JPH0585129B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、作業対象果菜類を撮像する撮像手段
と、その撮像情報に基づいて果菜類に対応する領
域を抽出し、その領域内において明るく見えるハ
イライト部分の位置する方向を求める画像処理手
段と、その検出情報に基づいて、前記果菜類を捕
捉する作業用ハンドを、前記ハイライト部分の位
置する方向に向けて誘導するハンド誘導手段とが
設けられた果菜類用作業機の誘導装置に関する。

〔従来の技術〕

上記この種の果菜類用作業機の誘導装置におい
て、複数個の果菜類を密集しているような場合に
は、複数個の果菜類が一つの領域として抽出され
る不都合がある。

ところで、果菜類として、ミカンやリンゴ等の
果実を例に説明すれば、その形状が一般的に球形
であることから、その表面のうちの最も手前側箇
所が周囲よりも明るく見える状態となるハイライ
ト部分が存在することが知られている。

従つて、このハイライト部分の位置する方向
を、一つの果菜類の位置する方向を示す情報とし
て用いることにより、一つの領域として抽出され
る複数個の果菜類を分離識別して、複数個の果菜
類が密集している場合であつても、作業用ハンド
を一つの果菜類の位置する方向に向けて誘導でき
るのである。

しかしながら、複数個の果菜類を互いに隣接し
て位置するような場合には、一つの領域内に複数
個のハイライト部分が存在する状態となることが
あり、その場合には、何れのハイライト部分から
先にアプローチさせるかを決める必要がある。

そこで、従来では、距離が近いものほどその明
るさが明るく見えることから、複数個のハイライ
ト部分同士の明るさを比較して、明るいハイライ
ト部分ほど先にアプローチさせるように、ハイラ
イト部分の明るさに基づいてアプローチ順序を決
定することが考えられている。

〔発明が解決しようとする問題点〕

しかしながら、複数個の果菜類を密集している
ような場合において、その密集した中央側に位置
する果菜類に対応するハイライト部分が最も明る
く見えて、その中央側に位置する果菜類に対して
先にアプローチさせると、周囲に位置する果菜類
が邪魔になつて捕捉を失敗する虞れがある。

又、複数個の果菜類が横方向や縦方向に並ぶ状
態で密集している場合には、撮像位置に対する距
離の差が小さいために、それらのハイライト部分
の明るさに差がない状態となる虞れもあり、その
場合には、ハイライト部分の明るさの差を利用し
てアプローチ順序を決定することができなくなる
不利もある。

本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであ
つて、その目的は、捕捉の失敗が少ないように、
密集した複数個の果菜類に対するアプローチ順序
を的確に決定できるようにすることにある。

〔問題点を解決するための手段〕

本発明による果菜類用作業機の誘導装置の特徴
構成は、抽出された領域内に前記ハイライト部分
の複数個が存在する場合には、前記領域内におけ
るハイライト部分の位置に基づいて、前記領域の
外周部側に位置するものほど又は前記領域の重心
から最も遠い位置に位置するものほど前記作業用
ハンドを先にアプローチさせるように、アプロー
チ順序を決定するアプローチ順序決定手段が設け
られている点にあり、その作用並びに効果は以下
の通りである。

〔作用〕 一つの領域として抽出されるような複数個の果
菜類が横方向に並ぶ状態で密集している場合に
は、そのうちの最も端に位置するものからアプロ
ーチさせるようにすれば、捕捉の邪魔になる他の
果菜類の個数が少ないものから先にアプローチさ
せることができることになる。

つまり、抽出された領域の外周部側や領域の重
心から最も遠い位置に位置するハイライト部分ほ
ど先にアプローチさせるようにアプローチ順序を
決定すれば、捕捉の邪魔になる他の果菜類の個数
が少ないものほど先にアプローチさせるように、
アプローチ順序を適正に決定できるのである。

〔発明の効果〕

もつて、捕捉の失敗が少ない位置に位置する果
菜類ほど先にアプローチさせるように、複数個の
果菜類に対するアプローチ順序を的確に決定でき
るに至つた。

〔実施例〕

以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明す
る。

第５図に示すように、ブーム１を昇降及び旋回
自在に車体２に取り付け、前記ブーム１に補助ブ
ーム３を水平方向に揺動自在に取り付け、そし
て、果実収穫用の作業ハンドＨを備えた作業用マ
ニプレータ４を、前記補助ブーム３の先端部に取
り付けて、果実収穫用の作業機が構成されてい
る。

尚、図中、５はブーム昇降用油圧シリンダ、６
はブーム旋回用電動モータ、７は補助ブーム揺動
用電動モータ、Ｋは収穫した果実を収納する箱で
ある。

前記作業用マニプレータ４は、多関節型の伸縮
アーム８と、その伸縮アーム８の先端部に取り付
けた作業ハンドＨとからなる。そして、前記伸縮
アーム８は、電動モータ９ａにて縦軸芯Ｘ周りで
旋回操作され、且つ、電動モータ９ｂにて水平軸
芯Ｙ周りで揺動操作されると共に、電動モータ９
ｃにて伸縮操作されるように構成されている。

前記作業ハンドＨについて説明すれば、第６図
及び第７図に示すように、軟質ゴム製のバキユー
ムパツド１０が、その吸引口がハンド前方側を向
く状態で、通気管１１の先端部に外嵌着され、前
記通気管１１の基部に、通気用の分岐管１２が設
けられ、その分岐管１２に、伸縮自在な蛇腹式ホ
ース１３が接続され、そして、前記分岐管１２の
基端部が、前記伸縮アーム８の先端部にボルト止
着されている。但し、前記蛇腹式ホース１３は、
第３図に示すように、吸気用ポンプ１４に配管接
続されている。

又、前記バキユームパツド１０に吸着される状
態で捕捉された果実の果梗、いわゆる柄を切断す
る柄切断装置、及び、捕捉部ケース１５が設けら
れている。

前記捕捉部ケース１５について説明すれば、第
６図〜第８図に示すように、ハンド前後方向にス
ライド移動自在に前記通気管１１に外嵌支持され
る基端部分１５ａと、その先端側上部に止着され
る上部カバー部分１５ｂと、前記基端部分１５ａ
の先端側下部に止着される下部カバー部分１５ｃ
とからなり、そして、捕捉部ケース１５をスライ
ド操作する出退操作用のエアシリンダ１６が、前
記基端部分１５ａと前記分岐管１２との間に介装
され、前記バキユームパツド１０の吸引口が前記
捕捉部ケース１５よりも前方側に位置する状態
と、前記バキユームパツド１０に吸着された果実
を前記捕捉部ケース１５の内部に取り込む状態と
に切り換え自在に構成されている。

前記上部カバー部分１５ｂ及び下部カバー部分
１５ｃについて説明を加えれば、それらによつて
ハンド外周部を覆うように半球状に形成してあ
り、前記バキユームパツド１０の吸引口に対向す
る箇所に、一つの果実を通過させることができる
大きさの果実通過用の開口部２６が形成されてい
る。又、前記上部カバー部分１５ｂの前記開口部
２６に近接する部分に、果実の柄が挿通するスリ
ツト状溝２７が形成され、もつて、後述の如く果
実を収穫する際に、前記バキユームパツド１０に
て吸着された収穫対象果実のみを前記捕捉部ケー
ス１５内に取り込めるように、且つ、その取り込
み時に柄をスムーズに移動させることができるよ
うにしてある（第８図ハ参照）。

又、前記下部カバー部分１５ｃの下部後方側
に、前記捕捉部ケース１５内に保持される柄を切
断された果実を排出するための開口部を形成する
と共に、果実を下方側に排出するためのシヤツタ
２９が、開閉用のエアシリンダ３０にて開閉自在
に、前記捕捉部ケース１５の基端部分１５ａの下
部に止着されている。

前記柄切断装置について説明すれば、第６図に
示すように、帯板状で且つ半円弧状のバリカン型
のカツタ１７及び帯板状で且つ半円弧状の柄支持
部材１８夫々の両端が、横軸芯周りで揺動自在に
前記捕捉部ケース１５の基端部分１５ａに枢着さ
れ、前記カツタ１７及び柄支持部材１８夫々を、
前記捕捉部ケース１５内に捕捉した果実の柄をそ
れらの間で支持すべくハンド前方側に突出させる
状態と、それらの間の果実を導入する通路を形成
すべくハンド後方側に退避させる状態とに切り換
えるように、出退揺動自在にしてある。

そして、前記カツタ１７及び柄支持部材１８を
揺動操作する電動モータ１９、及び、前記カツタ
１７のスライド駆動用エアシリンダ２０が設けら
れ、もつて、突出側への揺動つまり起立作動に伴
つて、前記カツタ１７と柄支持部材１８との間に
柄を支持し、支持した柄を前記カツタ１７のスラ
イド作動により切断するようにしてある（第８図
参照）。

但し、前記カツタ１７及び柄支持部材１８は、
差動機構２１を介して前記電動モータ１９に連動
連結され、前記カツタ１７及び柄支持部材１８の
何れか一方が先に柄に接当した場合において、先
に接当したカツタ１７又は柄支持部材１８の起立
作動を停止させた状態で、他方側の柄支持部材１
８又カツタ１７を引き続き起立作動できるように
してあり、もつて、前記カツタ１７及び柄支持部
材１８夫々の突出位置を、捕捉した果実の柄の位
置に合わせて自動変更できるように構成されてい
る。

又、前記作業ハンドＨの各部の作動を制御する
ための各種センサが設けられている。

第６図に示すように、前記バキユームパツド１
１に果実が吸着されたことを感知する負圧センサ
S₁が、前記分岐管１２に付設されている。

第６図及び第７図に示すように、前記作業ハン
ドＨが収穫対象果実に対して設定距離内に接近し
たとを検出する光反射式の近接センサS₂、及び、
収穫対象果実を撮像する撮像手段としてのイメー
ジセンサS₃が、それらの検出方向が前記バキユー
ムパツド１０の吸引口前方側を向く状態で、前記
バキユームパツド１０の内部に設けられ、そし
て、前記上部カバー部分１５ｂの後部に、前記イ
メージセンサS₃による撮像処理に同期して設定光
量で発光するストロボ発光装置２８が設けられ、
周囲の明るさに拘らず適正光量で撮像処理できる
ようにしてある。

又、前記カツタ１７及び柄支持部材１８の揺動
位置を検出するポテンシヨメータS₄が、前記差動
機構２１に連動連結され、前記カツタ１７及び柄
支持部材１８の起立作動完了や引退作動完了を検
出できるようにしてある。

前記近接センサS₂について説明すれば、発光部
や受光部及びそれらに対する信号処理部等を収納
するセンサ本体２２が、前記分岐管１２の後方上
部に保持され、そのセンサ本体２２から繰り出さ
れる投受光用の光フアイバ２３が、前記分岐管１
２及び通気管１１の内部を通して前記バツキユー
ムパツド１０の内部に延出され、そして、近接セ
ンサS₂の検出作用面としての前記の光フアイバ２
３の延出端が、前記イメージセンサS₃支持用のホ
ルダ２４にて、ハンド前方側を向く状態で、前記
イメージセンサS₃の上部に支持されている。

次に、前記作業ハンドＨを、収穫対象果実に向
けてアプローチさせて、捕捉した果実の柄を切断
して収穫するための制御手段の構成について説明
する。

第３図に示すように、前記イメージセンサS₃か
らの撮像情報に基づいて画像処理して収穫対象果
実の位置する方向を求めるための画像処理手段１
００、前記作業ハンドＨを収穫対象果実に向けて
誘導する誘導手段１０１、並びに、前記画像処理
手段１００にて抽出されるハイライト部分P₁の
位置に基づいて複数個の果実に対するアプローチ
順序を決定するアプローチ順序決定手段１０２の
夫々を構成する制御装置３２が設けられている。

つまり、前記制御装置３２は、前記イメージセ
ンサS₃の撮像情報、前記負圧センサS₁や近接セン
サS₂の検出情報、並びに、前記ポテンシヨメータ
S₄の検出情報、及び、予め設定記憶された情報に
基づいて、前記ブーム昇降用のシリンダ５の駆動
用コントローラ３３、前記ブーム旋回用モータ６
の駆動用コントローラ３４、前記補助ブーム揺動
用モータ７の駆動用コントローラ３５、前記伸縮
アーム８の各電動モータ９ａ，９ｂ，９ｃの駆動
用コントローラ３６ａ，３６ｂ，３６ｃ、前記捕
捉部ケース１５の出退操作用エアシリンダ１６に
対する制御弁３７、前記カツタ１７の操作用エア
シリンダ２０に対する制御弁３８、前記カツタ１
７及び柄支持部材１８の起伏操作用電動モータ１
９の駆動用コントローラ３９、前記バキユームパ
ツド１０の吸引作動制御用の制御弁４０、前記シ
ヤツタ２９の開閉用エアシリンダ３０に対する制
御弁４１、並びに、前記イメージセンサS₃及びス
トロボ発光装置２８の夫々に、作動指令を出力し
て、収穫対象果実の位置する方向を検出するこ
と、アプローチ順序を決定して前記作業ハンドＨ
を一つの収穫対象果実に向けてアプローチさせて
収穫すること、及び、収穫した果実を所定の位置
にて排出すること、夫々を自動的に行わせるよう
に構成されている。

但し、初期位置における前記イメージセンサS₃
の撮像視野範囲は、前記車体２の移動、ブーム１
の旋回や昇降、補助ブーム３の水平揺動、並び
に、前記伸縮アーム８の補助ブーム３に対する旋
回や前後揺動によつて、前記作業ハンドＨつまり
バキユームパツド１０の向きを変更することによ
り設定することになる。

次に、第４図イ，ロに示すフローチヤートに基
づいて、前記制御装置３２の動作を説明する。

先ず、前記バキユームパツド１０を、予め設定
された初期位置に位置する状態で、且つ、収穫対
象果実が位置する所定範囲の方向を向くようにセ
ツトした後、前記ストロボ発光装置２８を、その
光量が最大となる状態で発光させて、前記イメー
ジセンサS₃にて撮像処理する。

次に、その撮像画像情報を取り込んで、枝や葉
等の背景を除去して対象果実のみに対応した領域
F₀（第２図ロ参照）を抽出する画像処理を行つ
て、収穫対象果実の位置する方向を求める。

枝や葉等の背景を除去して対象果実のみに対応
した画像情報を抽出する画像処理手段１００につ
いて説明を加えれば、前記イメージセンサS₃によ
る撮像画像情報（第２図イ参照）を果実の色に基
づいて２値化することになり、果実Ｆのみに対応
する領域F₀を抽出し、その領域F₀の幾何学的特
徴点である重心P₀の位置を求めることにより、
収穫対象果実の位置する方向を、前記重心P₀が
位置する画像上の座標値Gx，Gyに基づいて求め
ることになる（第２図ロ，ハ参照）。

次に、求められた方向、つまり、アプローチ開
始位置における前記バキユームパツド１０の位置
と前記イメージセンサS₃の撮像視野中心が一致し
ていることから、前記重心P₀の座標値に基づい
て、前記バキユームパツド１０の吸引口が前記重
心P₀の位置する方向つまり収穫対象果実側に向
かう状態を維持させながら、前記作業ハンドＨを
収穫対象果実の位置する方向に向けて高速移動す
る状態でアプローチさせる。

但し、前記イメージセンサS₃による撮像画像情
報から前記領域F₀の複数個が認識された場合は、
距離が近いものほど明るく見えることを利用し
て、前記抽出した領域F₀夫々の平均的な明るさ
の差に基づいて明るいものほど先にアプローチす
るようにしたり、あるいは、下側に位置するもの
ほど先にアプローチするように、複数個の領域
F₀の間でのアプローチ順序を設定することにな
る。つまり、バキユームパツド１０に近いものや
捕捉しやすい位置にあるものほど先に収穫するこ
とになる。

そして、アプローチ開始後に、前記近接センサ
S₂が収穫対象果実に対して設定距離内に接近した
ことを検出するに伴つて、前記作業ハンドＨが低
速移動する状態となるように、前記伸縮アーム８
の伸長速度を低速に切り換えた後、前記負圧セン
サS₁が果実Ｆを吸着したことを検出するまで、前
記近接センサS₂の作動距離に対応して設定された
設定距離を前進させる。

但し、前記作業ハンドＨを設定距離前進させて
も、前記負圧センサS₁が検出作動しない場合は、
前記伸縮アーム８の作動を停止させて前記作業ハ
ンドＨのアプローチを一旦停止させた後、前記作
業ハンドＨを、設定距離を後退させて、前記イメ
ージセンサS₃の受光量が飽和しないように、且
つ、撮像距離に対する光量変化が大きくなるよう
に、前記後退距離と近接センサS₂の作動距離とに
基づいて、前記ストロボ装置２８の光量を予め設
定された光量に減光して再発光させながら、再撮
像処理する（第８図イ参照）。

そして、再撮像処理された画像情報を再度画像
処理することにより、前記果実に対応する一つの
領域F₀を再抽出し、そして、その再抽出された
領域F₀内において、最も明るくみえるハイライ
ト部分P₁（第２図ハ参照）を抽出し、前記バキユ
ームパツド１０を、そのハイライト部分P₁に向
けてアプローチさせるように、アプローチ方向を
修正して、前記近接センサS₂が再度ON作動し、
且つ、前記負圧センサS₁が果実Ｆを吸着したこと
を検出するまで、低速移動する状態でアプローチ
を再開する。

但し、前記ハイライト部分P₁が、再抽出され
た領域F₀内において複数個ある場合（第２図ハ
参照）は、複数個の果実は平面的に隣接して生つ
ていると判別して、後述の如く、前記領域F₀内
におけるハイライト部分P₁の位置に基づいて、
アプローチの邪魔になる他の果実が少ない最も端
に位置する果実から先にアプローチするようにア
プローチ順序を決定して、一つのハイライト部分
P₁のみを選択することになる。

前記ハイライト部分P₁の複数個が抽出される
理由について説明を加えれば、抽出された一つの
領域F₀内における各量子化画素毎の明るさに基
づいて、明るさが設定閾値以上で且つ極大値とな
る画素の座標値夫々を求めることになるが、複数
子の果実Ｆがそれらに対する距離に差がない状態
で並んで隣接していること等に起因して、複数個
のハイライト部分P₁の明るさが同じ値となつて、
最も明るい部分を区別できない状態となる場合が
あり、その場合には、何れのハイライト部分に向
けてアプローチさせるかを決定する必要があるの
である。

尚、複数個の果実が前後方向に隣接して生つて
いる場合は、前記ストロボ発光装置２８による反
射光量が、後方側に位置する果実よりも前方側に
位置する果実からのほうが大になるために、後方
側に位置する果実に対する位置情報が自動的に除
去されて、複数個の果実が隣接していても、前記
ハイライト部分P₁は一つのみ抽出されることと
なり、前記作業ハンドＨに対して手前側に位置す
る一つの果実に対応する位置のみが自動的に抽出
されることになる。

前記近接センサS₂が再度ONするに伴つて、前
記バキユームパツド１０の吸引作動を開始すると
共に、前記作業ハンドＨをそのまま低速移動させ
て前進させる。

前記バキユームパツド１０の吸引作動開始後
に、作業ハンドＨを設定距離（例えば、前記近接
センサS₂の作動距離に対応した距離）だけ収穫対
象果実側に前進移動させ（第８図ロ参照）、前記
負圧センサS₁の検出情報に基づいて、果実を吸着
したか否かを判別する。

但し、アプローチ距離が前記伸縮アーム８をそ
の最大伸長位置まで突出した位置に相当する設定
値以上になつても、前記近接センサS₂が作動しな
い場合は、収穫不能であると判断して、前記伸縮
アーム８を短縮させて、作業ハンドＨをアプロー
チ開始位置まで戻すことになる。

前記負圧センサS₁がON作動して所望通り果実
Ｆを吸着している場合は、前記バキユームパツド
１０を停止させ、引き続き、前記捕捉部ケース１
５を前方側に突出させて、収穫対象果実を、前記
捕捉部ケース１５内に取り込んで、果実が前記柄
切断装置の作動範囲内に位置する状態となるよう
にする（第８図ハ参照）。

但し、前記負圧センサS₁が作動しない場合は、
収穫不能であると判断して、前記捕捉部ケース１
５を後方側に退避させると共に、前記バキユーム
パツド１０の吸引作動を停止させ、前記伸縮アー
ム８を短縮させて、作業ハンドＨをアプローチ開
始位置まで戻すことになる。

前記捕捉部ケース１５内に果実を取り込んだ後
は、前記カツタ１７及び柄支持部材１８を前方側
に向けて起立作動させるべく、前記起伏操作用の
モータ１９を正転駆動する。そして、前記ポテン
シヨメータS₄による検出情報に基づいて、その起
立作動完了位置の手前側の中間位置で起立作動を
一旦停止させると共に、前記バキユームパツド１
０の吸引作動を停止させ、作業ハンドＨ全体を、
果実に対して手前側下方に向けて設定距離を後退
させることにより、捕捉された果実に対して前記
カツタ１７が接触する状態となるように、つま
り、前記カツタ１７にて切断される柄の長さが極
力短くなるように、カツタ１７に対する柄の位置
を補正する（第８図ニ参照）。

その後は、前記ポテンシヨメータS₄による検出
情報に基づいて、起立作動が完了するまで、引き
続き前記カツタ１７及び柄支持部材１８を前方側
に向けて起立作動させ、果実の柄を前記カツタ１
７と柄支持部材１８との間に挟み込む状態で保持
させて、前記カツタ１７にて柄を切断する（第８
図ホ参照）。

但し、前記カツタ１７及び柄支持部材１８が、
その起立作動完了位置や中間位置に達するに要す
る設定時間経過しても、その位置まで起立作動し
たことを検出できない場合は、収穫不能と判断し
て、前記ポテンシヨメータS₄による検出情報に基
づいて、前記カツタ１７及び柄支持部材１８を、
その引退完了位置まで後方側に引退作動させると
共に、前記捕捉部ケース１５をハンド後方側に引
退させて、前記バキユームパツド１０の吸引口が
前記捕捉部ケース１５の開口部２６の前方側に突
出する状態となる初期位置に復帰させた後、前記
伸縮アーム８を短縮して、アプローチ開始位置ま
で戻すことになる。

柄を切断した後は、前記捕捉部ケース１５内に
果実を保持する状態を維持しながら、前記伸縮ア
ーム８を短縮させて、作業ハンドＨを所定位置ま
で戻した後、前記シヤツタ２９を下方に向けて開
けることにより、収穫した果実を、車体２の脇に
置いてある前記収納用の箱Ｋに排出することにな
る。

収穫した果実を排出した後は、前記ポテンシヨ
メータS₄による検出情報に基づいて、前記カツタ
１７及び柄支持部材１８を、その引退完了位置ま
で後方側に引退作動させると共に、前記捕捉部ケ
ース１５をハンド後方側に引退させて、前記バキ
ユームパツド１０の吸引口が前記捕捉部ケース１
５の開口部２６の前方側に突出する状態となる初
期位置に復帰させて、一つの果実に対する収穫作
動を終了することになる。

一つの果実に対する収穫作動が終了した後は、
前記作業ハンドＨをアプローチ開始位置に戻し、
そして、例えば、前記初期位置にて撮像した画像
情報に基づいて抽出した果実Ｆの情報に基づい
て、収穫対象果実があるか否かを判別させること
により、作業が終了したか否かを判別する。収穫
対象果実がある場合は、上述した一連の処理を繰
り返すことにより、次の果実Ｆに対する収穫作業
を行わせることになる。

もつて、前記ハイライト部分P₁の位置する方
向に向けて前記作業ハンドＨを誘導する一連の処
理が、ハンド誘導手段１０１に対応することにな
る。

次に、第１図に示すフローチヤートに基づい
て、前記領域F₀内にハイライト部分P₁の複数個
がある場合（第２図ハ参照）に、そのアプローチ
順序を決定するアプローチ順序決定手段１０２に
ついて説明する。

すなわち、再撮像処理にて抽出された領域F₀
内におけるハイライト部分P₁の個数Ｎ、その順
番を示す番号ｉ、各ハイライト部分P₁の座標値
Hxi，Hyi、及び、前記重心P₀の座標値Gx，Gy
に基づいて、複数個のハイライト部分P₁夫々の
前記重心P₀に対する距離Diを求める。

そして、求めた距離Di同士の大小を比較する
ことにより、その距離Diが最も大きいものの番
号ｊを求めることにより、前記領域F₀内におい
て前記重心P₀から最も離れた位置つまり最も端
に位置する果実に対応するハイライト部分を求
め、その番号ｊに対応するハイライト部分の位置
する方向に向けて前記作業ハンドＨをアプローチ
させることになる。

但し、アプローチしなかつた他のハイライト部
分に対するアプローチ順序は、次回の収穫作動時
に再認識させることになる。

〔別実施例〕

上記実施例では、抽出された領域F₀の重心P₀
に対するハイライト部分P₁の距離に基づいてア
プローチ順序を決定するようにした場合を例示し
たが、例えば、前記領域F₀の長手方向における
前記ハイライト部分P₁の位置が、前記領域F₀の
外周部側に近いものほど先にアプローチさせるよ
うに、領域F₀の外周部からの距離に基づいて、
アプローチ順序を決定するようにしてもよい。

又、上記実施例では、一回目のアプローチで捕
捉を失敗した場合に、再撮像して抽出された領域
F₀内にハイライト部分P₁の複数個が存在する場
合のみ、アプローチ順序を決定させるようにした
場合を例示したが、初期位置にて撮像された画像
情報を用いてアプローチ順序を決定したり、抽出
された領域F₀に対して所定距離まで接近した後
に、毎回再撮像処理して、収穫作動毎にアプロー
チ順序を決定するようにしてもよい。

又、本発明を実施するに、作業ハンドＨの具体
構成、作業ハンドＨを収穫対象に向けて誘導する
ために備えさせる伸縮アーム８の具体構成等、各
部の構成は各種変更できる。

又、上記実施例では、果実を収穫する場合につ
いて例示したが、トマト等の野菜の収穫作業にも
適用できる。又、収穫作業以外の作業にも適用で
きるものであつて、本発明は、上記実施例のみに
限定されるものではない。

尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利
にするために符号を記すが、該記入により本発明
は添付図面の構造に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る果菜類用作業機の誘導装置
の実施例を示し、第１図はアプローチ順序決定の
フローチヤート、第２図イ，ロ，ハは画像処理の
説明図、第３図は制御構成を示すブロツク図、第
４図イ，ロは制御装置の動作を示すフローチヤー
ト、第５図は果実収穫用作業機の全体側面図、第
６図は作業ハンドの切欠側面図、第７図は同正面
図、第８図イ，ロ，ハ，ニ，ホは収穫作動の説明
図である。 Ｈ……作業ハンド、S₃……撮像手段、F₀……
作業対象果菜類に対応する領域、P₀……重心、
P₁……ハイライト部分、１００……画像処理手
段、１０１……ハンド誘導手段、１０２……アプ
ローチ順序決定手段。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ 作業対象果菜類を撮像する撮像手段S₃と、そ
   の撮像情報に基づいて果菜類に対応する領域F₀
   を抽出し、その領域F₀内において明るく見える
   ハイライト部分P₁の位置する方向を求める画像
   処理手段１００と、その検出情報に基づいて、前
   記果菜類を捕捉する作業用ハンドＨを、前記ハイ
   ライト部分P₁の位置する方向に向けて誘導する
   ハンド誘導手段１０１とが設けられた果菜類用作
   業機の誘導装置であつて、抽出された領域F₀内
   に前記ハイライト部分P₁の複数個が存在する場
   合には、前記領域F₀内におけるハイライト部分
   P₁の位置に基づいて、前記領域F₀の外周部側に
   位置するものほど又は前記領域F₀の重心P₀から
   最も遠い位置に位置するものほど前記作業用ハン
   ドＨを先にアプローチさせるように、アプローチ
   順序を決定するアプローチ順序決定手段１０２が
   設けられている果菜類用作業機の誘導装置。