JPH0588463U - 掃除ロボット - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 床面の状態に左右されることなく、自動走行
できる上、吸引ノズルを床面の状態に応じて上下動でき
る掃除ロボットを提供すること。 【構成】 掃除機本体１の前部に固定アーム３を固定す
ると共に、固定アーム３に一対のサブアーム４、５を回
転可能に設けてある。又サブアーム４、５には吸引ノズ
ル２が回転可能に設けてある。掃除機本体１と吸引ノズ
ル２との間にはジャバラ状の連結管９が連結されてい
る。一方、吸引ノズル２の前面には段差を検知するセン
サ６が設けられている。尚、ノズル２の下部には回転ロ
ーラ７が配置されている。

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】

本考案は、掃除ロボットに関し、特に平坦な床上を自動的に走行する掃除ロボ ットにおいて、吸引ノズルの上下動機構に関する。

【０００２】

【従来の技術】

従来、床等の上を自動走行してゴミ、埃等を吸引する掃除ロボットは、例えば 図４に示すように掃除機本体１の前部に吸引ノズル部２を固定すると共に、ノズ ルの回転中心１０とノズル上下動モータ１１の間を適当な減速比のギア列１２で 連結して構成されている。 この掃除ロボットでは床面が完全に平坦でかつ十分 な強度を持っておれば、吸引ノズルを掃除機本体に固定しても十分に掃除を行な うことができる。

【０００３】 又、床面に段差８がある場合（同図ａ）にはモータ１１が回転しギア列１２を 介して吸引ノズル２が上方向に動き（同図ｂ）、段差８を乗り越えて清掃を維続 することができる。

【０００４】

【考案が解決しようとする課題】

しかしながら、掃除を行う部屋は畳み、じゅうたん等の柔らかい床の場合もあ り、掃除ロボットの重量で沈み込み、吸引ノズル部２が床にめりこむ状態が起こ り、自動走行を困難にするという問題がある。

【０００５】 それ故に、本考案の目的は比較的簡単な構成によって床面の状態に左右される ことなく、自動走行しうる掃除ロボットを提供することにある。

【０００６】

【課題を解決するための手段】

従って、本考案は上記の目的を達成するために、掃除機本体と、掃除機本体に 固定されたアームと、アームに回転可能に取り付けられた２本のサブアームと、 サブアームに取り付けられた吸引ノズルとを具備し、上記吸引ノズルは、床との 距離を一定に保ち、段差等があれば乗り越えられるように自動的に上下動を行う ようにしたものである。

【０００７】

【作用】

この考案によれば、固定アーム、サブアームと吸引ノズルは平行四辺形を形成 し、吸引ノズルを床と平行に保ったまま上下動を行なうことができる。

【０００８】

【実施例】

次に、この考案の実施例について、図１〜図３を参照して説明する。 同図において、１は掃除機本体であって、その前部には一対の固定アーム３が取 り付けられている。この固定アーム３には回転可能なサブアーム４、５が取り付 けられてある。前記サブアーム４、５には回転可能に吸引ノズル２が取り付け られている。固定アーム３、サブアーム４、５、吸引ノズル２はその連結部で回 転可能で、平行四辺形になるように取り付けられている。又、吸引ノズル２の底 部には回転ローラ７が取り付けられており、吸引ノズル２と床の距離を一定に保 たれる。ここで、床に段差があった場合には図３に示すように固定アーム３、サ ブアーム４、５、吸引ノズル２により囲まれた平行四辺形が変形して段差８と吸 引ノズル２の距離が一定になるように吸引ノズル２は平行移動を行う。図２、図 ３を見れば解る通り床のうねり、段差等で掃除機本体１と吸引ノズル２の相対関 係は位置、距離共に変化する。そのため、吸引ノズル２と掃除機本体１の吸引部 の間をジャバラ状の連結管９で連結することにより位置、距離の変化に対しては ジャバラの伸び縮み変形により吸収される。

【０００９】 掃除ロボットが走行中に段差８にぶつかった場合、吸引ノズル２の前面に取り 付けられた接触センサー６が信号を発生すると、その段差８は乗り越えられない 段差と判断して回避動作を行う。接触センサー６が信号を発生しない場合、吸引 ノズルは見掛け上後方に押される。後方に押された吸引ノズル２はサブアーム４ 、５が固定アーム３の取り付け部分で回転するため平行に上に持ち上げられる。 吸引ノズル２が段差に乗り上げると吸引ノズル２を後に押す力が無くなり、回転 ローラ７により段差８と吸引ノズル２の距離を一定に保って掃除を続ける。

【００１０】 又、吸引ノズル２が移動することにより、走行中に段差にぶつかった衝撃を逃 がす働きもあり吸引ノズル２の破裂を防止する働きもある。

【００１１】

【考案の効果】

以上説明したように、この考案は吸引ノズルと床の関係を平行でかつ一定距離 に保つことができ、段差を乗り越える場合には自動的に吸引ノズルを上下動させ 、段差との衝突の衝撃を緩和する働きを持っている。

【図面の簡単な説明】

【図１】本考案の一実施例を示す概略斜視図である。

【図２】図１の要部拡大側面図である。

【図３】床に段差があった場合の吸引ノズルの変化を表
す要部拡大側面図である。

【図４】従来例の側面図である。

【符号の説明】

１ 掃除機本体 ２ 吸引ノズル ３ 固定アーム ４、５ サブアーム ６ 接触センサー ７ 回転ローラ ８ 段差 ９ 連結管

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】 掃除機本体と、掃除機本体に固定された
   アームと、アームに回転可能に取り付けられた２本のサ
   ブアームと、サブアームに取り付けられた吸引ノズルと
   を具備し、上記吸引ノズルは、床との距離を一定に保
   ち、段差等があれば乗り越えられるように自動的に上下
   動を行うようにしたことを特徴とする掃除ロボット。