JPH0588890U - 自動工具交換装置付き配電作業ロボット装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【構成】 車両に伸縮、傾動可能なブーム（４）を搭載
し、該ブームの先端にロボットベース（１）を取り付
け、該ロボットベースに、前記車両からの操縦により制
御されるロボット（２）を設け、かつ、前記ロボットベ
ース（１）における前記ロボットの動作範囲内に自動工
具交換装置を設けた自動工具交換装置付き配電作業ロボ
ット装置。好ましくは、前記自動工具交換装置に工具の
位置を監視するセンサ（１０）を設け、工具を位置決め
保持しておく自動工具交換装置ラックにスプリング（１
１）等によりコンプライアンスを持たせる。 【効果】 自動で工具交換のできる配電作業ロボット装
置が実現できるので、配電作業の自動化、遠隔操作が可
能となり、工具交換に際して、作業者の負担を軽減でき
る。

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】

本考案は、配電線の切断、接続のような配電作業を行うロボット装置に関する ものである。

【０００２】

【従来の技術】

従来、配電作業ロボットでは、作業車のブーム先端に取り付けたバケット内に 作業者が搭乗し、作業工具の交換を行っていたが、作業内容が多岐にわたるため 、作業を行う工具の種類が多く、必要に応じて交換するのが大変であった。 また、工具の交換回数を減らすために工具の機能を増やしていた。

【０００３】

【考案が解決しようとする課題】

ところが、従来技術では、工具交換のために作業者がロボットの近くにいなけ ればならず、危険でかつ作業者がより快適な場所からロボットを遠隔操作できな いという問題点があった。 また、作業内容から考えて、単機能の工具でも重量が３Ｋｇ以上となり、さら に、機能を複合化すると重量増となる。 このため、工具を持ち上げるだけでも作業者に、非常に負担がかかり、作業者 が疲労するという問題点があった。 そこで本考案が解決すべき課題は、人手を介さず、ロボットが自動で確実に工 具交換を行える配電作業ロボットを提供することにある。

【０００４】

【課題を解決するための手段】

上記課題を解決するため、本考案の自動工具交換装置付き配電作業ロボット装 置は、車両に伸縮、傾動可能なブームを搭載し、該ブームの先端にロボットベー スを取り付け、該ロボットベースに、前記車両からの操縦により制御されるロボ ットを設け、かつ、前記ロボットベースにおける前記ロボットの動作範囲内に自 動工具交換装置を設けたものである。 前記自動工具交換装置において、工具の位置を監視するセンサを設ける。 また、前記自動工具交換装置において、工具を位置決め保持しておく自動工具 交換装置ラックにコンプライアンスを持たせる。

【０００５】

【作用】

本考案では、配電作業ロボットの動作範囲内の所定の場所に作業に必要な工具 を配置できるようにし、予めロボットにそれらの位置を教示しておく。これによ り、必要に応じてロボットが自動で工具を交換できる。 また、工具を配置しておくラックには、工具の脱着を監視するためのセンサを 設けると共に、コンプライアンスを持たせることにより、確実に工具交換を行う ことができる。

【０００６】

【実施例】

以下、本考案の具体的実施例を図１，図２に示して説明する。 図１は本考案を実施した配電作業ロボット装置である。 本装置では、ロボットベース１にロボット２と複数の必要な工具がセットされ たＡＴＣ（自動工具交換装置）ラック３が設置され、ロボットベース１がブーム ４により移動して作業を行う配電線の付近に位置決めされる。 作業者５は高所、配電線やロボットのそばのような危険な場所で作業する必要 はなく、ロボットベース１上の監視カメラ６の映像を見ながらキャビン７の中か らロボットを操作することができる。

【０００７】 図２は図１のロボットベース１上にあるＡＴＣのラック３、工具８、ロボット 先端９の詳細図である。 ロボット先端９で工具８は脱着されるが、工具８は前述のようにＡＴＣラック ３にセットされている。そして、ロボットには予め各工具位置が教示してあるの で、必要に応じて自動運転でロボットが工具交換を行う。 ＡＴＣラック３には、図２に示すようにセンサ１０が設けられており、工具８ の有無、ロボットが工具交換位置に来ているかどうか等を判定し、確実に工具交 換を行う。 さらに、ＡＴＣラック３には、スプリング１１を利用して工具交換時の位置決 めに傾きやずれのコンプライアンスを持たせ、工具交換の位置決めを行いやすく し、さらに工具８が脱落しないようにするクランプ１２が設けられている。 本実施例では、ロボットベース１上のＡＴＣラック３は固定式となっているが 、配置、作業領域、工具数などを考慮して回転式とすることもできる。

【０００８】

【考案の効果】

以上述べたように、本考案によれば、自動で工具交換のできる配電作業ロボッ ト装置が実現できるので、配電作業の自動化、遠隔操作が可能となり、工具交換 に際して、作業者の負担を軽減できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本考案実施例の全体を示す側面図である。

【図２】 本考案実施例の要部詳細を示す分解斜視図で
ある。

【符号の説明】

１：ロボットベース、２：ロボット、３：ＡＴＣラッ
ク、４：ブーム、５：作業者、６：監視カメラ、７：キ
ャビン、８：工具、９：ロボット先端、１０：センサ、
１１：スプリング、１２：クランプ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)考案者 丸山 佳長 福岡県福岡市中央区渡辺通２丁目１番82号 九州電力株式会社内

Claims (3)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】 車両に伸縮、傾動可能なブームを搭載
   し、該ブームの先端にロボットベースを取り付け、該ロ
   ボットベースに、前記車両からの操縦により制御される
   ロボットを設け、かつ、前記ロボットベースにおける前
   記ロボットの動作範囲内に自動工具交換装置を設けたこ
   とを特徴とする自動工具交換装置付き配電作業ロボット
   装置。
2. 【請求項２】 請求項１記載の自動工具交換装置におい
   て、工具の位置を監視するセンサを設けたことを特徴と
   する配電作業ロボット装置。
3. 【請求項３】 請求項１または２記載の自動工具交換装
   置において、工具を位置決め保持しておく複数の自動工
   具交換装置ラックにコンプライアンスを持たせたことを
   特徴とする配電作業ロボット装置。