JPH0585356A - 管内走行装置の走行制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 管内走行装置本体の周部に複数の走行体を分
散配置して、管内走行装置外方へ突出自在に取付け、走
行体のうちの少なくとも一つを走行駆動自在に形成さ
せ、走行体のうちの少なくとも一つを左右操舵自在に形
成し、その走行体を操舵操作する操舵手段を設けるとと
もに、走行体を管内走行装置本体外方に突出させるよう
付勢する付勢機構をもうけてある、管内走行装置に対
し、通常時には十分な推進力を得られるとともに、その
軸心周りに回動させる操舵操作時にはスムーズにそれを
行える走行制御方法を提供する。 【構成】 管内走行装置１をその軸心Ｘ周りに回動操作
する操舵操作時には、管内での通常走行時よりも、付勢
機構５による付勢力を弱めて走行する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、周部に分散配置した走
行体が管内周面に突張ることで、管内走行させ、かつ、
操舵によって走行路を制御できる管内走行装置に対し走
行制御する方法で、詳述すると、本発明は、二つの発明
よりなっていて、その第１発明は管内走行装置本体の周
部に複数の走行体を分散配置して、前記管内走行装置本
体外方へ突出自在に取付け、前記走行体のうち少なくと
も一つを走行駆動自在に形成させ、前記走行体のうちす
くなくとも一つを左右操向自在に形成し、その走行体を
操舵操作する操舵手段を設けるとともに、前記走行体を
前記管内走行装置本体外方に突出させる付勢機構を設け
てある管内走行装置に対し走行制御する方法に関し、第
２発明は複数の管内走行装置本体を屈曲自在に連結する
とともに、前記管内走行装置本体の周部に、複数の走行
体を分散配置して、前記管内走行装置本体外方へ突出自
在に取付け、前記走行体のうち少なくとも一つを走行駆
動自在に形成させ、前記走行体のうちの少なくとも一つ
を左右操向自在に形成し、その走行体を操舵操作する操
舵手段を設けてあるとともに、前記走行体を前記管内走
行装置本体外方へ突出させる付勢機構を設けてある管内
走行装置に対し走行制御する方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、冒記の第１発明の構成おける管内
走行装置に対する走行制御する方法は、冒記の第２発明
の構成におけるものと同様で以下のようなものであっ
た。すなわち、前記付勢機構により設定した付勢力を変
えずにそのままで管内走行させていたもので、通常の走
行時も管内走行装置をその軸心周りに回動操作する操舵
操作時においても付勢力は一定している、言い換えると
操舵予定変更域に至った管内走行装置も、それに至って
いないものと同様の強さの付勢力で付勢されていた。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】管内走行装置本体の周
部に配置してある走行体を管内周面に突張り、それに伴
って管内走行装置を管内に走行させる推進力を発生させ
るものであるため、例えば傾斜している管内周面を登り
走行する場合、前記走行体が管内周面に強く突張りなが
ら管内走行することになる。そのため一般に前記付勢機
構により走行体を管内走行装置本体方向へ付勢する付勢
力の設定値をある程度の大きさのものにしていた。とこ
ろが、管内走行装置をその軸心周りに回動操作する場
合、管内にある管内走行装置の走行体を管の軸心方向に
対して左右斜行させながら行うから、前記走行体を管内
周面に対して摺接しながら向き変更することになるが、
管内周面に対して突張力の強い走行体と曲率のある管内
周面との間に働く摩擦抵抗が非常に大きいことから前記
走行体が容易に向きを変更できず管内走行装置をその軸
心周りに回動させる姿勢変更をスムーズに行えない不具
合があった。本発明は、上記実情に鑑み為されたもの
で、走行時に大きな推進力を得ながら更に管内走行装置
の軸心周りの回動操作を容易に行える管内走行装置の走
行制御方法を提供することを目的とする。

【０００４】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
の冒記してある構成における第１発明の特徴構成は、管
内走行装置をその軸心周りに回動操作する操舵操作時に
は、管内での通常走行時よりも付勢機構による付勢力を
弱めて走行する点にあり、冒記してある構成における第
２発明の特徴構成は、管内走行装置をその軸心周りに回
動操作する操舵操作時には、管内における操舵予定変更
域に至った管内走行装置本体に設けてある付勢機構だけ
を他の管内走行装置本体の付勢機構よりも弱めて走行す
る点にある。

【０００５】

【作用】すなわち、第１発明においては管内走行装置本
体の周部に複数の走行体を分散配置してあることで、管
内で前記走行体が管内周面に接当して管内走行装置本体
を支持でき、前記走行体を前記管内走行装置本体外方へ
突出自在に取付けてあるとともに、前記管内走行装置本
体外方へ突出させる付勢機構を設けることで、前記走行
体を管内周面に強く突張って大きな推進力を発生させる
ことができる。前記走行体のうち少なくとも一つを走行
駆動自在に形成させてあることで、走行体が管内周面に
強く突張りながら、その一つの前記走行体が自走して管
内走行装置を管内走行させることができる、すなわち、
通常走行時に大きな推進力で管内走行装置を管内走行で
きる。前記走行体のうち少なくとも一つを左右走行自在
に形成してあることで、一つの前記走行体を左右に向き
を変更して管内走行させて管内走行装置をその軸心周り
に回動させることができ、その際、管内での通常走行時
よりも付勢力を弱めて走行するから、管内周面から走行
体への垂直効力が低減してそれに伴う摩擦抵抗を小さく
して容易にその操舵操作が行える。そして、第２発明で
は、上述の第１発明と同様に通常走行時に大きな推進力
で管内走行装置を管内走行できる前記走行体のうち少な
くとも一つを左右操向自在に形成してあることで、一つ
の前記走行体を左右に向きを変更して管内走行させて管
内走行装置をその軸心周りに回動させることができ、そ
の際操舵予定変更域に至った前記管内走行装置本体に設
けてある付勢機構を他の管内走行装置本体の付勢機構に
よるものよりも弱めて走行することで上述と同様、管内
周面から走行体への垂直抗力を低減してそれに伴う摩擦
抵抗を小さくして容易に操舵操作が行える。また、付勢
を弱める付勢機構は、操舵予定変更域に至った管内走行
装置本体のものだけでよいから、予定域に至っていない
管内走行装置本体の付勢機構による付勢力は走行装置全
体を推進できる強さのものにできるから、その操舵操作
の途中においても管内走行装置全体を十分に推進できる
推進力を保持できる。

【０００６】

【発明の効果】よって通常時には、十分な推進力を得ら
れるとともに、その軸心周りに回動させる操舵操作時に
はスムーズにそれを行える操舵能力を高めることがで
き、加えて、第２発明を採用することで操舵操作時にお
いても、その推進力を出来るだけ低減させることのない
管内走行装置の走行制御方法を提供できた。

【０００７】

【実施例】以下、本発明の管内走行装置の走行制御方法
の一実施例を図面に基づいて説明する。図３に管内走行
装置Ａを示す。管内走行装置本体２及びこの管内走行装
置本体の周部に配備してある走行体３から成っている管
内走行装置単体１を、隣接するもの同士を互いに屈曲自
在でかつその軸心Ｘ周りに回動自在に複数連結し管内走
行装置Ａが構成されている。

【０００８】前記管内走行装置本体２には、前記走行体
３を管内走行装置本体２外方へ付勢する付勢機構５及び
管内監視用装置６を設けてある。

【０００９】前記付勢機構５は、走行体３と管内走行装
置本体２との間に径方向に揺動自在に取付けてある一対
の支持フレーム７と、この支持フレーム７の管内走行装
置本体２側にある端部間に配備したスプリング８等で構
成てあり、図１及び図２に示すように一対の前記支持フ
レーム７は、走行体側先端部夫々を、互いに離れないよ
うに走行体３に枢支連結し、一方管内走行装置本体２側
の基端部夫々を管内走行装置本体２に枢支してある。さ
らに、基端部の一方を長穴９を介して前後移動自在に取
付けてあり、支持フレーム７の基端部どうしが相対的に
互いに近づくことで支持フレーム７の先端部を介して走
行体３を管内走行装置本体２外方へ突出できるようにな
っている。この際、両支持フレーム７先端部どうしをギ
ア１０を介して図１に示すように、連動連結するから管
内走行装置本体外側にある支持フレーム７の挾み角は常
に等しい。すなわちぐらぐらしない安定した姿勢で走行
体３を突出させることができるようになっている。前記
スプリング８は、その一端を一対の支持フレーム７の基
端部のうちの前記長穴９側のものに連結してあり、スプ
リング８が収縮することで前記支持フレーム７が前記走
行体３を管径方向の外方側に突出させて付勢力を発生さ
せることができる。また、他端を伸縮操作自在なアクチ
ュエータ１１に連結してあり、前記アクチュエータ１１
を伸縮操作することでスプリング８の弾性を変え前記付
勢力を調節できるようになっている。

【００１０】前記走行体３は前記管内走行装置本体２を
挟んで径方向の対向する位置に支持フレーム７を介して
夫々取付けてあって、そのうちの一方を左右遊転自在な
複数の転輪１２を一方向に縦列した転輪群１３で構成
し、他方を走行駆動装置１４を備えたクローラ装置１５
で構成してある。そして、前記転輪群１３及びクローラ
装置１５は、それらの中央に夫々、ボスを形成したメス
連結部１６を設け、前記支持フレーム７の端部に支持軸
を突出固定してあるオス連結部１７と軸心Ｙ周りに回転
自在に互いに嵌合連結してあり、前記支持フレーム７を
介して前記転輪群１３及びクローラ装置１５を管内走行
装置本体２外方へ突出自在で、かつ、突出付勢及び左右
方向に向き変更自在にできるようにしてある。また、ク
ローラ装置１５の前記メス連結部１６とこのメス連結部
１６に対応する支持フレーム７のオス連結部１７との間
にクローラ操舵用ギア機構１８及び、クローラ操舵用モ
ータ１９を設け、この操舵用モータ１９を遠隔操作する
操作装置（図示せず）を設けてあり、管外より前記操作
装置（図示せず）を操作することで、管内で前記クロー
ラ装置１５を前記管内走行装置本体２の径方向に沿った
軸心Ｙ周りに回転駆動操作できる操舵手段を構成してい
る。上記構成の管内走行装置Ａに対する走行制御すなわ
ち、走行体３を管内周面に対して斜行させながら管内走
行装置Ａの軸心Ｘ周りに回動操作する操舵操作の方法
は、図１に示すように先ず、管内走行しながら遠隔操作
により管外より操作して管内走行装置本体２夫々の前記
アクチュエータ１１を縮退させる。そうすることで、前
記スプリング８が伸びて前記支持フレーム７を介してク
ローラ装置１５及び転輪群１３の管内走行装置本体２を
外方へ突出させようとする付勢力を低減させ、その後、
前記操作装置（図示せず）を操作して前記クローラ操舵
用モータ１９及びクローラ操舵用ギア機構１８を介して
クローラ装置１５を左右方向で所望の向きに変更操作す
る。そうすることで管内走行装置Ａを軸心Ｘ周りに回動
させる。尚、管内走行装置単体に配備してある走行体の
数を管周方向で２つとしているが、３つ以上にすること
も可能であり、また、前記転輪群１３に設けたメス連結
部１６は、転輪群１３の前後中央位置に配置する以外
に、前寄りに配置してクローラ装置１５による左右操舵
操作に追従して軸心Ｙ周りに左右回転するように構成し
てあってもよく、このようにすれば、管内操行装置本体
２の前後軸心Ｘ周りの姿勢変更操作がスムーズに行え
る。

【００１１】〔別実施例〕連結してある管内走行装置単
体１夫々の全ての付勢力を同時に低減させる上記実施例
にかえて操舵予定変更域に至る管内走行装置単体１の付
勢力だけを低減させることでもよい。そうすると、操舵
操作を行おうとする走行体が、管内周面から受ける垂直
抗力を低減できるから、実施例と同様に容易に操舵操作
できるとともに操舵予定変更域に至っていない管内走行
装置単体１の付勢力を強く保持できるから、操舵操作の
途中においても管内走行装置全体を十分に推進できる推
進力を保持させることができる。

【００１２】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
便利にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の走行制御方法を行っている管内走行装
置の一部側面図

【図２】管内走行装置単体の正面図

【図３】管内走行装置の全体側面図

【符号の説明】

Ａ 管内走行装置 ２ 管内走行装置本体 ３ 走行体 ５ 付勢機構 １８ 操舵手段 １９ 操舵手段 Ｘ 管内走行装置の軸心

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 管内走行装置本体（２）の周部に複数の
   走行体（３）を分散配置して、前記管内走行装置本体
   （２）外方へ突出自在に取付け、前記走行体（３）のう
   ち少なくとも一つを走行駆動自在に形成させ、前記走行
   体（３）のうちすくなくとも一つを左右操向自在に形成
   し、その走行体（３）を操舵操作する操舵手段（１８),
   （１９）を設けるとともに、前記走行体（３）を前記管
   内走行装置本体（２）外方に突出させる付勢機構（５）
   を設けてある管内走行装置（Ａ）に対し、走行制御する
   方法であって、 前記管内走行装置（１）をその軸心（Ｘ）周りに回動操
   作する操舵時には、管内での通常走行時よりも前記付勢
   機構（５）による付勢力を弱めて走行する管内走行装置
   の走行制御方法。
2. 【請求項２】 複数の管内走行装置本体（２）を屈曲自
   在に連結するとともに、前記管内走行装置本体（２）の
   周部に、複数の走行体（３）を分散配置して、前記管内
   走行装置本体（２）外方へ突出自在に取付け、前記走行
   体（３）のうち少なくとも一つを走行駆動自在に形成さ
   せ、前記走行体（３）のうちの少なくとも一つを左右操
   向自在に形成し、その走行体（３）を操舵操作する操舵
   手段（１８),（１９）を設けてあるとともに、前記走行
   体（３）を前記管内走行装置本体（２）外方へ突出させ
   る付勢機構（５）を設けてある管内走行装置（Ａ）に対
   し、走行制御する方法であって、 前記管内走行装置（Ａ）をその軸心（Ｘ）周りに回動操
   作する操舵時には、管内における操舵予定変更域に至っ
   た管内走行装置本体（２）に設けてある付勢機構（５）
   だけを他の走行装置本体（２）の付勢機構（５）よりも
   弱めて走行する管内走行装置の走行制御方法。