JPH059224B2 - - Google Patents
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- JPH059224B2 JPH059224B2 JP25847286A JP25847286A JPH059224B2 JP H059224 B2 JPH059224 B2 JP H059224B2 JP 25847286 A JP25847286 A JP 25847286A JP 25847286 A JP25847286 A JP 25847286A JP H059224 B2 JPH059224 B2 JP H059224B2
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Landscapes
- Machine Tool Copy Controls (AREA)
- Numerical Control (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明は溶接ロボツトに代表される自動加工
装置、特に、センサによる加工線自動倣いを行う
自動加工装置に関する。
装置、特に、センサによる加工線自動倣いを行う
自動加工装置に関する。
この種の自動加工装置としては、従来、文献
「Visually Guided Arc−Welding Robot With
Self−Training Features」（TECNICAL
PAPER，1983，Society of Manufacturing
Engineers）に記載されたものがある。第５図ａ
は該文献に開示されている溶接ロボツトの制御装
置を示すブロツク図であつて、１はロボツト、２
はロボツト１のアームに取着されたトーチホル
ダ、３は加工具である溶接トーチ、４はワイヤ、
５は溶接線位置検出器の視覚センサ（CCDカメ
ラ等）あつて、トーチホルダ２に回転可能に支持
されており、常時、溶接トーチ３より先行する。
上記溶接線位置検出器は視覚センサ５の他に第６
図ａに示すように、レーザ投光器５Ａを備えてお
り、該レーザ投光器５ＡはワークＷの加工線であ
る溶接線WLに対してスリツト光と投光し、視覚
センサ５はスリツト光Osが作る光切断線を撮像
する。第６図ｂに視覚センサ５の撮像画面を示
す。６は画像処理装置であつて、上記視覚センサ
５が送出するビデオ信号をあるサンプリング周期
で取り込んで画像処理し、撮像面（２次元）の溶
接線WL上の点Ps（Xs，Ys）（第６図ｂにおける
曲折点位置）を検出する。７は座標変換装置であ
つて、画像処理装置６が送出する溶接線WLの検
出点（上記曲折点位置）の位置データPs（Xs，
Ys）をロボツト座標系（３次元）上の位置デー
タP*ｓ（Xs，Ys，Zs）に変換する。８は先入先
出方式の記憶装置（FIF0装置）であつて、座標
変換装置７が検出周期毎に送出する検出点位置デ
ータP*を順次蓄積して、最先に格納した検出点
位置データを順次再生してロホツト制御装置９に
送出する。ロボツト制御装置９は格納されている
制御アルゴリズムに従い、FIFO装置８から検出
点位置データP*を順次読み出し、次の目標点を
演算する。１０は関節角変換装置であつて、ロボ
ツト制御装置９が演算した目標点を溶接ロボツト
１の関節角ベクトルθに変換して関節角指令θ1〜
θ6を溶接ボツト１に送出する。１１はモデルメモ
リである。なお、上記溶接ロボツト１は６軸のロ
ボツトであつて、第６軸はトーチ軸を中心に上記
視覚センサ５を回転させるために用いられてい
る。
「Visually Guided Arc−Welding Robot With
Self−Training Features」（TECNICAL
PAPER，1983，Society of Manufacturing
Engineers）に記載されたものがある。第５図ａ
は該文献に開示されている溶接ロボツトの制御装
置を示すブロツク図であつて、１はロボツト、２
はロボツト１のアームに取着されたトーチホル
ダ、３は加工具である溶接トーチ、４はワイヤ、
５は溶接線位置検出器の視覚センサ（CCDカメ
ラ等）あつて、トーチホルダ２に回転可能に支持
されており、常時、溶接トーチ３より先行する。
上記溶接線位置検出器は視覚センサ５の他に第６
図ａに示すように、レーザ投光器５Ａを備えてお
り、該レーザ投光器５ＡはワークＷの加工線であ
る溶接線WLに対してスリツト光と投光し、視覚
センサ５はスリツト光Osが作る光切断線を撮像
する。第６図ｂに視覚センサ５の撮像画面を示
す。６は画像処理装置であつて、上記視覚センサ
５が送出するビデオ信号をあるサンプリング周期
で取り込んで画像処理し、撮像面（２次元）の溶
接線WL上の点Ps（Xs，Ys）（第６図ｂにおける
曲折点位置）を検出する。７は座標変換装置であ
つて、画像処理装置６が送出する溶接線WLの検
出点（上記曲折点位置）の位置データPs（Xs，
Ys）をロボツト座標系（３次元）上の位置デー
タP*ｓ（Xs，Ys，Zs）に変換する。８は先入先
出方式の記憶装置（FIF0装置）であつて、座標
変換装置７が検出周期毎に送出する検出点位置デ
ータP*を順次蓄積して、最先に格納した検出点
位置データを順次再生してロホツト制御装置９に
送出する。ロボツト制御装置９は格納されている
制御アルゴリズムに従い、FIFO装置８から検出
点位置データP*を順次読み出し、次の目標点を
演算する。１０は関節角変換装置であつて、ロボ
ツト制御装置９が演算した目標点を溶接ロボツト
１の関節角ベクトルθに変換して関節角指令θ1〜
θ6を溶接ボツト１に送出する。１１はモデルメモ
リである。なお、上記溶接ロボツト１は６軸のロ
ボツトであつて、第６軸はトーチ軸を中心に上記
視覚センサ５を回転させるために用いられてい
る。
この装置では、最初、溶接を行わずに、視覚セ
ンサ５によつて、溶接開始点〜溶接終点間を倣わ
せ、その間の検出点を順次モデルメモリ１１に格
納させ、溶接線WLの自動教示を行わせる（トレ
ーニングモード）。モデルメモリ１１に格納した
位置データは溶接時の溶接開始点P* 0の算出のた
めに、また、視覚センサ５が溶接線WLをその視
野内に捕捉するように該視覚センサ５の回転角
（第６軸）を制御するために使用される。
ンサ５によつて、溶接開始点〜溶接終点間を倣わ
せ、その間の検出点を順次モデルメモリ１１に格
納させ、溶接線WLの自動教示を行わせる（トレ
ーニングモード）。モデルメモリ１１に格納した
位置データは溶接時の溶接開始点P* 0の算出のた
めに、また、視覚センサ５が溶接線WLをその視
野内に捕捉するように該視覚センサ５の回転角
（第６軸）を制御するために使用される。
視覚センサ５は上記のように溶接線WLを視野
内に捕捉するように制御されつつ溶接トーチ３に
先行して移動し、該視覚センサ５が送出した溶接
線WL上の点が、ある検出周期でロボツト座標系
上の溶接線位置データP*として検出され、FIF0
装置８に順次格納される。溶接線WL上の１点が
上記のようにして検出されると、FIFO装置８に
格納されている検出点位置データP* oのうち最先
に格納された検出点位置データ、例えば、P*ｒ
がロボツト制御装置９に読み込まれて、次の目標
点が決定され、関節角指令（θ1〜θ6）が溶接ロボ
ツト１に供給される。
内に捕捉するように制御されつつ溶接トーチ３に
先行して移動し、該視覚センサ５が送出した溶接
線WL上の点が、ある検出周期でロボツト座標系
上の溶接線位置データP*として検出され、FIF0
装置８に順次格納される。溶接線WL上の１点が
上記のようにして検出されると、FIFO装置８に
格納されている検出点位置データP* oのうち最先
に格納された検出点位置データ、例えば、P*ｒ
がロボツト制御装置９に読み込まれて、次の目標
点が決定され、関節角指令（θ1〜θ6）が溶接ロボ
ツト１に供給される。
このように上記した従来のものでは、検出線位
置データP*の検出周期毎に最先に格納された検
出点位置データを読み出して次の目標点を決定
し、関節角指令（θ1〜θ6）を溶接ロボツト１に与
える構成となつているので、相隣なる検出点間、
即ち、P* o-1とP* o間を溶接トーチ３が移動する
際、その移動軌跡が最適な移動経路、例えば、直
線あるいは曲線になつている保証がない。この
為、薄板溶接の場合のように、溶接速度が高速に
なる場合には、検出点間距離が大きくなるので、
実際の溶接線WLと溶接トーチ３の移動の軌跡と
のずれ（誤差）が大きくなる。また、検出周期
は、画像処理装置の処理速度が種々の状況、例え
ば、ノイズの有無等によつて変わるので、不定期
であり、上記従来のものでは、ロボツト制御周期
が該不定期な検出周期に依存しているため、関節
角の軌跡制御が定期的に行われず、検出周期を一
定にして関節角の制御を全パスで一様に行うため
には、全体のハードウエア、ソフトウエアが複雑
化し、高価なものにならざるを得ないという問題
があつた。
置データP*の検出周期毎に最先に格納された検
出点位置データを読み出して次の目標点を決定
し、関節角指令（θ1〜θ6）を溶接ロボツト１に与
える構成となつているので、相隣なる検出点間、
即ち、P* o-1とP* o間を溶接トーチ３が移動する
際、その移動軌跡が最適な移動経路、例えば、直
線あるいは曲線になつている保証がない。この
為、薄板溶接の場合のように、溶接速度が高速に
なる場合には、検出点間距離が大きくなるので、
実際の溶接線WLと溶接トーチ３の移動の軌跡と
のずれ（誤差）が大きくなる。また、検出周期
は、画像処理装置の処理速度が種々の状況、例え
ば、ノイズの有無等によつて変わるので、不定期
であり、上記従来のものでは、ロボツト制御周期
が該不定期な検出周期に依存しているため、関節
角の軌跡制御が定期的に行われず、検出周期を一
定にして関節角の制御を全パスで一様に行うため
には、全体のハードウエア、ソフトウエアが複雑
化し、高価なものにならざるを得ないという問題
があつた。
この発明は上記問題を解消するためになされた
もので、複雑化することなく、かつ、価格の大幅
な上昇を招くことなく、加工具の倣い精度を従来
に比して高めることができる上、上記加工具の経
路制御を常に一様い行うことができるセンサ付自
動加工装置を得ることを目的とする。
もので、複雑化することなく、かつ、価格の大幅
な上昇を招くことなく、加工具の倣い精度を従来
に比して高めることができる上、上記加工具の経
路制御を常に一様い行うことができるセンサ付自
動加工装置を得ることを目的とする。
この発明は上記目的を達成するため、相隣なる
２つの検出点間の加工具移動経路を演算により特
定して該経路上に複数の移動目標点を設定し、検
出周期より短い所定の制御周期で該移動目標点に
加工具を位置制御する構成としたものである。
２つの検出点間の加工具移動経路を演算により特
定して該経路上に複数の移動目標点を設定し、検
出周期より短い所定の制御周期で該移動目標点に
加工具を位置制御する構成としたものである。
この発明では、加工具が特定された移動経路に
沿つて移動し、検出周期より短い制御周期で該移
動経路上に設定された移動目標点に制御されなが
ら移動するので、従来のものに簡単なアルゴリズ
ムを追加するだけで、加工具の倣い精度を従来に
比して大幅に高めることができる。
沿つて移動し、検出周期より短い制御周期で該移
動経路上に設定された移動目標点に制御されなが
ら移動するので、従来のものに簡単なアルゴリズ
ムを追加するだけで、加工具の倣い精度を従来に
比して大幅に高めることができる。
以下、この発明の実施例を図面を参照して説明
する。
する。
この発明を第５図ａに示した溶接ロボツト装置
に適用する場合について説明する。
に適用する場合について説明する。
第１図ａは、視覚センサ５が捕捉した溶接線
WL上の検出点P1、P2、P3……PJ……Poを示して
おり、これら検出点は前記座標変換装置７によ
り、ロボツト座標系上の位置データ（説明の便宜
上、添字（＊）を省き、P1、P2、P3……PJ……
Poとする）に座標変換されて第５図ａで説明し
たFIFO装置８に第１図ｂに示すように格納され
ている。この格納に際しては移動経路補間情報
（前記教示の際に指定する）、LNR（直線）或いは
CIR（曲線）が付加される。今、溶接トーチ３は
検出点P1に到着したところであるとし、この時
刻をt1、溶接トーチ３の移動速度をｖ（mm／sec）
とする。溶接トーチ３が検出点P1に到着すると、 ロボツト制御装置９は、次の検出点の位置デ
ータP2をFIFO装置８から読み込み、移動経路
補間情報がLNRであるので、検出点P1−P2間
の溶接トーチ３の移動経路L12を所定の直線補
間式に基づき第１図ｃに示すように特定する。
WL上の検出点P1、P2、P3……PJ……Poを示して
おり、これら検出点は前記座標変換装置７によ
り、ロボツト座標系上の位置データ（説明の便宜
上、添字（＊）を省き、P1、P2、P3……PJ……
Poとする）に座標変換されて第５図ａで説明し
たFIFO装置８に第１図ｂに示すように格納され
ている。この格納に際しては移動経路補間情報
（前記教示の際に指定する）、LNR（直線）或いは
CIR（曲線）が付加される。今、溶接トーチ３は
検出点P1に到着したところであるとし、この時
刻をt1、溶接トーチ３の移動速度をｖ（mm／sec）
とする。溶接トーチ３が検出点P1に到着すると、 ロボツト制御装置９は、次の検出点の位置デ
ータP2をFIFO装置８から読み込み、移動経路
補間情報がLNRであるので、検出点P1−P2間
の溶接トーチ３の移動経路L12を所定の直線補
間式に基づき第１図ｃに示すように特定する。
上記移動経路L12が特定されると、該移動経
路L12を第１図ｃに示すように１、２、３……
ＮのＮ個の移動目標点にＮ分割する。各分割点
の座標をP1、P2、P3、……PNとする。この分
割数Ｎはロボツト位置の制御周期（T0＝一
定）、溶接トーチ３の移動速度ｖおよび移動経
路L12の距離によつて決まる。なお、この制御
周期T0は検出周期の最小値より小さい値であ
つて、例えばこの検出周期が200msであるとし
た場合、T0＝20ms程度に設定する。
路L12を第１図ｃに示すように１、２、３……
ＮのＮ個の移動目標点にＮ分割する。各分割点
の座標をP1、P2、P3、……PNとする。この分
割数Ｎはロボツト位置の制御周期（T0＝一
定）、溶接トーチ３の移動速度ｖおよび移動経
路L12の距離によつて決まる。なお、この制御
周期T0は検出周期の最小値より小さい値であ
つて、例えばこの検出周期が200msであるとし
た場合、T0＝20ms程度に設定する。
移動経路L12上の移動目標点P1、P2、P3、…
…PN（＝Ｐ）の設定が終わると、１制御周期T0
毎に次に溶接トーチ３が進むべき分割経路（以
下、移動ベクトルという）−→Δｌ（Δx，Δy，
Δz）（＝一定）、即ち、移動ベクトル−→Δｌ＝
p1・p1、1・2、2・3……、N-1・Nを演算
する。
…PN（＝Ｐ）の設定が終わると、１制御周期T0
毎に次に溶接トーチ３が進むべき分割経路（以
下、移動ベクトルという）−→Δｌ（Δx，Δy，
Δz）（＝一定）、即ち、移動ベクトル−→Δｌ＝
p1・p1、1・2、2・3……、N-1・Nを演算
する。
上記移動ベクトル−→Δｌの演算が終わると、現
在位置Ｐ＝P1に移動ベクトル−→Δｌを加算した
位置ベクトル−→Ｐ2＝Ｐ→＋−→Δｌを次の移動目標
点
として関節角変換装置１０に送出する。関節角
変換装置１０は位置ベクトル−→Ｐ2を関節角変換
マトリクスＭ（−→Ｐ2）によつて関節角ベクトル
θ→に変換する。
在位置Ｐ＝P1に移動ベクトル−→Δｌを加算した
位置ベクトル−→Ｐ2＝Ｐ→＋−→Δｌを次の移動目標
点
として関節角変換装置１０に送出する。関節角
変換装置１０は位置ベクトル−→Ｐ2を関節角変換
マトリクスＭ（−→Ｐ2）によつて関節角ベクトル
θ→に変換する。
このようにして、溶接トーチ３が検出点P2
に到着すると、次の溶接線位置データP3を
FIFO装置８から読み込み、上記〜の演算
を実行する。以後、この動作が繰り返される。
に到着すると、次の溶接線位置データP3を
FIFO装置８から読み込み、上記〜の演算
を実行する。以後、この動作が繰り返される。
第２図に上記直線補間時の演算アルゴリズムを
示す。該図においては、溶接トーチ３の現在位置
をＰ、移動目標点をPiで示している。
示す。該図においては、溶接トーチ３の現在位置
をＰ、移動目標点をPiで示している。
次に、上記直線補間の場合を第２図について具
体的に説明する。今、P1〜P2間の距離：10m、溶
接トーチ３の設定速度：50mm／sec、ロボツト制
御周期T0：20msecであるとする。
体的に説明する。今、P1〜P2間の距離：10m、溶
接トーチ３の設定速度：50mm／sec、ロボツト制
御周期T0：20msecであるとする。
ロボツト関節角は制御周期毎に関節角ベクトル
θ→に従い制御される。設定速度ｖが50mm／secで
あるので、１制御周期にロボツトの移動すべき距
離は１mmである。今、P1〜P2間の距離は10mであ
るから、この区間で制御回数（関節角ベクトルθ→
による制御が何回されるか）すなわちＮはＮ＝10
となる。
θ→に従い制御される。設定速度ｖが50mm／secで
あるので、１制御周期にロボツトの移動すべき距
離は１mmである。今、P1〜P2間の距離は10mであ
るから、この区間で制御回数（関節角ベクトルθ→
による制御が何回されるか）すなわちＮはＮ＝10
となる。
分割数Ｎが決まると、１制御周期に移動すべき
移動ベクトルΔlが下記式に基づき演算される。
移動ベクトルΔlが下記式に基づき演算される。
−→Δｌ＝−→／Ｐ2−−→／Ｐ1／Ｎ ……(1)
(1)式は検出点P1出発時のみに計算される。次
に、 −→Ｐｉ＝−→Ｐ1＋−→Δｌ ……(2) が計算され、−→Ｐｉが関節角マトリクスＭによつて
関節角ベクトルθ→に変換され、 θ→＝Ｍ（−→Ｐｉ） ……(3) 溶接ロボツト位置がこのθ→により制御される。以
後、制御周期毎に、Ｐ→＝−→Ｐｉすなわち溶接トーチ
３が現在位置Ｐから目標位置Piに到着するまで、
以下の処理が繰り返される。
に、 −→Ｐｉ＝−→Ｐ1＋−→Δｌ ……(2) が計算され、−→Ｐｉが関節角マトリクスＭによつて
関節角ベクトルθ→に変換され、 θ→＝Ｍ（−→Ｐｉ） ……(3) 溶接ロボツト位置がこのθ→により制御される。以
後、制御周期毎に、Ｐ→＝−→Ｐｉすなわち溶接トーチ
３が現在位置Ｐから目標位置Piに到着するまで、
以下の処理が繰り返される。
−→Ｐｉ＝Ｐ→＋−→Δｌ、θ→＝Ｍ（Pi） ……(4)
本実施例で云えば、検出周期200msに対して制
御周期T0が20msecであるので、検出周期をロボ
ツト制御周期とする従来の場合に比して、10倍細
かいピツチで経路制御を行うことができ、それだ
け、溶接トーチ３の移動経路と溶接線WLとのず
れを少なくすることができる。
御周期T0が20msecであるので、検出周期をロボ
ツト制御周期とする従来の場合に比して、10倍細
かいピツチで経路制御を行うことができ、それだ
け、溶接トーチ３の移動経路と溶接線WLとのず
れを少なくすることができる。
次に、検出点間を第３図ａに示す如く曲線、例
えば、円弧状曲線Ｃで曲線補間を行う場合につい
て説明する。第３図ｂはこの場合のFIFO装置８
の内容を、また、第４図は演算アルゴリズムを示
したものである。この曲線補間を行う場合は、直
線補間の場合と異なり、前記した移動ベクトル
−→Δｌが一定でなく可変となる。溶接トーチ３が検
出点P1に到着した場合には、曲線Ｃを特定し得
る数の位置データ、この例では、位置データP2
とP3をFIFO装置８から読み込み、移動経路とし
て曲線Ｃ＝P1P2P3を特定し、該曲線P1P2P3をＮ
分割し、この分割数に従い、曲線P1P2間の１制
御周期毎に移動すべき移動ベクトル−→Δｌｉ（ｉ＝
１、２、３、……）を算出する。但し、｜−→Δｌ1｜
＝｜−→Δｌ2｜＝……＝｜−→ΔｌN｜。以後は、直線
補
間の場合と同様に、移動目標点Piが計算され、Pi
が関節角マトリクスＭによつて関節角ベクトルθ→
に変換されて溶接ロボツト１がこのθ→により制御
される。
えば、円弧状曲線Ｃで曲線補間を行う場合につい
て説明する。第３図ｂはこの場合のFIFO装置８
の内容を、また、第４図は演算アルゴリズムを示
したものである。この曲線補間を行う場合は、直
線補間の場合と異なり、前記した移動ベクトル
−→Δｌが一定でなく可変となる。溶接トーチ３が検
出点P1に到着した場合には、曲線Ｃを特定し得
る数の位置データ、この例では、位置データP2
とP3をFIFO装置８から読み込み、移動経路とし
て曲線Ｃ＝P1P2P3を特定し、該曲線P1P2P3をＮ
分割し、この分割数に従い、曲線P1P2間の１制
御周期毎に移動すべき移動ベクトル−→Δｌｉ（ｉ＝
１、２、３、……）を算出する。但し、｜−→Δｌ1｜
＝｜−→Δｌ2｜＝……＝｜−→ΔｌN｜。以後は、直線
補
間の場合と同様に、移動目標点Piが計算され、Pi
が関節角マトリクスＭによつて関節角ベクトルθ→
に変換されて溶接ロボツト１がこのθ→により制御
される。
なお、上記実施例では、溶接ロボツト装置につ
いて説明したが、本発明は自動シーリング装置等
の他の自動加工装置に実施して同様の効果を得る
ことができる。
いて説明したが、本発明は自動シーリング装置等
の他の自動加工装置に実施して同様の効果を得る
ことができる。
この発明は以上説明した通り、加工線の検出周
期に対してその制御周期を小さくしことにより、
加工具の経路制御を細かいピツチで行うことがで
きるので、加工具の倣い精度を従来に比して高め
ることができる上、上記制御周期を上記検出周期
に対して独立させることができるので、上記経路
制御を常に一様に行うことができ、また、検出部
のハードウエア・ソフトウエアを構築する場合に
上記制御周期を考慮する必要がないので、装置の
簡単化を図り、コスト低減を行うことができる利
点がある。
期に対してその制御周期を小さくしことにより、
加工具の経路制御を細かいピツチで行うことがで
きるので、加工具の倣い精度を従来に比して高め
ることができる上、上記制御周期を上記検出周期
に対して独立させることができるので、上記経路
制御を常に一様に行うことができ、また、検出部
のハードウエア・ソフトウエアを構築する場合に
上記制御周期を考慮する必要がないので、装置の
簡単化を図り、コスト低減を行うことができる利
点がある。
第１図ａはこの発明の実施例の動作を説明する
ための溶接トーチ・視覚センサと検出点との関係
図、第１図ｂは上記実施例におけるFIFO装置の
内容を説明するための図、第１図ｃは上記実施例
における補間直線と移動目標点を示す図、第２図
は上記実施例における演算アルゴリズムを示す
図、第３図ａはこの発明の他の実施例の動作を説
明するための補間曲線と移動ベクトルとを示す
図、第３図ｂは上記他の実施例におけるFIFO装
置の内容を説明するための図、第４図は上記他の
実施例における演算アルゴリズムを示す図、第５
図ａは従来の装置を示すブロツク図、第５図ｂは
上記従来例の動作を説明するための図、第６図ａ
は光切断線法による溶接線位置検出を説明するた
めの図、第６図ｂは視覚センサの画像を示す図で
ある。 １……溶接ロボツト、３……溶接トーチ、５…
…視覚センサ、６……画像処理装置、７……座標
変換装置、８……先入先出方式の記憶装置、９…
…ロボツト制御装置、１０……関節角変換装置。
ための溶接トーチ・視覚センサと検出点との関係
図、第１図ｂは上記実施例におけるFIFO装置の
内容を説明するための図、第１図ｃは上記実施例
における補間直線と移動目標点を示す図、第２図
は上記実施例における演算アルゴリズムを示す
図、第３図ａはこの発明の他の実施例の動作を説
明するための補間曲線と移動ベクトルとを示す
図、第３図ｂは上記他の実施例におけるFIFO装
置の内容を説明するための図、第４図は上記他の
実施例における演算アルゴリズムを示す図、第５
図ａは従来の装置を示すブロツク図、第５図ｂは
上記従来例の動作を説明するための図、第６図ａ
は光切断線法による溶接線位置検出を説明するた
めの図、第６図ｂは視覚センサの画像を示す図で
ある。 １……溶接ロボツト、３……溶接トーチ、５…
…視覚センサ、６……画像処理装置、７……座標
変換装置、８……先入先出方式の記憶装置、９…
…ロボツト制御装置、１０……関節角変換装置。
Claims (1)
- １ 加工具に対して先行する位置にあつて加工線
を検出するセンサ、該センサの出力をある周期で
取り込んで検出点位置データを作成する装置、該
装置からの上記検出点位置データを蓄積する先入
先出方式の記憶装置、該記憶装置から上記検出点
位置データを順次読み出して該検出点位置データ
が与える目標点へ上記加工具を制御する制御装置
を具えたセンサ付自動加工装置において、上記制
御装置が、相隣なる２つの上記検出点間の加工具
移動経路を演算により特定して該経路上に複数の
移動目標点を設定し、上記周期より短い所定の制
御周期で該移動目標点に加工具を位置制御するこ
とを特徴とするセンサ付自動加工装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25847286A JPS63114853A (ja) | 1986-10-31 | 1986-10-31 | センサ付自動加工装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25847286A JPS63114853A (ja) | 1986-10-31 | 1986-10-31 | センサ付自動加工装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63114853A JPS63114853A (ja) | 1988-05-19 |
| JPH059224B2 true JPH059224B2 (ja) | 1993-02-04 |
Family
ID=17320697
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP25847286A Granted JPS63114853A (ja) | 1986-10-31 | 1986-10-31 | センサ付自動加工装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS63114853A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH08280223A (ja) * | 1995-04-12 | 1996-10-29 | Itsuo Miyazaki | 動力式草刈機 |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN111215772B (zh) * | 2020-02-20 | 2022-03-04 | 北京博清科技有限公司 | 焊接运动控制方法、系统、装置、计算机设备及存储介质 |
| JPWO2023170764A1 (ja) * | 2022-03-07 | 2023-09-14 |
-
1986
- 1986-10-31 JP JP25847286A patent/JPS63114853A/ja active Granted
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH08280223A (ja) * | 1995-04-12 | 1996-10-29 | Itsuo Miyazaki | 動力式草刈機 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS63114853A (ja) | 1988-05-19 |
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| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
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