JPH0582162B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、半円弧状のカツタ及び半円弧状の柄
支持部夫々の両端部を、捕捉した果菜類の柄をそ
れらの間に支持すべく突出させる状態とそれらの
間に果菜類を導入する通路を形成すべく退避させ
る状態とに出退揺動自在に枢支し、前記カツタ及
び前記柄支持部材に対する揺動操作機構を、捕捉
した果菜類の柄の位置に合わせて突出側の操作位
置を自動変更できるように構成してある果菜類収
穫ハンドにおける柄切断装置に関する。

〔従来の技術〕

上記この種の果菜類収穫ハンドにおける柄切断
装置において、従来では、半円弧状のカツタ及び
半円弧状の柄支持部材夫々の両端部を、同軸芯周
りで出退揺動自在に枢支してあつた（実願昭61−
38034号等参照）。

〔発明が解決しようとする問題点〕

上記従来構成では、半円弧状のカツタ及び半円
弧状の柄支持部材夫々の両端部を、同軸芯周りで
出退揺動自在に枢支してあつたので、カツタ及び
柄支持部材の揺動軌跡が同一円周上に位置する状
態となり、例えば、ミカン等のように偏平な形状
の果菜類の柄を切断する場合には、カツタ及び柄
支持部材夫々の揺動軸芯から先端部までの距離を
長くしなければ、捕捉した果菜類の柄をそれらの
間に支持すべく突出させる際に、カツタ又は柄支
持部材が捕捉した果菜類に衝突して傷つける虞れ
があり、カツタ及び柄支持部材が大型化する不利
があつた。

本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであ
つて、その目的は、カツタ及び柄支持部材の小型
化を図りながら、捕捉した果菜類の柄をそれらの
間に支持すべく突出させる際に、カツタ又は柄支
持部材が捕捉した果菜類に衝突して傷つけること
がないようにすることにある。

〔問題点を解決するための手段〕

本発明による果菜類収穫ハンドにおける柄切断
装置の特徴構成は、前記カツタ及び前記柄支持部
材のうちの一方を、ハンド側の固定軸芯周りに揺
動自在に枢着すると共に、前記柄支持部材及び前
記カツタのうちの他方を、前記固定軸芯に沿う方
向視にて、前記一方の端部からそれの長手方向に
対して直交又は略直交する方向に延出した枢支部
材の延出端部側に枢支してある点にあり、その作
用並びに効果は以下の通りである。

〔作用〕

すなわち、ハンド側の固定軸芯周りに揺動自在
に枢着された前記カツタ及び前記柄支持部材のう
ちの一方に対して、この一方の端部からそれの長
手方向に対して直交又は略直交する方向に延出し
た枢支部材の延出端部側に枢支した他方の枢支点
の位置が、ハンド側の固定軸芯周りに揺動自在に
枢着した一方の揺動に伴つて、ハンド側の固定軸
芯周りに移動することなり、その結果、前記他方
の先端部は前記固定軸芯に対して楕円軌道を描く
ように揺動されることとなる。

ちなみに、カツタをハンド側の固定軸芯周りに
揺動自在に枢着し、柄支持部材を前記カツタの端
部から延出した枢支部材に枢支し、そして、偏平
な果菜類の一例として、ミカンを収穫する場合を
例に説明を加えれば、カツタ及び柄支持部材に対
して果菜類の柄が上向きに位置する場合には、第
１図イに示すように、柄支持部材１８の枢支点Ｑ
が前記固定軸芯Ｐよりもハンド前方側に位置する
状態となり、カツタ１７と柄支持部材１８との間
に形成される果菜類の捕捉空間が偏平な果菜類の
形状に合わせてハンド前後方向に拡がつた状態
で、カツタ１７及び柄支持部材１８が揺動される
ので、カツタ１７や柄支持部材１８が小型であつ
ても果菜類に接触する虞れがない。

一方、果菜類の柄が横向きに位置する場合に
は、同図ロに示すように、柄支持部材１８の枢支
点Ｑの前後方向の位置がハンド側の固定軸芯Ｐと
略同位置に位置する状態となり、前記果菜類の捕
捉空間が偏平な果菜類の形状に合わせてハンド上
下方向に拡がるので、同様に果菜類を傷つける虞
れはない。

つまり、柄支持部材１８の枢支点Ｑの位置が、
この柄支持部材１８とカツタ１７との間に捕捉し
た果菜類の柄の向きに合わせて上下及び前後に自
動的に変更され、そして、その変更された枢支点
を中心に柄支持部材１８が揺動されるので、柄支
持部材１８が捕捉した果菜類を避けるように楕円
軌道を描くのである。尚、図中、１０はカツタ１
７と柄支持部材１８との間に捕捉した果菜類に吸
着保持するためのバキユームパツドである。但
し、このバキユームパツド１０は、本発明の構成
要件となるものではない。

〔発明の効果〕

従つて、カツタ及び柄支持部材の一方の枢支点
が、捕捉される果菜類の柄の向きに合わせて自動
的に上下及び前後に移動するようにしてあるの
で、カツタ及び柄支持部材の小型化を図りながら
も、カツタ及び柄支持部材で捕捉した果菜類を傷
つけることを抑制できるに至つた。

〔実施例〕

以下、本発明の実施例を図面に基づいて発明す
る。

第７図に示すように、ブーム１を昇降及び旋回
自在に車体２に取り付け、前記ブーム１に補助ブ
ーム３を水平方向に揺動自在に取り付け、そし
て、収穫ハンドＨを備えた作業用マニプレータ４
を、前記補助ブーム３の先端部に取り付けて、果
実収穫用の作業機を構成してある。尚、図中、５
はブーム昇降用油圧シリンダ、６はブーム旋回用
電動モータ、７は補助ブーム揺動用電動モータ、
Ｋは収穫した果実を収納する収納箱である。

前記作業用マニプレータ４は、多関節型の伸縮
アーム８と、その伸縮アーム８の先端部に取り付
けた収穫ハンドＨとからなる。そして、前記伸縮
アーム８は、電動モータ９ａにて縦軸芯Ｘ周りで
旋回操作され、且つ、電動モータ９ｂにて水平軸
芯Ｙ周りで揺動操作されると共に、電動モータ９
ｃにて伸縮操作されるように構成してある。

前記収穫ハンドＨについて発明すれば、第２図
〜第４図に示すように、軟質ゴム製のバキユーム
パツド１０を、その吸引口がハンド前方側を向く
状態で、通気管１１の先端部に外嵌着し、前記通
気管１１の基部に、通気用の分岐管１２を設け、
その分岐管１２に、伸縮自在な蛇腹式の吸引用ホ
ース１３を接続してあり、そして、前記分岐管１
２の基端部を、前記伸縮アーム８の先端部にボル
ト止着してある。但し、前記吸引用ホース１３
は、図示を省略するが、前記車体２側の吸気用ポ
ンプに配管接続されている。

又、前記バキユームパツド１０に吸着される状
態で捕捉された果実の果梗、いわゆる柄を切断す
る柄切断装置、及び、捕捉部ケース１５を設けて
ある。

前記捕捉部ケース１５について説明すれば、第
２図〜第４図に示すように、ハンド前後方向にス
ライド移動自在に前記通気管１１に外嵌支持され
る基端部分１５ａと、その先端側上部に止着され
る上部カバー部分１５ｂと、前記基端部分１５ａ
の先端側下部に止着される下部カバー部分１５ｃ
とからなり、そして、捕捉部ケース１５をスライ
ド操作する出退操作用のエアシリンダ１６を、前
記基端部分１５ａと前記分岐管１２との間に介装
してある。もつて、前記バキユームパツド１０の
吸引口が前記捕捉部ケース１５よりも前方側に位
置する状態と、前記バキユームパツド１０に吸着
された果実を前記捕捉部ケース１５の内部に取り
込む状態とに切り換え自在に構成してある。

前記上部カバー部分１５ｂ及び下部カバー部分
１５ｃについて説明を加えれば、それらによつて
ハンド外周部を覆うように半球状に形成してあ
り、前記バキユームパツド１０の吸引口に対向す
る箇所に、一つの果実を通過させることができる
大きさの果菜類の入口としての果実通過用の開口
部２４を開口するようにしてある。

又、前記上部カバー部分１５ｂの前記開口部２
４に近接する部分に、果実の柄が挿通するスリツ
ト状溝２５を形成してあり、もつて、後述の如く
果実を収穫する際に、前記バキユームパツド１０
にて吸着された収穫対象果実のみを前記捕捉部ケ
ース１５内に取り込めるように、且つ、その取り
込み時に柄をスムーズに移動させることができる
ようにしてある（第８図ロ参照）。

又、前記下部カバー部分１５ｃの下部後方側
に、前記捕捉部ケース１５内に保持される柄を切
断された果実を排出するための排出口を開口する
と共に、その排出口を開閉するシヤツタ２６を、
開閉用のエアシリンダ２７にて開閉自在に、前記
捕捉部ケース１５の基端部分１５ａの下部に止着
してある。

尚、第２図中、S₁は前記バキユームパツド１０
に果実が吸着されたことを感知する負圧センサ、
S₂は前記バキユームパツド１０が収穫対象果実に
対して設定距離に近接したことを検出する光反射
式の近接センサ、S₃は収穫対象果実の位置する方
向を検出するイメージセンサ、S₄は前記カツタ１
７及び柄支持部材１８の揺動位置を検出するポテ
ンシヨメータ、２８は前記イメージセンサS₃によ
る撮像処理に同期して設定光量で発光するストロ
ボ装置であつて、周囲の明るさに拘らず適正光量
で撮像処理できるようにしてある。

前記柄切断装置について説明すれば、第２図〜
第６図に示すように、帯板状で且つ半円弧状の固
定刃体１７ａとこの固定刃体１７ａの刃体長手方
向に相対スライド自在に連結された帯板状で且つ
半円弧状の可動刃体１７ｂからなるバリカン型の
カツタ１７の両端を、前記捕捉部ケース１５の基
端部分１５ａの先端部左右両側に、固定軸芯Ｐ周
りで揺動自在に枢支すると共に、後述の柄支持部
材１８を枢支する枢支部材１７ｃを、前記固定軸
芯Ｐに沿う方向視にて、前記カツタ１７の端部か
らそれの長手方向に対して直交する方向に向け
て、左右両端部の夫々に延出し、そして、帯板状
で且つ半円弧状の柄支持部材１８の両端を、前記
枢支部材１７ｃの延出端部側において、横軸芯Ｑ
周りで揺動自在に枢支してある。もつて、前記カ
ツタ１７及び柄支持部材１８の夫々を、捕捉した
果実の柄をそれらの間で支持すべくハンド前方側
に突出させる状態と、それらの間に果実を導入す
る通路を形成すべくハンド後方側に退避させる状
態とに切り換えるように、出退揺動自在に構成し
てある（第１図参照）。

前記柄支持部材１８の構成について説明すれ
ば、第３図及び第４図に示すように、上下一対の
帯板状の板状部材１８ａ，１８ｂを、それらが上
下に間隔を隔てて位置する状態となるように、ス
ペーサ１８ｃを介して固着してある。

つまり、後述の如く、前記カツタ１７と柄支持
部材１８との間に柄を支持した状態で揺動操作を
停止した際に、前記カツタ１７の刃部先端側が前
記上下一対の板状部材１８ａ，１８ｂの間に入り
込む状態となつて、支持した柄がずれないように
してある。

前記カツタ１７及び柄支持部材１８を揺動操作
する揺動操作機構Ａを、前記カツタ１７及び前記
柄支持部材１８が捕捉した果菜類の柄の位置に合
わせて突出側の操作位置を自動変更できるように
設けると共に、前記カツタ１７のスライド駆動用
エアシリンダ２０を設け、もつて、突出側への揺
動、つまり、起立作動に伴つて、前記カツタ１７
と柄支持部材１８との間に捕捉した果実の柄の向
きにあわせた位置において柄を支持し、且つ、支
持した柄を前記可動刃体１７ｂをスライド駆動し
て切断するようにしてある（第８図参照）。

前記可動刃体１７ｂをスライド作動させる切断
作動機構Ｂについて説明すれば、第６図に示すよ
うに、カツタ駆動用ピニオン３０を、前記カツタ
１７を前記固定軸芯Ｐ周りに揺動自在に枢支する
右側の枢支ピン２９に、相対回転自在に外嵌させ
ると共に、前記可動刃体１７ｂの端部に、前記ピ
ニオン３０に咬合自在で且つ刃体長手方向に歯部
を並べたフエイスギヤ３１を固着してある。但
し、前記ピニオン３０は、前記固定軸芯Ｐを中心
とする円周に沿つて歯部を備えさせてある。

そして、前記ピニオン３０に咬合するラツク３
２を、ハンド前後方向に向けてスライド移動自在
に、中継部材３３を介して前記エアシリンダ２０
に接続してある。

つまり、前記エアシリンダ２０が一往復スライ
ド操作されるに伴つて、前記ピニオン３０が回転
駆動され、そのピニオン３０に咬合する前記フエ
イスギヤ３１が刃体長手方向に沿つてスライド移
動することとなり、前記固定刃体１７ａに連結さ
れた可動刃体１７ｂが、前記固定刃体１７ａに対
して相対スライド移動して、切断作動が行われる
のである。但し、前記可動刃体１７ｂの端部に固
着したフエイスギヤ３１が前記ピニオン３０の外
周に沿つて咬合状態を維持しながら移動する作用
によつて、前記可動刃体１７ｂと前記エアシリン
ダ２０との連携を維持させながらも、前記可動刃
体１７ｂの前記固定軸芯Ｐ周りの揺動を許容させ
るようにしてある。

前記カツタ１７及び柄支持部材１８を揺動操作
する揺動操作機構Ａについて説明すれば、第２図
〜第５図に示すように、前記捕捉部ケース１５の
基端部分１５ａの後部左側に、減速機構３４を備
えた揺動操作用の電動モータ１９を、出力軸３５
がハンド前方に向かつて前記捕捉部ケース１５内
に延出された状態で設けると共に、前記出力軸３
５の先端部に固着したウオームギヤ３６にて回転
駆動される第１ギヤ３７、この第１ギヤ３７に一
体回転するように連動連結された第２ギヤ３８、
及び、この第２ギヤ３８に咬合する第３ギヤ３９
の夫々を、前記捕捉部ケース１５の基端部分１５
ａの左側側面部に設け、そして、前記第３ギヤ３
９に、前記カツタ１７及び柄支持部材１８を、柄
の向きに合わせた位置において、それらの間に捕
捉した果実の柄を支持するように揺動操作するた
めの差動機構２１を連動連結してある。

前記差動機構２１について説明すれば、第３図
〜第５図に示すように、前記第３ギヤ３９の支軸
４０を前記固定軸芯Ｐ周りに回転自在に枢支して
あり、前記カツタ１７が前記支軸４０にて前記固
定軸芯Ｐ周りに揺動自在な状態で枢支されるよう
にしてある。そして、前記支軸４０に入力ギヤ４
１を固着すると共に、前記入力ギヤ４１に咬合す
る出力ギヤ４２を、その回転に伴つて前記柄支持
部材１８が前記横軸芯Ｑ周りに揺動操作されるよ
うに、前記柄支持部材１８の左側端部に固着して
ある。尚、第３図中、４３は前記前記入力ギヤ４
１と出力ギヤ４２の脱落を防止する押さえ部材で
ある。

次に、前記差動機構２１の動作について説明す
る。

前記出力ギヤ４２が前記入力ギヤ４１を介して
前記電動モータ１９にて回転駆動され、それに伴
つて、前記出力ギヤ４２が、前記固定軸芯Ｐを中
心とする円周に沿つて遊星回転して、前記横軸芯
Ｑの位置を、ハンド下方側に向かつて後方に位置
変更しながら、前記柄支持部材１８をその枢支点
つまり前記横軸芯Ｑ周りにハンド上方に向かつて
揺動操作して、前記柄支持部材１８が、上方に向
かつて楕円軌道を描くように揺動されるのであ
る。

又、前記出力ギヤ４２は、前記カツタ１７の端
部に延出された枢支部材１７ｃに枢支されている
ので、前記出力ギヤ４２の入力ギヤ４１に対する
遊星回転に伴つて、前記枢支部材１７ｃを前記固
定軸芯Ｐ周りに下方側に向かつて移動させること
となり、その結果、前記カツタ１７が、前記柄支
持部材１８の上方へ揺動と同時に下方に向かつて
揺動されるのである。

但し、前記カツタ１７が先に果実の柄に接当し
た場合は、前記枢支部材１７ｃが前記固定軸芯Ｐ
周りの回転を阻止されるので、前記カツタ１７の
揺動が停止されることとなるが、前記入力ギヤ４
１を介して前記出力ギヤ４２が駆動されるので、
前記柄支持部材１８が、前記カツタ１７の揺動が
停止された位置における前記横軸芯Ｑ周りに引き
続き揺動操作されることなる。

一方、前記柄支持部材１８が先に果実の柄に接
当した場合は、前記出力ギヤ４２の入力ギヤ４１
に対する遊星回転に伴つて、柄に接当した柄支持
部材１８の先端部を支点として、前記柄支持部材
１８の端部側が前記固定軸芯Ｐを中心とする円周
に沿つてハンド後方側に向かつて揺動されると同
時に、前記カツタ１７側の枢支部材１７ｃが、前
記固定軸芯Ｐを中心とする円周に沿つてハンド後
方側に向かつて揺動され、その結果、前記柄支持
部材１８の上方への揺動を停止した状態を維持し
ながら、前記カツタ１７が引き続き下方に向かつ
て揺動操作されるのである。

尚、前記カツタ１７と柄支持部材１８とがそれ
らの間に果実の柄を支持した状態となる起立作動
の完了は、前記第１ギヤ３８に連動連結したポテ
ンシヨメータS₄によつて検出することとなる。

つまり、第１図イ，ロにも示すように、前記カ
ツタ１７及び柄支持部材１８の何れか一方が先に
柄に接当した場合において、先に接当したカツタ
１７又は柄支持部材１８の起立作動を停止させた
状態で、他方側の柄支持部材１８又はカツタ１７
を引き続き起立作動できるようにしてある。しか
も、前記柄支持部材１８の枢支点が、カツタ１７
の揺動に伴つて、ハンド前方側から後方側へと連
続的に変化するので、果実の柄が上向きについて
いる場合は、第１図イに示すように、前記柄支持
部材１８の枢支点つまり前記横軸芯Ｑが前記固定
軸芯Ｐよりもハンド前方側に位置する状態とな
り、前記固定軸芯Ｐから柄支持部材１８の先端部
までの間のハンド前後方向の捕捉空間が広くなつ
て、捕捉空間に対して前後方向に偏平な果実に接
触することなく揺動されることとなる。

一方、果実の柄が横向きに位置する場合には、
同図ロに示すように、前記横軸芯Ｑの前後方向の
位置が前記固定軸芯Ｐと略同位置に位置する状態
となり、前記固定軸芯Ｐから柄支持部材１８の先
端部までの間の上下方向の空間を拡げた状態で前
記カツタ１７又は柄支持部材１８が揺動されるこ
ととなり、捕捉空間に対して上下方向に偏平な果
実に接触することはないのである。

つまり、柄支持部材１８の枢支点の位置が、こ
の柄支持部材１８とカツタ１７との間に捕捉した
果菜類の柄の向きに合わせて上下及び前後に自動
的に変更され、そして、その変更された枢支点を
中心に柄支持部材１８が揺動されるので、柄支持
部材１８が捕捉した果実を避けるように楕円軌道
を描くのである。もつて、前記カツタ１７及び柄
支持部材１８夫々の突出位置を、捕捉した果実の
柄の位置に合わせて自動変更できるようにしてあ
る。

次に、前記収穫用ハンドＨを、自動的に収穫対
象果実に向けてアプローチさせると共に、捕捉し
た果実の柄を切断して収穫する手順について説明
する。

先ず、前記バキユームパツド１０を、予め設定
されたアプローチ開始位置に位置する状態で、且
つ、収穫対象果実が位置する所定範囲の方向を向
くようにセツトした後、前記ストロボ装置２８を
発光させて、前記イメージセンサS₃にて撮像処理
する。

但し、前記イメージセンサS₃の撮像視野範囲
は、前記車体２の移動、ブーム１の旋回や昇降、
補助ブーム３の水平揺動、並びに、前記伸縮アー
ム８の補助ブーム３に対する旋回や前後揺動によ
つて、前記収穫ハンドＨつまりバキユームパツド
１０の向きを変更して設定することとなる。

次に、その撮像画像情報を取り込んで、枝や葉
等の背景を除去して収穫対象果実のみに対応した
画像情報を抽出する画像処理を行つて、収穫対象
果実の位置する方向を求める。

前記バキユームパツド１０の吸引口が収穫対象
果実側に向かう状態を維持させながら、前記収穫
ハンドＨを収穫対象果実の位置する方向に向けて
水平又はそれに近い方向に沿つて高速移動する状
態でアプローチするように、前記伸縮アーム８を
伸長させる。

そして、アプローチ開始後に、前記近接センサ
S₂が収穫対象果実に対して設定距離内に近接した
ことを検出するに伴つて、前記バキユームパツド
１０の吸引作動を開始する。

前記バキユームパツド１０の吸引作動開始後
に、収穫ハンドＨを設定距離（例えば、前記近接
センサS₂の作動距離に対応した距離）だけ収穫対
象果実側に前進移動させ、前記負圧センサS₁が
ON作動するに伴つて、前記バキユームパツド１
０を停止させ、且つ、それと同時に、前記捕捉部
ケース１５を前方側に突出させて、収穫対象果実
を、前記捕捉部ケース１５内に取り込んで、果実
が前記柄切断装置の作動範囲内に位置する状態と
なるようにする（第８図イ参照）。

前記捕捉部ケース１５内に果実を取り込んだ後
は、前記カツタ１７及び柄支持部材１８を前記側
に向けて起立作動させるべく、前記起伏操作用の
モータ１９を正転駆動する。そして、前記ポテン
シヨメータS₄による検出情報に基づいて、その起
立作動完了位置の手前側の中間位置で起立作動を
一旦停止させると共に、前記バキユームパツド１
０の吸引作動を停止させ、収穫ハンドＨ全体を、
果実に対して手前側下方に向けて設定距離を後退
させることにより、捕捉された果実に対して前記
カツタ１７が接触する状態となるように、つま
り、前記カツタ１７にて切断される柄の長さが極
力短くなるように、カツタ１７に対する柄の位置
を補正する（第８図ロ参照）。

その後は、前記ポテンシヨメータS₄による検出
情報に基づいて、起立作動が完了するまで、引き
続き前記カツタ１７及び柄支持部材１８を前方側
に向けて起立作動させ、果実の柄を前記カツタ１
７と柄支持部材１８との間に挟み込む状態で保持
させて、前記カツタ１７にて柄を切断する（第８
図ハ参照）。

切断後は、前記捕捉部ケース１５内に柄を切断
された果実が収納された状態を維持しながら、収
穫ハンドＨを前記収納箱Ｋの位置する箇所まで戻
した後、前記排出用のシヤツタ２６を下方に向け
て開けて収穫した果実を排出する（第８図ニ参
照）。

収穫した果実を排出した後は、前記ポテンシヨ
メータS₄による検出情報に基づいて、前記カツタ
１７及び柄支持部材１８を、その引退完了位置ま
で後方側に引退作動させると共に、前記捕捉部ケ
ース１５をハンド後方側に引退させて前記バキユ
ームパツド１０の吸引口が前記捕捉部ケース１５
の開口部２４の前方側に突出する状態となる初期
位置に復帰させた後、前記シヤツタ２６を閉じ
て、一つの果実に対する収穫作動を終了する。

一つの果実に対する収穫作動を終了した後は、
前記収穫ハンドＨを、そのアプローチ開始位置ま
で戻して、次のアプローチに備えることとなる。

〔別実施例〕

上記実施例では、カツタ１７を、ハンド側の固
定軸芯Ｐ周りに揺動自在に枢支し、柄支持部材１
８を、そのカツタ１７の端部からそれの長手方向
に対して直交又は略直交する方向に延出した枢支
部材１７ｃの延出端部側に枢支した場合を例示し
たが、柄支持部材１８を、固定軸芯Ｐ周りに枢支
し、カツタ１７を、柄支持部材１８から延出した
枢支部材に枢支するようにしてもよい。

又、上記実施例では、カツタ１７が上方から下
方に向かつて揺動され、柄支持部材１８が下方か
ら上方に向かつて揺動されるようにした場合を例
示したが、カツタ１７と柄支持部材１８の位置を
入れ換えてもよい。更に、上記実施例では、カツ
タ１７と柄支持部材１８がハンドに対して横軸芯
周りに上下方向に揺動されるようにしたが、縦軸
芯周りに揺動するようにしてもよく、カツタ１７
及び柄支持部材１８の揺動方向や配置は、各種変
更できる。

又、本発明を実施するに、収穫ハンドＨの具体
構成、収穫ハンドＨを収穫対象に向けて誘導する
ために備えさせる伸縮アーム８の具体構成等、各
部の構成は各種変更できる。

又、上記実施例では、果実を収穫する場合につ
いて例示したが、トマト等の野菜の収穫作業にも
適用できる。又、収穫作業以外の作業にも適用で
きるものであつて、本発明は、上記実施例のみに
限定されるものではない。

尚、特許請求の範囲の項に図面との対象を便利
にするために符号を記すが、該記入により本発明
は添付図面の構造に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る果菜類収穫ハンドにおける
柄切断装置の実施例を示し、第１図イ，ロはカツ
タ及び柄支持部材の揺動作動の説明図、第２図は
収穫ハンドの切欠側面図、第３図は同切欠平面
図、第４図は同正面図、第５図は揺動機構の構成
を示す要部切欠左側面図、第６図はカツタ作動機
構の構成を示す要部切欠右側面図、第７図は果実
収穫用作業機の全体側面図、第８図イ，ロ，ハ，
ニは収穫作動の説明図である。 １７……カツタ、１８……柄支持部材、１７ｃ
……枢支部材、Ａ……揺動操作機構、Ｐ……固定
軸芯。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ 半円弧状のカツタ１７及び半円弧状の柄支持
   部材１８夫々の両端部を、捕捉した果菜類の柄を
   それらの間に支持すべく突出させる状態とそれら
   の間に果菜類を導入する通路を形成すべく退避さ
   せる状態とに出退揺動自在に枢支し、前記カツタ
   １７及び前記柄支持部材１８に対する揺動操作機
   構Ａを、捕捉した果菜類の柄の位置に合わせて突
   出側の操作位置を自動変更できるように構成して
   ある果菜類収穫ハンドにおける柄切断装置であつ
   て、前記カツタ１７及び前記柄支持部材１８のう
   ちの一方を、ハンド側の固定軸芯Ｐ周りに揺動自
   在に枢着すると共に、前記柄支持部材１８及び前
   記カツタ１７のうちの他方を、前記固定軸芯Ｐに
   沿う方向視にて、前記一方の端部からそれの長手
   方向に対して直交又は略直交する方向の延出した
   枢支部材１７ｃの延出端部側に枢支してある果菜
   類収穫ハンドにおける柄切断装置。