JPH0584573U - 故障検出装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 本考案の目的は正常動作時と判別の付きにく
いエンコーダー故障を検知することを提供することにあ
る。 【構成】 ハンドル蛇角センサーとリア蛇角センサーと
リア両輪の車輪速センサー５と、制御ユニット８とモー
ターアクチュエーター６からなる４輪操蛇システムにお
いて、リアの車輪速は直進時は常に同一となる事から前
後輪の蛇角のうちどちらかが転蛇しているにもかかわら
ず、リア車輪速が同一の場合は故障と判定するソフトウ
エアを追加し、異常動作を未然に防ぐようにした。

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】

本考案は自動車の４輪操蛇に関し、特に故障検知に関する。

【０００２】

【従来の技術】

従来の４輪操蛇は、車のハンドルポストに取り付けられたエンコーダーと後車 輪に取り付けられたスピードセンサーとからの信号によって制御ユニットで最適 なリア蛇角を演算し、それに応じてリア車軸上にセットされたモーターアクチュ エーターを動作させ、モーターアクチュエーター内にセットされたエンコーダー からの信号によってフイードバックコントロールをしている。

【０００３】 ところで、ボディーやバッテリーラインへの短絡や、断線によるノイズの混入 等に対しては制御ユニットのソフトウエアで検知することで、セルフステアなど 重大な故障を事前に防止する様になっている。

【０００４】

【考案が解決しようとする課題】

しかし、従来のシステムでは、正常動作と判別の付きにくい、エンコーダーの 歯抜けやエンコーダーパルサー部の取付不良等に対しては検知不能となってしま う。例えばエンコーダーが回転軸にしっかり固定されていず、適当にスリップし ながら回転するといった場合には、リアの転蛇量に応じたパルス数を得ることが 出来ないため、またスリップ量が一定でない事から、直進→転蛇の時のパルス数 と転蛇→直進時のパルス数が一致しなくなる。このため、車輪が直進とならず蟹 走りになったり、スリップが大きい時には目標と実際の蛇角との差が大きくなる ため、モーターが過大な出力を発生するため再悪時はセルフステアになる可能性 もある等の問題点があった。 それ故 に、本考案の目的は、正常動作時と判別の付きにくいエンコーダー故障を検知す ることのできる故障検出装置を提供することにある。

【０００５】

【課題を解決するための手段】

したがって、本考案は、上述の目的を達成するために、制御ユニットのソフト ウエア上に判定ソフトを追加することで解決している。

【０００６】

【実施例】

次に本考案の一実施例について図１〜図４を参照して説明する。

【０００７】 次に、動作について説明する。図２は正常時のフロント、リアの切れ角を表し ている。

【０００８】 同図にいおて、１はフロントの車輪、２はリアの車輪である。フロントの車輪 （前輪）１はステアリング３によって操舵され、ステアリングシャフトにはイン クリメンタルタイプのエンコーダ４が配設されている。リアの車輪（後輪）２に は車輪速センサ５が設けられている。リア車軸上にはモータアクチュエータ６が 配設されており、それにはエコーダ７がセットされている。８は制御ユニットで 、エンコーダ４と車輪速センサ５とからの信号に基づいて最適なリア蛇角を演算 してモータアクチュエータ６を動作させ、アクチュエータ内のエンコーダ７の信 号によってフィードバックコントロールされる。 まずＡは正常時の直進状態であるが、この時、前後輪は直進状態で、リアの車輪 速は同一となる。次にＢはカーブ等のハンドル転蛇時をしめすもので、内輪差の ためＶRLのほうがＶRRより低い車速となる。

【０００９】 次に、図３については異常時のフロント、リアの状態を表すが、Ｃの直進時は 前後輪の蛇角は異なる場合があっても、ＶRLとＶRRは同一となる。またＤの転蛇 時については正常時と同様ＶRLのほうがＶRRより低くなる。

【００１０】 この様に、リアの車輪速については正常、異常に無関係に直進時は同一、また 転蛇時は異なるスピードとなる。本考案ではこの点を利用して前輪または後輪が 転蛇しているにもかかわらずリアの車輪速が同一の場合はセンサー異常と判定す る。図４にこれに関するフローチャートを示す。

【００１１】 図において、まずはリア車輪速が同一か判定する。もし同一でない場合は転蛇 中であるので、同一の場合にかぎり故障判定する。次にフロント、リアが各々進 行中かをエンコーダーからの蛇角データで判定し、前後とも直進中は正常とする 。もし、一方でも直進中でない場合は故障とするのだが、すぐ故障としてしまう とノイズ等の影響を受け易くなってしまうため上記状態が一定時間連続するよう な場合に限り故障とする。

【００１２】

【考案の効果】

以上のように本考案は今まで判定不能であった故障に対しても判定することが 可能となった事で、４ＷＳシステムの異常動作を未然に防ぎ安全性を向上させる 結果を有する。

【図面の簡単な説明】

【図１】本考案の一実施例のシステム図

【図２】正常時の状態図

【図３】異常時の状態図

【図４】フローチャート

【符号の説明】

１ 車輪（前輪） ２ 車輪（後輪） ３ ステアリング ４ エンコーダ ５ 車輪速センサ ７ エンコーダ ８ 制御ユニット

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】 ハンドル及びリアアクチュエーターに取
   り付けられ、車軸の動きに応じて信号を発生するインク
   リメンタルタイプのエンコーダーと、各車輪に取り付け
   られその速度に応じて信号を発生する車輪速センサー、
   車輪速センサーから後輪の蛇角を演算する制御ユニット
   と、制御ユニットによって後輪を制御するモーターアク
   チュエーターとを具備し、前記制御ユニットに故障検出
   のソフトウェア上の判定ソフトを設けたことを特徴とす
   る故障検出装置。