JPH06100111A - スタッカクレーン - Google Patents
スタッカクレーンInfo
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- JPH06100111A JPH06100111A JP4279334A JP27933492A JPH06100111A JP H06100111 A JPH06100111 A JP H06100111A JP 4279334 A JP4279334 A JP 4279334A JP 27933492 A JP27933492 A JP 27933492A JP H06100111 A JPH06100111 A JP H06100111A
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- fork
- wire rod
- photoelectric sensor
- lifting
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- 230000008602 contraction Effects 0.000 abstract description 11
- 238000001514 detection method Methods 0.000 abstract description 5
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 9
- 238000000034 method Methods 0.000 description 8
- 230000003028 elevating effect Effects 0.000 description 6
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 230000001174 ascending effect Effects 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 230000007704 transition Effects 0.000 description 2
- 239000011159 matrix material Substances 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
- B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
- B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
- B66F9/075—Constructional features or details
- B66F9/0755—Position control; Position detectors
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Transportation (AREA)
- Structural Engineering (AREA)
- Civil Engineering (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Geology (AREA)
- Warehouses Or Storage Devices (AREA)
- Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 制御装置が正確な一定停止位置を知ることが
できる。 【構成】 上下方向に並んだ上方光電センサ３及び下方
光電センサ４が昇降台１側に備えられ、遮蔽板５がマス
ト２側に取り付けられており、これらにより昇降台１が
フォークを出したまま昇降する区域が画定される。昇降
台１はこの区域内で荷の受け渡しを行うので、昇降台１
を昇降させるチェーンが伸び縮みする。よって、チェー
ンを駆動するモータの回動を検知するエンコーダの値
と、記憶していた一定停止位置の値との差を取り、記憶
していた値を補正して更新する。
できる。 【構成】 上下方向に並んだ上方光電センサ３及び下方
光電センサ４が昇降台１側に備えられ、遮蔽板５がマス
ト２側に取り付けられており、これらにより昇降台１が
フォークを出したまま昇降する区域が画定される。昇降
台１はこの区域内で荷の受け渡しを行うので、昇降台１
を昇降させるチェーンが伸び縮みする。よって、チェー
ンを駆動するモータの回動を検知するエンコーダの値
と、記憶していた一定停止位置の値との差を取り、記憶
していた値を補正して更新する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、複数の棚の前面を走行
して荷を搬送する自動倉庫のスタッカクレーンに関し、
特にスタッカクレーンの昇降台を精度よく停止させるこ
とのできる制御装置を備えたスタッカクレーンに関す
る。
して荷を搬送する自動倉庫のスタッカクレーンに関し、
特にスタッカクレーンの昇降台を精度よく停止させるこ
とのできる制御装置を備えたスタッカクレーンに関す
る。
【０００２】
【従来の技術】工場や倉庫内等において、製品や被加工
品を一時保管するために、マトリクス状に並んだ複数の
棚を有する棚連と、棚連の前面を走行・昇降してステー
ションと棚との間で荷を搬送するスタッカクレーンとか
らなる自動倉庫が利用されている。スタッカクレーンは
走行台車と、走行台車に立設されたマストに沿って昇降
する昇降台とを含み、各種センサとセンサに接続された
制御装置を搭載し、制御装置によって走行台の走行・昇
降台の昇降を制御している。
品を一時保管するために、マトリクス状に並んだ複数の
棚を有する棚連と、棚連の前面を走行・昇降してステー
ションと棚との間で荷を搬送するスタッカクレーンとか
らなる自動倉庫が利用されている。スタッカクレーンは
走行台車と、走行台車に立設されたマストに沿って昇降
する昇降台とを含み、各種センサとセンサに接続された
制御装置を搭載し、制御装置によって走行台の走行・昇
降台の昇降を制御している。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】一般的に、昇降台の昇
降を制御するために、昇降台の位置を検出するための手
段が備えられている。マストにはドックが配置され、昇
降台側にはドックを検知する検知手段が備えられてい
る。昇降台が昇降してドックを検知した位置がフォーク
ゾーンの上レベル及び下レベルの２つの停止位置であ
る。
降を制御するために、昇降台の位置を検出するための手
段が備えられている。マストにはドックが配置され、昇
降台側にはドックを検知する検知手段が備えられてい
る。昇降台が昇降してドックを検知した位置がフォーク
ゾーンの上レベル及び下レベルの２つの停止位置であ
る。
【０００４】昇降台は、荷を棚に渡す時には、上レベル
に停止して荷を載せたフォークを出し、下レベルまで下
降する。フォークに載せられた荷は途中で棚の上に載せ
られる。逆に荷を棚から受け取る時には、下レベルに停
止してフォークを出し、上昇して棚に載置してある荷を
すくい取り、上レベルで停止してフォークを引っ込め
る。
に停止して荷を載せたフォークを出し、下レベルまで下
降する。フォークに載せられた荷は途中で棚の上に載せ
られる。逆に荷を棚から受け取る時には、下レベルに停
止してフォークを出し、上昇して棚に載置してある荷を
すくい取り、上レベルで停止してフォークを引っ込め
る。
【０００５】最終的な停止位置は上記のようにして定め
るが、昇降台の昇降を停止させる場合には、昇降台に与
える衝撃を小さくするとともに停止精度を高くするため
に、高速から減速し、微速の状態でドックを検知して停
止するという手順を経る。高速で昇降できる時間をなる
べく長くして運転効率を向上させ、停止精度をできるだ
け高くするためには、減速に要する距離が一定だとする
と、停止位置を正確に把握することにより、停止位置の
手前の高速からの減速開始位置を正確に知って、減速が
終了した直後に時間を置くことなく停止位置に達するよ
うにするのが都合が良い。
るが、昇降台の昇降を停止させる場合には、昇降台に与
える衝撃を小さくするとともに停止精度を高くするため
に、高速から減速し、微速の状態でドックを検知して停
止するという手順を経る。高速で昇降できる時間をなる
べく長くして運転効率を向上させ、停止精度をできるだ
け高くするためには、減速に要する距離が一定だとする
と、停止位置を正確に把握することにより、停止位置の
手前の高速からの減速開始位置を正確に知って、減速が
終了した直後に時間を置くことなく停止位置に達するよ
うにするのが都合が良い。
【０００６】そのためには、例えば昇降台を昇降させる
チェーン、ワイヤ等の昇降線材を駆動するモータの回動
をエンコーダで検知し、基準となる位置からのモータの
回動数をカウントして昇降距離に換算して停止位置を求
める方法がある。しかしこの方法によると、昇降台に荷
を載せた場合と載せない場合、また荷の重量により昇降
線材にかかる張力が異なるため、昇降線材が伸び縮みし
てしまい、誤差が生じていた。
チェーン、ワイヤ等の昇降線材を駆動するモータの回動
をエンコーダで検知し、基準となる位置からのモータの
回動数をカウントして昇降距離に換算して停止位置を求
める方法がある。しかしこの方法によると、昇降台に荷
を載せた場合と載せない場合、また荷の重量により昇降
線材にかかる張力が異なるため、昇降線材が伸び縮みし
てしまい、誤差が生じていた。
【０００７】よって本発明の目的は、昇降台の荷重の変
化によるチェーン、ワイヤ等の昇降線材の伸び縮みに拘
らず、正確に停止位置を知ることのできるような制御装
置を備えたスタッカクレーンを提供することにある。
化によるチェーン、ワイヤ等の昇降線材の伸び縮みに拘
らず、正確に停止位置を知ることのできるような制御装
置を備えたスタッカクレーンを提供することにある。
【０００８】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に本発明は、昇降台がフォークゾーンの上レベル及び下
レベルにあることを検出するレベル検出手段と、昇降線
材の駆動量を検出する駆動量検出手段と、一定位置にお
ける駆動量の値を記憶する記憶手段と、記憶した値に基
づき昇降線材の駆動を制御する制御手段とを備え、昇降
台がフォークを出して上下レベル間を昇降する時に記憶
手段に記憶した値を更新するようにスタッカクレーンを
構成した。
に本発明は、昇降台がフォークゾーンの上レベル及び下
レベルにあることを検出するレベル検出手段と、昇降線
材の駆動量を検出する駆動量検出手段と、一定位置にお
ける駆動量の値を記憶する記憶手段と、記憶した値に基
づき昇降線材の駆動を制御する制御手段とを備え、昇降
台がフォークを出して上下レベル間を昇降する時に記憶
手段に記憶した値を更新するようにスタッカクレーンを
構成した。
【０００９】
【作用】本発明は上記の構成としたので、次のような作
用を奏する。
用を奏する。
【００１０】本発明に係るスタッカクレーンにおいて
は、昇降台がフォークゾーンの上レベルと下レベルとの
間を昇降した時に昇降線材の伸び縮みが生じることに着
目して制御を行うようにした。すなわち、昇降台がフォ
ークを出しつつ、下レベルから上レベルへ上昇した時に
は、荷は棚からフォーク上に移るので、昇降線材にかか
る荷重が大きくなり、昇降線材が伸びる。逆に上レベル
から下レベルへと下降した時には荷は棚に渡されるの
で、昇降線材は縮む。
は、昇降台がフォークゾーンの上レベルと下レベルとの
間を昇降した時に昇降線材の伸び縮みが生じることに着
目して制御を行うようにした。すなわち、昇降台がフォ
ークを出しつつ、下レベルから上レベルへ上昇した時に
は、荷は棚からフォーク上に移るので、昇降線材にかか
る荷重が大きくなり、昇降線材が伸びる。逆に上レベル
から下レベルへと下降した時には荷は棚に渡されるの
で、昇降線材は縮む。
【００１１】制御手段は、昇降線材の駆動量を検出する
駆動量検出手段の一定位置における駆動量の値を記憶手
段に記憶させ、この値を記憶手段から読み出して昇降線
材の駆動を制御する際の基準としているので、昇降線材
の伸び縮みによる記憶した値と実際の位置とのずれを補
正するために、昇降台がフォークゾーンの上レベルと下
レベルとの間を昇降する時に記憶手段に記憶した値を更
新する。上レベル及び下レベルは、レベル検出手段によ
り検出されるので、昇降線材の伸び縮みにかかわらず、
正確なレベルを検出し、その時の駆動量検出手段の駆動
量を検出することにより、値の補正することができる。
駆動量検出手段の一定位置における駆動量の値を記憶手
段に記憶させ、この値を記憶手段から読み出して昇降線
材の駆動を制御する際の基準としているので、昇降線材
の伸び縮みによる記憶した値と実際の位置とのずれを補
正するために、昇降台がフォークゾーンの上レベルと下
レベルとの間を昇降する時に記憶手段に記憶した値を更
新する。上レベル及び下レベルは、レベル検出手段によ
り検出されるので、昇降線材の伸び縮みにかかわらず、
正確なレベルを検出し、その時の駆動量検出手段の駆動
量を検出することにより、値の補正することができる。
【００１２】
【実施例】以下図示の実施例について説明する。
【００１３】図１（ａ）（ｂ）（ｃ）は、それぞれ本発
明に係るスタッカクレーンの一実施例におけるレベル検
出装置部分を示す平面図、正面図、側面図である。
明に係るスタッカクレーンの一実施例におけるレベル検
出装置部分を示す平面図、正面図、側面図である。
【００１４】各図において、昇降台１はマスト２に沿っ
て昇降する。昇降台１には、上下方向に並んで上方光電
センサ３、下方光電センサ４が配置されている。マスト
２の側面には、図示のような遮蔽板５が複数、棚の段数
と同じ数だけ取り付けられている。上方光電センサ３、
下方光電センサ４はそれぞれ光軸Ｌを発し、遮蔽板５を
検出することができる。上方光電センサ３、下方光電セ
ンサ４は図４に示す制御装置８に接続されている。
て昇降する。昇降台１には、上下方向に並んで上方光電
センサ３、下方光電センサ４が配置されている。マスト
２の側面には、図示のような遮蔽板５が複数、棚の段数
と同じ数だけ取り付けられている。上方光電センサ３、
下方光電センサ４はそれぞれ光軸Ｌを発し、遮蔽板５を
検出することができる。上方光電センサ３、下方光電セ
ンサ４は図４に示す制御装置８に接続されている。
【００１５】昇降台１を昇降させると、上方光電センサ
３、下方光電センサ４の光軸Ｌが遮蔽板５により遮ら
れ、よって上方光電センサ３、下方光電センサ４はＯ
Ｎ、ＯＦＦを繰り返す。しかし、上方光電センサ３と下
方光電センサ４とは上下方向に並んで並置されているの
で、それぞれずれたタイミングでＯＮ、ＯＦＦになる。
３、下方光電センサ４の光軸Ｌが遮蔽板５により遮ら
れ、よって上方光電センサ３、下方光電センサ４はＯ
Ｎ、ＯＦＦを繰り返す。しかし、上方光電センサ３と下
方光電センサ４とは上下方向に並んで並置されているの
で、それぞれずれたタイミングでＯＮ、ＯＦＦになる。
【００１６】図２を参照しつつ、フォーク出しレベルの
検知の手順について説明する。図２に示されているよう
に、昇降台１のフォーク７は、上レベルＬｕもしくは下
レベルＬｄにある時に伸縮され、また上レベルＬｕと下
レベルＬｄとの間のフォークゾーンで、フォーク７が出
されたまま昇降台１が昇降するようにする。すなわち、
物品Ｗをラック６、６から受け取る場合には下レベルＬ
ｄにフォーク７が位置させてからフォーク７を出し、昇
降台１を上昇させて物品Ｗをすくい取り、上レベルＬｕ
でフォーク７を引く。逆に物品Ｗをラック６、６上に渡
す場合には、上レベルＬｕで物品Ｗを載せたフォーク７
を出し、昇降台１を下降させてラック６、６上に移し、
下レベルＬｄでフォーク７を引くようにする。
検知の手順について説明する。図２に示されているよう
に、昇降台１のフォーク７は、上レベルＬｕもしくは下
レベルＬｄにある時に伸縮され、また上レベルＬｕと下
レベルＬｄとの間のフォークゾーンで、フォーク７が出
されたまま昇降台１が昇降するようにする。すなわち、
物品Ｗをラック６、６から受け取る場合には下レベルＬ
ｄにフォーク７が位置させてからフォーク７を出し、昇
降台１を上昇させて物品Ｗをすくい取り、上レベルＬｕ
でフォーク７を引く。逆に物品Ｗをラック６、６上に渡
す場合には、上レベルＬｕで物品Ｗを載せたフォーク７
を出し、昇降台１を下降させてラック６、６上に移し、
下レベルＬｄでフォーク７を引くようにする。
【００１７】遮蔽板５の上下方向における長さは、上レ
ベルＬｕと下レベルＬｄとの間の距離、すなわちフォー
クゾーンの区間の距離と同一であり、このような長さを
有する遮蔽板５を、フォーク７が上レベルＬｕにある時
には、図１（ａ）（ｂ）において実線で示す上方光電セ
ンサ３、下方光電センサ４のような位置関係になるよう
に、下レベルＬｄにある時には仮想線で示すような位置
関係になるように、マスト２に配置されている。
ベルＬｕと下レベルＬｄとの間の距離、すなわちフォー
クゾーンの区間の距離と同一であり、このような長さを
有する遮蔽板５を、フォーク７が上レベルＬｕにある時
には、図１（ａ）（ｂ）において実線で示す上方光電セ
ンサ３、下方光電センサ４のような位置関係になるよう
に、下レベルＬｄにある時には仮想線で示すような位置
関係になるように、マスト２に配置されている。
【００１８】図１において実線で示されている位置、す
なわちフォーク７が上レベルＬｕにある位置において
は、上方光電センサ３は遮蔽板５の上方にあるので遮蔽
板５を検出しておらず、下方光電センサ４の光軸Ｌは遮
蔽板５によって遮られているので遮蔽板５を検出してい
る。一方、仮想線で示されている位置、すなわちフォー
ク７が下レベルＬｄにある位置においては、上方光電セ
ンサ３が遮蔽板５を検出し、下方光電センサ４は遮蔽板
５を検出していない。よって、上方光電センサ３、下方
光電センサ４のうちの一方が遮蔽板５を検出している状
態がフォーク出しレベルであり、下方光電センサ４のみ
が検出していると上レベルＬｕ、上方光電センサ３のみ
が検出していると下レベルＬｄにあると判別することが
できる。
なわちフォーク７が上レベルＬｕにある位置において
は、上方光電センサ３は遮蔽板５の上方にあるので遮蔽
板５を検出しておらず、下方光電センサ４の光軸Ｌは遮
蔽板５によって遮られているので遮蔽板５を検出してい
る。一方、仮想線で示されている位置、すなわちフォー
ク７が下レベルＬｄにある位置においては、上方光電セ
ンサ３が遮蔽板５を検出し、下方光電センサ４は遮蔽板
５を検出していない。よって、上方光電センサ３、下方
光電センサ４のうちの一方が遮蔽板５を検出している状
態がフォーク出しレベルであり、下方光電センサ４のみ
が検出していると上レベルＬｕ、上方光電センサ３のみ
が検出していると下レベルＬｄにあると判別することが
できる。
【００１９】図３は、上方光電センサ３及び下方光電セ
ンサ４のＯＮ、ＯＦＦの変遷を昇降台１の上昇に従って
表わした図である。信号は反転して示してあるので、遮
蔽板５により光軸Ｌを遮られると各センサ３、４はＯＮ
になり、光軸Ｌが遮られていないとＯＦＦとして説明す
る。
ンサ４のＯＮ、ＯＦＦの変遷を昇降台１の上昇に従って
表わした図である。信号は反転して示してあるので、遮
蔽板５により光軸Ｌを遮られると各センサ３、４はＯＮ
になり、光軸Ｌが遮られていないとＯＦＦとして説明す
る。
【００２０】昇降台１が上昇していくと、ａにおいて上
方光電センサ３の光軸Ｌが遮蔽板５により遮られ、ＯＮ
になる。このとき、下の方の下方光電センサ４はまだＯ
ＦＦのままである。さらに進んでｂに達すると、下方光
電センサ４の光軸Ｌも遮蔽板５により遮られてＯＮにな
る。ａとｂとの中間が下レベルＬｄである。
方光電センサ３の光軸Ｌが遮蔽板５により遮られ、ＯＮ
になる。このとき、下の方の下方光電センサ４はまだＯ
ＦＦのままである。さらに進んでｂに達すると、下方光
電センサ４の光軸Ｌも遮蔽板５により遮られてＯＮにな
る。ａとｂとの中間が下レベルＬｄである。
【００２１】さらに昇降台１が上昇してｃに達すると、
上方光電センサ３がＯＦＦになり、続いてｄで下方光電
センサ４がＯＦＦになる。その間に、上レベルＬｕが存
在する。この手順は、自動倉庫の棚との間で入出庫を行
うための入出庫ステーションとの間での荷の受け渡しに
おいても同様である。
上方光電センサ３がＯＦＦになり、続いてｄで下方光電
センサ４がＯＦＦになる。その間に、上レベルＬｕが存
在する。この手順は、自動倉庫の棚との間で入出庫を行
うための入出庫ステーションとの間での荷の受け渡しに
おいても同様である。
【００２２】上方光電センサ３と下方光電センサ４との
上下の間隔は、なるべく短くして、正確な位置決めを行
えるようにするのが望ましいが、上方光電センサ３、下
方光電センサ４の精度により、両者の間隔を近付けるの
には限界がある。よって実際には、昇降台１の昇降を検
知するエンコーダ９によりさらに位置の微調整を行なっ
ている。
上下の間隔は、なるべく短くして、正確な位置決めを行
えるようにするのが望ましいが、上方光電センサ３、下
方光電センサ４の精度により、両者の間隔を近付けるの
には限界がある。よって実際には、昇降台１の昇降を検
知するエンコーダ９によりさらに位置の微調整を行なっ
ている。
【００２３】図４は、本発明に係るスタッカクレーンの
制御部の主要部分を示すブロック図である。
制御部の主要部分を示すブロック図である。
【００２４】同図において、制御装置８は、昇降台１を
昇降させるチェーンを駆動する昇降モータ１０を制御し
ている。昇降モータ１０の回動は、エンコーダ９により
検知される。また上方光電センサ３、下方光電センサ４
が接続されている。
昇降させるチェーンを駆動する昇降モータ１０を制御し
ている。昇降モータ１０の回動は、エンコーダ９により
検知される。また上方光電センサ３、下方光電センサ４
が接続されている。
【００２５】制御装置８は、上述したような手順でフォ
ークゾーンにおける昇降台１の昇降を制御する。上述の
ように、エンコーダ９は、ａｂ間及びｃｄ間における下
レベルＬｄ及び上レベルＬｕの位置を微調整するために
使用される。すなわち、図３に示す距離ｘ、ｙは予め測
定し、記憶装置１１に記憶しておいて、エンコーダ９か
らの値を受け取りつつ、記憶した値に合わせるように昇
降モータ１０をフィードバック制御する。
ークゾーンにおける昇降台１の昇降を制御する。上述の
ように、エンコーダ９は、ａｂ間及びｃｄ間における下
レベルＬｄ及び上レベルＬｕの位置を微調整するために
使用される。すなわち、図３に示す距離ｘ、ｙは予め測
定し、記憶装置１１に記憶しておいて、エンコーダ９か
らの値を受け取りつつ、記憶した値に合わせるように昇
降モータ１０をフィードバック制御する。
【００２６】また、制御装置８は、記憶装置１１に記憶
したデータに基づいて、昇降台１の減速の制御を行って
いる。記憶装置１１には各棚段及びステーションについ
ての下レベルＬｄ及び上レベルＬｕのアドレスが記憶さ
れている。これらの一定停止位置のアドレスは、エンコ
ーダ９の値として記憶されている。すなわち、例えば昇
降台１を最も下まで下降させた時のエンコーダ９の値を
基準とし、各下レベルＬｄ及び上レベルＬｕに達するま
でのエンコーダ９の値を記憶している。これらの値は、
運転開始前に試験運転を行い、レベル検出装置が一定位
置を検出した時のエンコーダ９の値として記憶する。
したデータに基づいて、昇降台１の減速の制御を行って
いる。記憶装置１１には各棚段及びステーションについ
ての下レベルＬｄ及び上レベルＬｕのアドレスが記憶さ
れている。これらの一定停止位置のアドレスは、エンコ
ーダ９の値として記憶されている。すなわち、例えば昇
降台１を最も下まで下降させた時のエンコーダ９の値を
基準とし、各下レベルＬｄ及び上レベルＬｕに達するま
でのエンコーダ９の値を記憶している。これらの値は、
運転開始前に試験運転を行い、レベル検出装置が一定位
置を検出した時のエンコーダ９の値として記憶する。
【００２７】ある停止位置に停止させようとする時に
は、制御装置８は記憶装置１１から停止させようとする
停止位置のアドレスを読み出す。昇降台１の減速に要す
る距離は一定なので、制御装置８はエンコーダ９の値を
受け取りつつ、停止位置から減速に要する一定距離だけ
手前（上昇時ならば下方、下降時ならば上方）で減速を
開始し、減速が終了して微速（昇降台を直ちに停止でき
る程度の遅い速度）になった直後に、停止位置に達する
ようにする。
は、制御装置８は記憶装置１１から停止させようとする
停止位置のアドレスを読み出す。昇降台１の減速に要す
る距離は一定なので、制御装置８はエンコーダ９の値を
受け取りつつ、停止位置から減速に要する一定距離だけ
手前（上昇時ならば下方、下降時ならば上方）で減速を
開始し、減速が終了して微速（昇降台を直ちに停止でき
る程度の遅い速度）になった直後に、停止位置に達する
ようにする。
【００２８】このようにすれば、昇降台１が微速で移動
する時間がわずかで済み、よってスタッカクレーン運転
のサイクルタイムを最小限にすることができる。そのた
めには常に停止位置のアドレスが正確でなければなら
ず、不正確だと微速で走行する時間が長くなってサイク
ルタイムが長くなり、またオーバーランを起こしたりす
ることがある。
する時間がわずかで済み、よってスタッカクレーン運転
のサイクルタイムを最小限にすることができる。そのた
めには常に停止位置のアドレスが正確でなければなら
ず、不正確だと微速で走行する時間が長くなってサイク
ルタイムが長くなり、またオーバーランを起こしたりす
ることがある。
【００２９】実際の停止位置と記憶したアドレスとの間
のずれは、昇降台１を昇降させる昇降チェーンの伸び縮
みにより生ずる。すなわち、昇降台１に荷が載せられて
いるか否か、また荷の重量によって、チェーンに係る張
力が変化し、よってチェーンが伸び縮みする。エンコー
ダ９は昇降モータ１０の回動を検知するので、チェーン
の伸び縮みが影響してしまう。
のずれは、昇降台１を昇降させる昇降チェーンの伸び縮
みにより生ずる。すなわち、昇降台１に荷が載せられて
いるか否か、また荷の重量によって、チェーンに係る張
力が変化し、よってチェーンが伸び縮みする。エンコー
ダ９は昇降モータ１０の回動を検知するので、チェーン
の伸び縮みが影響してしまう。
【００３０】チェーンの伸び縮みは、フォークゾーン内
で起きる。すなわち、昇降台１はフォーク７を出したま
まフォークゾーン内を昇降している間に棚もしくはステ
ーションとの間で荷の受け渡しを行う。フォーク７が荷
をすくえば昇降台１は重くなってチェーンが伸び、フォ
ーク７が荷を下ろせば昇降台１は軽くなり、チェーンは
縮む。
で起きる。すなわち、昇降台１はフォーク７を出したま
まフォークゾーン内を昇降している間に棚もしくはステ
ーションとの間で荷の受け渡しを行う。フォーク７が荷
をすくえば昇降台１は重くなってチェーンが伸び、フォ
ーク７が荷を下ろせば昇降台１は軽くなり、チェーンは
縮む。
【００３１】そこでｂもしくはｃの点でアドレスの更新
を行う。具体的に、まずｃ点で更新を行う手順について
説明する。上述のように、昇降台１がフォーク７を出し
たまま上昇する時には、棚もしくはステーションから荷
を受け取るので、チェーンが伸びる。チェーンが伸びて
いるので、昇降モータ１０の回動を検知するエンコーダ
９の値が、記憶装置１１に記憶しておいた、上レベルＬ
ｕからｙを差し引いた値と一致しても、まだ上方光電セ
ンサ３はＯＦＦにはなららず、さらに昇降モータ１０を
回動させてから上方光電センサ３はＯＦＦになる。
を行う。具体的に、まずｃ点で更新を行う手順について
説明する。上述のように、昇降台１がフォーク７を出し
たまま上昇する時には、棚もしくはステーションから荷
を受け取るので、チェーンが伸びる。チェーンが伸びて
いるので、昇降モータ１０の回動を検知するエンコーダ
９の値が、記憶装置１１に記憶しておいた、上レベルＬ
ｕからｙを差し引いた値と一致しても、まだ上方光電セ
ンサ３はＯＦＦにはなららず、さらに昇降モータ１０を
回動させてから上方光電センサ３はＯＦＦになる。
【００３２】よって、エンコーダ９の値が記憶していた
値と一致してから、上方光電センサ３がＯＦＦになるま
での距離が、チェーンの伸び量と一致することになる。
そこで、上方光電センサがＯＦＦになった時の値から、
記憶していた値を減算して求めた距離だけ、記憶装置１
１に記憶しておいた一定停止位置の値から差し引き、新
たな値として記憶装置１１に記憶して、この値を基に制
御を行う。
値と一致してから、上方光電センサ３がＯＦＦになるま
での距離が、チェーンの伸び量と一致することになる。
そこで、上方光電センサがＯＦＦになった時の値から、
記憶していた値を減算して求めた距離だけ、記憶装置１
１に記憶しておいた一定停止位置の値から差し引き、新
たな値として記憶装置１１に記憶して、この値を基に制
御を行う。
【００３３】ｂ点で更新を行う手順はこの逆であって、
昇降台１を下降させていくと、下方センサがＯＦＦにな
ってから、記憶していたｂ点の値とエンコーダ９の値が
一致する。よって記憶装置に記憶されていた一定停止位
置の値に両者の差を加算し、記憶値を更新する。
昇降台１を下降させていくと、下方センサがＯＦＦにな
ってから、記憶していたｂ点の値とエンコーダ９の値が
一致する。よって記憶装置に記憶されていた一定停止位
置の値に両者の差を加算し、記憶値を更新する。
【００３４】以上のように、昇降台１が荷の受け渡しを
行う毎に、一定停止位置のアドレスを更新することによ
り、チェーンの伸び縮みにかかわらず、正確な一定停止
位置を知ることができる。
行う毎に、一定停止位置のアドレスを更新することによ
り、チェーンの伸び縮みにかかわらず、正確な一定停止
位置を知ることができる。
【００３５】以上本発明の実施例について説明したが、
本発明は上記実施例に限定されるものではなく、本発明
の要旨の範囲内において適宜変形実施可能であることは
言うまでもない。
本発明は上記実施例に限定されるものではなく、本発明
の要旨の範囲内において適宜変形実施可能であることは
言うまでもない。
【００３６】
【発明の効果】以上のように、本発明に係るスタッカク
レーンによれば、荷の受け渡し時に、上下レベル検出手
段と駆動量検出手段による実測した位置の値と、記憶手
段に記憶した値とを比較して、記憶手段に記憶した値の
更新を行うことにより、制御手段は昇降線材の伸び縮み
にかかわらず、正確な一定位置を知ることができる。よ
って一定位置への停止を正確かつ短時間に行うことがで
き、サイクルタイムを向上させることができる。
レーンによれば、荷の受け渡し時に、上下レベル検出手
段と駆動量検出手段による実測した位置の値と、記憶手
段に記憶した値とを比較して、記憶手段に記憶した値の
更新を行うことにより、制御手段は昇降線材の伸び縮み
にかかわらず、正確な一定位置を知ることができる。よ
って一定位置への停止を正確かつ短時間に行うことがで
き、サイクルタイムを向上させることができる。
【図１】図１（ａ）（ｂ）（ｃ）は、それぞれ本発明に
係るスタッカクレーンの一実施例の昇降位置検知装置部
分を示す平面図、正面図及び側面図である。
係るスタッカクレーンの一実施例の昇降位置検知装置部
分を示す平面図、正面図及び側面図である。
【図２】図２は、同じ実施例におけるフォークとラック
との位置関係を示す図である。
との位置関係を示す図である。
【図３】図３は、同じ実施例における２つ光電センサの
ＯＮ、ＯＦＦの変遷を示す図である。
ＯＮ、ＯＦＦの変遷を示す図である。
【図４】図４は同じ実施例の制御構造の要部を示すブロ
ック図である。
ック図である。
１ 昇降台 ２ マスト ３ 上方光電センサ ４ 下方光電センサ ５ 遮蔽板 Ｌ 光軸
Claims (1)
- 【請求項１】 昇降台がフォークゾーンの上レベル及び
下レベルにあることを検出するレベル検出手段と、昇降
線材の駆動量を検出する駆動量検出手段と、一定位置に
おける駆動量の値を記憶する記憶手段と、記憶した値に
基づき昇降線材の駆動を制御する制御手段とを備え、昇
降台がフォークを出して上下レベル間を昇降する時に記
憶手段に記憶した値を更新するスタッカクレーン。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4279334A JP2541431B2 (ja) | 1992-09-24 | 1992-09-24 | スタッカクレ―ン |
| TW082107578A TW247896B (ja) | 1992-09-24 | 1993-09-15 | |
| KR1019930019355A KR100297917B1 (ko) | 1992-09-24 | 1993-09-22 | 스태커크레인 |
| DE4332432A DE4332432A1 (de) | 1992-09-24 | 1993-09-23 | Stapelkran |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4279334A JP2541431B2 (ja) | 1992-09-24 | 1992-09-24 | スタッカクレ―ン |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06100111A true JPH06100111A (ja) | 1994-04-12 |
| JP2541431B2 JP2541431B2 (ja) | 1996-10-09 |
Family
ID=17609736
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4279334A Expired - Fee Related JP2541431B2 (ja) | 1992-09-24 | 1992-09-24 | スタッカクレ―ン |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2541431B2 (ja) |
| KR (1) | KR100297917B1 (ja) |
| DE (1) | DE4332432A1 (ja) |
| TW (1) | TW247896B (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN114435838A (zh) * | 2022-04-07 | 2022-05-06 | 杭州杰牌传动科技有限公司 | 一种基于多参量模糊决策的堆垛机传动控制系统及方法 |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| FI110454B (fi) * | 2001-06-20 | 2003-01-31 | Fastems Oy Ab | Menetelmä kuorman punnitsemiseksi ja kuormituksen valvomiseksi |
| AT500280B1 (de) * | 2003-12-22 | 2008-06-15 | Tgw Transportgeraete Gmbh | Teleskopierbare lasttragvorrichtung |
| CN106082030B (zh) * | 2016-07-27 | 2018-06-26 | 江苏科力机械有限公司 | 一种移载自动叉车系统用传感器 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61145001A (ja) * | 1984-12-17 | 1986-07-02 | Daifuku Co Ltd | 入出庫用クレ−ンの昇降キヤレツジ制御方法 |
| JPH0298707A (ja) * | 1988-10-05 | 1990-04-11 | Toshiba Corp | プログラマブルコントローラ |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS57158696U (ja) * | 1981-03-31 | 1982-10-05 | ||
| DE3709514C1 (en) * | 1987-03-23 | 1988-07-14 | Ulf Prof Dr Claussen | Method for positioning |
-
1992
- 1992-09-24 JP JP4279334A patent/JP2541431B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
1993
- 1993-09-15 TW TW082107578A patent/TW247896B/zh active
- 1993-09-22 KR KR1019930019355A patent/KR100297917B1/ko not_active Expired - Fee Related
- 1993-09-23 DE DE4332432A patent/DE4332432A1/de not_active Withdrawn
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61145001A (ja) * | 1984-12-17 | 1986-07-02 | Daifuku Co Ltd | 入出庫用クレ−ンの昇降キヤレツジ制御方法 |
| JPH0298707A (ja) * | 1988-10-05 | 1990-04-11 | Toshiba Corp | プログラマブルコントローラ |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN114435838A (zh) * | 2022-04-07 | 2022-05-06 | 杭州杰牌传动科技有限公司 | 一种基于多参量模糊决策的堆垛机传动控制系统及方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| TW247896B (ja) | 1995-05-21 |
| DE4332432A1 (de) | 1994-03-31 |
| JP2541431B2 (ja) | 1996-10-09 |
| KR940006895A (ko) | 1994-04-26 |
| KR100297917B1 (ko) | 2001-10-24 |
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|---|---|---|---|
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