接続された操作圧力線、たとえばエ
アーコンプレツサからの駆動媒体としての加圧流
体を管状体１の内部空洞４に給排する給排口５を
有する。本実施例では固定部材３に、貫通孔６を
複数個有するフランジ部を形成しこれら貫通孔を
介して固定部に固着できるようにする。これに対
し、管状体１の他方の開口を封止合着する可動部
材７には、連結ピン孔７ａを設け、この連結ピン
孔を介して被駆動体に可動部材７を連結できるよ
うにする。
止合着する固定部材３は、図示はしないが制御弁
を含む管路に接続された操作圧力線、たとえばエ
アーコンプレツサからの駆動媒体としての加圧流
体を管状体１の内部空洞４に給排する給排口５を
有する。本実施例では固定部材３に、貫通孔６を
複数個有するフランジ部を形成しこれら貫通孔を
介して固定部に固着できるようにする。これに対
し、管状体１の他方の開口を封止合着する可動部
材７には、連結ピン孔７ａを設け、この連結ピン
孔を介して被駆動体に可動部材７を連結できるよ
うにする。
管状体１と補強構造体２との固定部材８および
可動部材７への封止合着に際し本実施例では、か
しめキヤツプ８を固定部材、可動部材に協働させ
たが、接着剤を併わせて用いても良い。あるいは
かしめキヤツプを用いることなく接着剤だけで封
止合着しても良い。
可動部材７への封止合着に際し本実施例では、か
しめキヤツプ８を固定部材、可動部材に協働させ
たが、接着剤を併わせて用いても良い。あるいは
かしめキヤツプを用いることなく接着剤だけで封
止合着しても良い。
なお補強構造体２は、第２図に明らかなよう
に、管状体１の軸線方向に交差して、管状体外周
に配置した金属あるいはプラスチツクの環状部材
９、本実施例では管状体１の軸線方向に等間隔に
離隔させて相互に平行に配置した３個の環状部材
９に巻き付けて固着し、補強構造体２が所定位置
関係を保持すると共に繊維がばらけるのを阻止す
る。環状部材９としては種々の形状のものが考え
られるが、管状体１の表面および補強構造体２を
損傷することがないものが特に適しており、たと
えば第３図ａ〜ｃに示す線状の部材を屈曲させて
形成したもの、あるいは第３図ｄに示したように
環状の帯板に切込みを設け、切込み部を半径方向
外方に屈曲させ、これら屈曲部分に補強構造体を
固着しても良い。すなわち、補強構造体２は、固
定部材３、可動部材７そして環状部材９に係止固
着される。なお補強構造体２の環状部材９への固
着は上述したような機械的な固着方法に限定され
るものでなく、接着剤を用いて固着しても良いこ
とは勿論である。
に、管状体１の軸線方向に交差して、管状体外周
に配置した金属あるいはプラスチツクの環状部材
９、本実施例では管状体１の軸線方向に等間隔に
離隔させて相互に平行に配置した３個の環状部材
９に巻き付けて固着し、補強構造体２が所定位置
関係を保持すると共に繊維がばらけるのを阻止す
る。環状部材９としては種々の形状のものが考え
られるが、管状体１の表面および補強構造体２を
損傷することがないものが特に適しており、たと
えば第３図ａ〜ｃに示す線状の部材を屈曲させて
形成したもの、あるいは第３図ｄに示したように
環状の帯板に切込みを設け、切込み部を半径方向
外方に屈曲させ、これら屈曲部分に補強構造体を
固着しても良い。すなわち、補強構造体２は、固
定部材３、可動部材７そして環状部材９に係止固
着される。なお補強構造体２の環状部材９への固
着は上述したような機械的な固着方法に限定され
るものでなく、接着剤を用いて固着しても良いこ
とは勿論である。
次いでこのように構成してなる本発明装置の作
動を第４図を参照しながら説明する。
動を第４図を参照しながら説明する。
第４図ａは補強構造体２を展開して示す図であ
る。図中Ａは補強構造体２の母線であり、この母
線Ａは管状体１の軸線と平行で、その管状体１の
外周面を通る直線である。また図示の〓は補強構
造体２の母線Ａとなる角である。なお、この角〓
は、前述したように、好適には40゜〜70゜とする。
る。図中Ａは補強構造体２の母線であり、この母
線Ａは管状体１の軸線と平行で、その管状体１の
外周面を通る直線である。また図示の〓は補強構
造体２の母線Ａとなる角である。なお、この角〓
は、前述したように、好適には40゜〜70゜とする。
ここで、固定部材３および可動部材７により封
止された部分を除く補強構造体２の軸線方向長さ
をＬ、その内径をD0とすると、補強構造体２の
ピツチ数m0は次式で与えられる。
止された部分を除く補強構造体２の軸線方向長さ
をＬ、その内径をD0とすると、補強構造体２の
ピツチ数m0は次式で与えられる。
m0＝Latn〓／〓D0 ……(1)
なお、ピツチ数m0とは、管状体１の周囲に補
強強構造体２が何周巻回されたかを表わし、換言
すれば、一本の補強構造体２が一周巻回されると
き同一母線と交差する補強構造体間相互の母線に
沿う距離で前記の長さＬを除した値である。
強強構造体２が何周巻回されたかを表わし、換言
すれば、一本の補強構造体２が一周巻回されると
き同一母線と交差する補強構造体間相互の母線に
沿う距離で前記の長さＬを除した値である。
第４図ｂは、管状体１を、その軸線に直交する
面で切断した断面の模式図である。図において、
Ｃは管状体１の軸線であり、点線及び実線で示す
円はそれぞれ、管状体１の、加圧流体を作用させ
ないときの外周円及び加圧流体を作用させたとき
の外周円を示す。
面で切断した断面の模式図である。図において、
Ｃは管状体１の軸線であり、点線及び実線で示す
円はそれぞれ、管状体１の、加圧流体を作用させ
ないときの外周円及び加圧流体を作用させたとき
の外周円を示す。
第４図ｂにおいて、この加圧流体を作用させな
いときの外周円の直径をD0とし、加圧流体を作
用させたときの外周円の直径をＤとした。図示の
D0／２及びＤ／２はそれぞれの外周円の半径で
ある。また、図のQ0及びＱは固定部材側の補強
構造体２の端部始点で、Q0は加圧流体の作用前
の点であり、Ｑは加圧流体が作用したときの点で
ある。図のR0及びＲはQ0及びＱを始点とする補
強構造体２の可動部材側の端部終点であり、R0
はQ0に対応しＲはＱに対応する。
いときの外周円の直径をD0とし、加圧流体を作
用させたときの外周円の直径をＤとした。図示の
D0／２及びＤ／２はそれぞれの外周円の半径で
ある。また、図のQ0及びＱは固定部材側の補強
構造体２の端部始点で、Q0は加圧流体の作用前
の点であり、Ｑは加圧流体が作用したときの点で
ある。図のR0及びＲはQ0及びＱを始点とする補
強構造体２の可動部材側の端部終点であり、R0
はQ0に対応しＲはＱに対応する。
ここで、管状体１によつて最大トルクを出力さ
せる場合として、固定部材および可動部材の回転
に対する負荷等の影響がなく、また管状体１の封
止部分の影響を考慮しないものとし、固定部材３
と可動部材７との間の距離Ｌは一定であり、補強
構造体２の長さを不変とし、管状体１が膨径変形
のみ行うとの仮定のもとで、その管状体１に加圧
流体を充填したとする。
せる場合として、固定部材および可動部材の回転
に対する負荷等の影響がなく、また管状体１の封
止部分の影響を考慮しないものとし、固定部材３
と可動部材７との間の距離Ｌは一定であり、補強
構造体２の長さを不変とし、管状体１が膨径変形
のみ行うとの仮定のもとで、その管状体１に加圧
流体を充填したとする。
この加圧流体の作用により、補強構造体２の両
側端部は、第４図ｂに示すように、固定部材側に
あつては、補強構造体端が、点Q0から、図の点
Ｃと点Q0とを結ぶ直線の略延長上の点Ｑに移動
し、回転自在な可動部材側にあつては、点R0が、
点Ｃと点R0とを結ぶ直線に対し〓（rad）ねじれ
た位置の点Ｒに移動する。
側端部は、第４図ｂに示すように、固定部材側に
あつては、補強構造体端が、点Q0から、図の点
Ｃと点Q0とを結ぶ直線の略延長上の点Ｑに移動
し、回転自在な可動部材側にあつては、点R0が、
点Ｃと点R0とを結ぶ直線に対し〓（rad）ねじれ
た位置の点Ｒに移動する。
この時のピツチ数ｍは(1)式を考慮すると
ｍ＝m0−α／2π＝Ltanθ／πD0（１−αD0／2Ltanθ）
……(2) となる。
……(2) となる。
一方、直径D0はＤに変化するが、上記仮定お
よび、管状体１が、その膨張時に両端部を含めて
一様な円筒形になるとの仮定のもとで、軸線方向
の補強構造体分力による管状体１の長さＬの変化
はなく、したがつて補強構造体２の母線Ａとなす
角〓は一定であるとすると、 (1)式と同様にして式を立てて変形すると、 Ｌ＝〓Ｄ／tan〓ｍ ……(3) あるいは Ｄ＝Ltan〓／〓ｍ ……(3)′ となる。ただしｍは膨径変形後のピツチ数であ
る。
よび、管状体１が、その膨張時に両端部を含めて
一様な円筒形になるとの仮定のもとで、軸線方向
の補強構造体分力による管状体１の長さＬの変化
はなく、したがつて補強構造体２の母線Ａとなす
角〓は一定であるとすると、 (1)式と同様にして式を立てて変形すると、 Ｌ＝〓Ｄ／tan〓ｍ ……(3) あるいは Ｄ＝Ltan〓／〓ｍ ……(3)′ となる。ただしｍは膨径変形後のピツチ数であ
る。
(3)′式に(2)式を代入すると
Ｄ＝Ltan〓／〓・〓D0／Ltan〓・１／（１−〓D0／2L
tan〓）＝D0／１−〓D0／2Ltan〓……(4) また周方向の力のつりないを考えれば、加圧流
体の作用圧力をＰとし、補強構造体２に加わる張
力をＴとして、管状体１に用いた補強構造体２の
打込み本数をｎとしたとき、軸線を含む面につい
ての力の釣合いを考えると、 PLD＝２×Ｔ×sin〓×（使用補強構造体本数）×
（補強構造体のピツチ数）となるので、 PLD＝2Tsin〓・ｎ・ｍ ……(5) よつて弾性管状体１の可動部材側の端縁部に作用
するねじりモーメントTorは、 Ｄ／２・ｎ・Ｔ・sin〓であるので、(4)、(5)式を考 慮すれば、 Tor＝Ｄ／２・ｎ・Tsin〓＝PLD2／４・１／ｍ＝PD0 3
／4tan〓・〓／（１−〓D0／2Ltan〓）3……(6) となる。
tan〓）＝D0／１−〓D0／2Ltan〓……(4) また周方向の力のつりないを考えれば、加圧流
体の作用圧力をＰとし、補強構造体２に加わる張
力をＴとして、管状体１に用いた補強構造体２の
打込み本数をｎとしたとき、軸線を含む面につい
ての力の釣合いを考えると、 PLD＝２×Ｔ×sin〓×（使用補強構造体本数）×
（補強構造体のピツチ数）となるので、 PLD＝2Tsin〓・ｎ・ｍ ……(5) よつて弾性管状体１の可動部材側の端縁部に作用
するねじりモーメントTorは、 Ｄ／２・ｎ・Ｔ・sin〓であるので、(4)、(5)式を考 慮すれば、 Tor＝Ｄ／２・ｎ・Tsin〓＝PLD2／４・１／ｍ＝PD0 3
／4tan〓・〓／（１−〓D0／2Ltan〓）3……(6) となる。
上式(6)よりトルクTroは、内圧Ｐに比例するこ
とがわかる。なお〓はゴム又はゴム状弾性体の弾
性定数に比例する。
とがわかる。なお〓はゴム又はゴム状弾性体の弾
性定数に比例する。
従つて第１図に示したように、管状体１の内部
空洞４に給排口を介して加圧流体を給排すること
により可動部材７を内圧Ｐに比例して回転させる
ことができる。なお加圧流体を内部空洞４から排
出すれば可動部材７は初期位置に復帰することは
勿論である。
空洞４に給排口を介して加圧流体を給排すること
により可動部材７を内圧Ｐに比例して回転させる
ことができる。なお加圧流体を内部空洞４から排
出すれば可動部材７は初期位置に復帰することは
勿論である。
第５図は、本発明装置の他の実施例であり、そ
の一部を断面斜視図として示したものである。な
お簡略のため第１図と同一符号を付したものは同
等の作用をなす。
の一部を断面斜視図として示したものである。な
お簡略のため第１図と同一符号を付したものは同
等の作用をなす。
本実施例では、管状体１の外周に固着すること
なく補強構造体２を設けることは第１図に示した
実施例と同等であるが、管状体１と補強構造体２
との間の相対運動を滑らかに行なうよう、これら
両者間に、たとえば二硫化モリブデン、シリコン
等の潤滑層１０を設けたものである。従つて補強
構造体２により管状体１の運動が阻害されること
がなく、運動が一段と滑らかなトルク・アクチユ
エータを得る。
なく補強構造体２を設けることは第１図に示した
実施例と同等であるが、管状体１と補強構造体２
との間の相対運動を滑らかに行なうよう、これら
両者間に、たとえば二硫化モリブデン、シリコン
等の潤滑層１０を設けたものである。従つて補強
構造体２により管状体１の運動が阻害されること
がなく、運動が一段と滑らかなトルク・アクチユ
エータを得る。
（発明の効果）
以上詳述したように、本発明のトルク・アクチ
ユエータは、加圧流体の給排によるゴム又はゴム
状弾性材料の管状体の膨径変形を利用してトルク
を生起するので、従来のアクチユエータに比して
構造が簡単で重量も軽く、摺動抵抗が小さく、か
つ安価なトルク・アクチユエータを得ることがで
きる。また加圧流体の圧力を調整することにより
トルクを制御することができるので取扱いが簡単
で位置制御も容易である。更にゴム状弾性体の管
状体と補強構造体とが別体に構成されているの
で、管状体と補強構造体とを加硫接着する一体の
構成のものに比べ、管状体の耐久性が向上するば
かりでなく、相互に干渉することがないので発生
するトルクが大きいなど数多くの利点を有する。
ユエータは、加圧流体の給排によるゴム又はゴム
状弾性材料の管状体の膨径変形を利用してトルク
を生起するので、従来のアクチユエータに比して
構造が簡単で重量も軽く、摺動抵抗が小さく、か
つ安価なトルク・アクチユエータを得ることがで
きる。また加圧流体の圧力を調整することにより
トルクを制御することができるので取扱いが簡単
で位置制御も容易である。更にゴム状弾性体の管
状体と補強構造体とが別体に構成されているの
で、管状体と補強構造体とを加硫接着する一体の
構成のものに比べ、管状体の耐久性が向上するば
かりでなく、相互に干渉することがないので発生
するトルクが大きいなど数多くの利点を有する。
第１図のａは、本発明トルク・アクチユエータ
を断面にして示す正面図、第１図のｂは、第１図
に示すトルク・アクチユエータの外観を示す図、
第２図は、第１図に示すトルク・アクチユエータ
の一部を斜視図に示して示す図、第３図のａ〜ｄ
は、本発明トルク・アクチユエータに好適な環状
部材の説明図、第４図は、本発明トルク・アクチ
ユエータの作動を示すための説明図、第５図は、
本発明トルク・アクチユエータの他の実施例の一
部を示す断面斜視図である。 １……管状体、２……補強構造体、３……固定
部材、４……内部空洞、５……給排口、６……貫
通孔、７……可動部材、７ａ……連結ピン孔、８
……かしめキヤツプ、９……環状部材、１０……
潤滑層。
を断面にして示す正面図、第１図のｂは、第１図
に示すトルク・アクチユエータの外観を示す図、
第２図は、第１図に示すトルク・アクチユエータ
の一部を斜視図に示して示す図、第３図のａ〜ｄ
は、本発明トルク・アクチユエータに好適な環状
部材の説明図、第４図は、本発明トルク・アクチ
ユエータの作動を示すための説明図、第５図は、
本発明トルク・アクチユエータの他の実施例の一
部を示す断面斜視図である。 １……管状体、２……補強構造体、３……固定
部材、４……内部空洞、５……給排口、６……貫
通孔、７……可動部材、７ａ……連結ピン孔、８
……かしめキヤツプ、９……環状部材、１０……
潤滑層。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ ゴム又はゴム弾性材料の管状体と、管状体外
周に螺線巻回した補強構造体と、補強構造体と共
に管状体の両端開口をそれぞれ封止合着する固定
部材および可動部材と、管状体の軸線方向に交差
して外周に配置され補強構造体を固着する環状部
材とを具え、固定部材および可動部材の少なくと
も一方は管状体の内部空洞に加圧流体を給排する
給排口を有してなることを特徴とするトルク・ア
クチユエータ。 ２ 前記管状体は、少なくとも補強構造体に接触
する領域に潤滑層を具える特許請求の範囲第１項
に記載のトルク・アクチユエータ。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP27528184A JPS61153008A (ja) | 1984-12-25 | 1984-12-25 | トルク・アクチユエ−タ |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP27528184A JPS61153008A (ja) | 1984-12-25 | 1984-12-25 | トルク・アクチユエ−タ |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61153008A JPS61153008A (ja) | 1986-07-11 |
| JPH0578687B2 true JPH0578687B2 (ja) | 1993-10-29 |
Family
ID=17553235
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP27528184A Granted JPS61153008A (ja) | 1984-12-25 | 1984-12-25 | トルク・アクチユエ−タ |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61153008A (ja) |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2690241B2 (ja) * | 1992-05-27 | 1997-12-10 | シーケーディ株式会社 | 回転アクチュエータ |
| DE59910070D1 (de) * | 1999-06-09 | 2004-09-02 | Festo Ag & Co | Fluidbetätigter Drehantrieb |
| JP2003301807A (ja) * | 2002-02-07 | 2003-10-24 | Nippon Robotics Kk | 流体圧式アクチュエータ |
| JP7410564B2 (ja) * | 2020-03-16 | 2024-01-10 | 学校法人 中央大学 | アクチュエータの製造方法及びアクチュエータ |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS58195178A (ja) * | 1982-05-10 | 1983-11-14 | Hitachi Lighting Ltd | 光感応タイムスイツチ |
-
1984
- 1984-12-25 JP JP27528184A patent/JPS61153008A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS61153008A (ja) | 1986-07-11 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US4615260A (en) | Pneumatic actuator for manipulator | |
| US5083498A (en) | Bendable actuator | |
| US4777868A (en) | Flexible actuator | |
| KR100217555B1 (ko) | 산업용 로봇의 손목장치 | |
| US3390899A (en) | Flexible joint means | |
| US5067390A (en) | Double-acting flexible wall actuator | |
| US5201262A (en) | Actuator using elastic extensible member | |
| ITMI962443A1 (it) | Disposizione di supporto per corpi girevoli | |
| US3698192A (en) | Universal joint employing a fluid bearing for a movable nozzle | |
| JPH0578687B2 (ja) | ||
| US3860134A (en) | Flexible nozzle for a thrust vector control system | |
| JPH08170603A (ja) | アクチュエータ | |
| US4988259A (en) | Modular manipulation arm | |
| US4960040A (en) | Arm structure for articulated mechanism | |
| US6360648B1 (en) | Fluid operated rotary drive | |
| JP2520103B2 (ja) | 湾曲自在なアクチユエ−タ | |
| JPS59209790A (ja) | マニピユレ−タ用関節ア−ム | |
| JPH04262122A (ja) | 連結フランジを包含する種類の伝動接手本体 | |
| JPH08170604A (ja) | アクチュエータ | |
| JPS61270503A (ja) | トルク・アクチユエ−タ | |
| JPH05563B2 (ja) | ||
| US4169404A (en) | Fluid pressure actuator | |
| JPH0546444B2 (ja) | ||
| CN221003666U (zh) | 一种大载荷伸缩机构 | |
| CN223075861U (zh) | 活塞式蓄能器 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |