JPH0579602U - 産業用ロボットの安全装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 自動運転中であっても、安全性を確保して、
ロボットの自動運転の状況を確認する。 【構成】 自動運転中に、リモコンボックスを持ち上げ
ると、リミットスイッチ７よりの信号を受けて、安全制
御手段１３Ｃが、動作速度制御手段１３Ｂを制御してロ
ボットの動作速度の最高速度を低下させる。それと共
に、第２検出手段１５よりの信号を無効として、非常停
止手段１３Ａよりの非常停止信号の出力を禁止する。よ
って、作業者が、ロボットの動きや、溶接、組立て等の
作業状況をロボットの近くで、産業用ロボットを低い動
作速度で作動させつつ、目視確認することができる。

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】

本考案は、安全柵内に自動運転可能なロボットが配設され、該ロボットを、リ モコンボックスによって操作する産業用ロボットの安全装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】

従来、産業用ロボットは安全柵内に配設され、該安全柵内への侵入を検出する 光電管スイッチが安全柵の入口部に設けられている。そして、ロボットの自動運 転中に、ロボットの作業エリアである安全柵内に作業者等が侵入しようとすれば 、まず、安全柵に設けている光電管スイッチが作動してその侵入を検出し、ロボ ットを非常停止させるようになっている。尚、光電管スイッチは、自動運転のと きにのみ作動するようになっており、自動運転を解除すると、作動しなくなる。

【０００３】 そのため、自動運転中において、ロボットの動きを近くで観察するには、テス トモ−ドとするか、光電管スイッチが作動しないようにして、安全柵内に入る必 要があった。

【０００４】 しかしながら、ロボットが最高速度でティ−チングされていれば、最高速度で プレイバックされるため、安全柵内に侵入する作業者等がロボットと干渉する可 能性がある。

【０００５】

【考案が解決しようとする課題】

そのため、ロボットが自動運転を行っているとき、ロボットの動きや、溶接、 組立て等の作業状況をロボットの近くで目視確認する必要がある場合がしばしば あるが、そのような場合、一旦自動運転を停止しないと、ロボットの作業エリア である安全柵内に入れないのが現状である。

【０００６】 本考案は、自動運転中であっても、安全性を確保して、ロボットの自動運転の 状況を確認することができる産業用ロボットの安全装置を提供することを目的と するものである。

【０００７】

【課題を解決するための手段】

本考案は、内部に自動運転可能なロボットを配設した安全柵と、該ロボットを 操作するリモコンボックスと、該リモコンボックスを着脱可能に載置するリモコ ンスタンドとを備える産業用ロボットの安全装置を前提とし、作業者が検査等の ために自動運転中に産業用ロボットに接近する場合は、リモコンボックスを持っ て接近するのが普通であることに着目してなされたものである。

【０００８】 本考案は、上記リモコンスタンドからのリモコンボックスの持ち上げを検出す る第１検出手段と、自動運転中に安全柵内への侵入を検出する第２検出手段と、 該第２検出手段よりの信号を受け、自動運転中において安全柵内への侵入があっ た場合にロボットの動作を停止させる非常停止手段と、上記ロボットの動作速度 を制御する動作速度制御手段と、上記第１検出手段よりの信号を受け、自動運転 中に、リモコンボックスを持ち上げたとき、動作速度制御手段を制御して上記ロ ボットの動作速度の最高速度を低下させ、第２検出手段よりの信号を無効とする する安全制御手段とを備える構成とする。

【０００９】

【作用】

ロボットの自動運転中に、リモコンボックスを持ち上げたとき、それが第１検 出手段によって検出されると、安全制御手段が、動作速度制御手段を制御してロ ボットの動作速度の最高速度を低下させる。それと共に、安全制御手段が、第２ 検出手段よりの信号を無効とするので、非常停止手段の作動が禁止される。よっ て、作業者が、ロボットの動きや、溶接、組立て等の作業状況をロボットの近く で目視確認をしようとしても、リモコンボックスを持ち上げて安全柵内に侵入し ていれば、産業用ロボットの動作速度の最高速度が低下するだけで、非常停止し ない。

【００１０】

【実施例】

以下、本考案の実施例を図面に沿って詳細に説明する。

【００１１】 全体構成を示す図１において、１は自動運転可能な溶接ロボットで、図示しな い安全柵内に配設されている。２はロボット１を操作するリモコンボックスであ る。３はリモコンスタンドで、鉛直方向に立設されたスタンド３ａと、該スタン ド３ａの上端部に配設されリモコンボックス２が着脱可能に載置される載置部３ ｂと、スタンド３ａの下端部に連設された支持台３ｃとからなる。尚、リモコン ボックス２には、図２に示すように、ティ−チング用の各種スイッチ群４、速度 制御スイッチ群５、非常停止スイッチ６等が配設されている。

【００１２】 スタンド３ａの上端部には、リモコンスタンド３からのリモコンボックス２の 持ち上げを検出する第１検出手段としてのリミットスイッチ７が配設されている 。リミットスイッチ７は、図３及び図４に示すように、スタンド３ａの上端部付 近に固設されたスイッチ本体７ａと、検出部７ｂとを有し、該検出部７ｂが接触 部材８を介してリモコンボックス２の下面２ａに載置部３ｂの切欠部３ｄを通じ て当接している。

【００１３】 上記リモコンボックス２は制御ケ−ブル１１を介して、リミットスイッチ７は 別の安全ケ−ブル１２を介してそれぞれ制御装置１３に電気的に連係されている 。また、制御装置１３は、制御ケ−ブル１４を介して溶接ロボット１に電気的に 連係されている。

【００１４】 さらに、制御装置１３には、図５に示すように、自動運転中における作業者等 の安全柵内への侵入を検出する第２検出手段１５が接続されている。そして、制 御装置１３は、第２検出手段１５よりの信号を受け、自動運転中において安全柵 内への侵入があった場合に、ロボット１の動作を停止させる非常停止信号をロボ ット１に対して出力する非常停止手段１３Ａと、上記ロボット１に対しそれの動 作速度を制御する動作速度信号を出力する動作速度制御手段１３Ｂと、上記リミ ットスイッチ７の信号を受け、自動運転中に、リモコンボックス２を持ち上げた とき、動作速度制御手段１３Ｂを制御して、上記ロボット１の動作速度の最高速 度を低下させる動作制御信号をロボット１に対して出力すると共に第２検出手段 １５よりの信号を無効とするする安全制御手段１３Ｃとを備えている。

【００１５】 上記のように構成すれば、自動運転中に、ロボットの動きや、溶接、組立て等 の作業状況をロボットの近くで目視確認するためにリモコンボックス２を持ち上 げて安全柵内に作業者等が侵入したとき、安全制御手段１３Ｃが、動作速度制御 手段１３Ｂを制御して、ロボット１の動作速度の最高速度を低下させる動作速度 制御信号をロボット１に対して出力する。それと共に、安全制御手段１３Ｃが、 第２検出手段１５よりの信号を無効とするので、非常停止手段１３Ａより非常停 止信号は出力されない。よって、ロボットは非常停止することなく、低い動作速 度で動作するので、作業者が、ロボット１の動きや溶接、組立て等の作業状況を ロボット１の近くで、安全性を損なうことなく、目視確認することができる。

【００１６】

【考案の効果】

本考案は、上記のように、ロボットの自動運転中の動作確認等をする際にはリ モコンボックスを作業者が持上げることから、リモコンボックスの持上げにより 安全柵内に作業者等が侵入した場合には、非常停止することなく、ロボットの動 作速度の最高速度を低下させるようにしたので、ロボットの自動運転中の動作確 認等を、安全性を損なうことなく、容易に行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】産業用ロボットの安全装置の全体構成図であ
る。

【図２】リモコンボックスのスイッチの配置の説明図で
ある。

【図３】リモコンスタンドとリモコンボックスとの関係
を示す正面図である。

【図４】同側面図である。

【図５】制御装置の構成を示すブロック図である。

【符号の説明】

1 溶接ロボット 2 リモコンボックス 3 リモコンスタンド 7 リミットスイッチ（第１検出手段） 13 制御装置 13A 非常停止手段 13B 動作速度制御手段 13C 安全制御手段 15 第２検出手段

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】 内部に自動運転可能なロボットを配設し
   た安全柵と、該ロボットを操作するリモコンボックス
   と、該リモコンボックスを着脱可能に載置するリモコン
   スタンドとを備える産業用ロボットの安全装置であっ
   て、 上記リモコンスタンドからのリモコンボックスの持ち上
   げを検出する第１検出手段と、 自動運転中に安全柵内への侵入を検出する第２検出手段
   と、 該第２検出手段よりの信号を受け、自動運転中において
   安全柵内への侵入があった場合にロボットの動作を停止
   させる非常停止手段と、 上記ロボットの動作速度を制御する動作速度制御手段
   と、 上記第１検出手段よりの信号を受け、自動運転中に、リ
   モコンボックスを持ち上げたとき、動作速度制御手段を
   制御して上記ロボットの動作速度の最高速度を低下さ
   せ、第２検出手段よりの信号を無効とするする安全制御
   手段とを備えることを特徴とする産業用ロボットの安全
   装置。