JPH06100162A - ワーク積込み装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 構造簡単で設置スペースも少なくて済むワー
ク積込み装置を提供する。 【構成】 搬送コンベア７，８の上方にこれと直交する
水平方向へ延ばして多点位置決め可能なロッドレスシリ
ンダ４８を配設し、このロッドレスシリンダ４８の出力
部に昇降用シリンダ５０を取付けると共に、このシリン
ダ５０の出力軸５０ａにワーク把持ハンド５１を支持さ
せ、一方、搬送コンベア７，８にはパレットＰをその搬
送方向に所定のピッチで停止させるストッパ装置５５
（５６）を配設し、ワーク把持ハンド５１の２軸の動き
と搬送コンベア７，８の１軸の動きとによりパレットＰ
上の任意の位置にワークＷを積込むようにする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、搬送コンベア上のパレ
ットにワークを１個づつ積込むためのワーク積込み装置
に関する。

【０００２】

【従来の技術】加工ラインにおいては、前工程で加工を
終えたワークをパレットに積込み、このパレットを搬送
コンベアにより次工程へ搬送し、ワークを他の加工に供
することが多く行われている。この場合、搬送中に移動
してワークが損傷するのを防ぐため、前記パレットとし
ては、ワークの載置部を縦横に多数備えているものを用
いるのが一般で、各載置部に対してワークが１個づつ積
込まれるようになる。

【０００３】ところで、前記パレットへのワークの積込
みは、搬送のスピード化を図るため、搬送コンベア上の
所定位置にパレットを停止させて行うようにしており、
したがって、該パレット上の複数のワーク載置部にワー
クを自動的に積込むには、各載置部に対してワークを高
精度にハンドリングできる装置が必要となる。そこで従
来は、多関節の工業用ロボット、あるいはＸ，Ｙ，Ｚの
３軸方向へ移動可能なテーブルを備えたロボット（例え
ば、特開平２−１５９４４号公報参照）を利用して、こ
れらロボット類にワークを把持する把持ハンドを持たせ
るようにしていた。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記し
たロボット類の使用によれば、少なくとも３軸の制御が
必要なため、制御系が複雑となり、設備コストの増大が
避けられないという問題があった、また、水平の多方向
に作業スペースを確保しなければならないため、設置ス
ペースの拡大も避けられないという問題があった。

【０００５】本発明は、上記従来の問題を解決すること
を課題としてなされたもので、その目的とするところ
は、構造簡単で設置スペースも小さくて済むワーク積込
み装置を提供することにある。

【０００６】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、本発明は、多点位置決め可能なロッドレスシリンダ
の出力部にワーク把持ハンドを昇降可能に持たせたワー
ク受渡し機を備え、該ワーク受渡し機を、そのロッドレ
スシリンダが前記パレットの搬送方向と直交する水平方
向へ延びるように前記搬送コンベアの上方に配置し、前
記搬送コンベアには、前記パレットの移動を規制し前記
ワーク把持ハンドの移動ラインに対して該パレットを位
置決めするストッパ手段を付設するように構成したこと
を特徴とする。

【０００７】

【作用】上記のように構成したワーク積込み装置におい
ては、ワーク受渡し機の２軸の動きとパレット搬送コン
ベアの１軸の動きとによりパレット上の任意の位置にワ
ークを積込むことができ、ワーク受渡し機の動きが単純
化される分、その制御系は簡単となりかつ水平方向の作
業スペースも縮小する。

【０００８】

【実施例】以下、本発明の実施例を添付図面にもとづい
て説明する。

【０００９】図１乃至図３は、本発明にかゝるワーク積
込み装置１を含むワーク搬送システムを示したものであ
る。なお、このワーク搬送システムは自動車のパワース
テアリング部品であるバルブボデーの加工ラインに適用
したもので、この加工ラインでは外側形状が同じで内側
形状（溝形状）の異なる２種類のワーク（バルブボデ
ー）がロッド単位で混合して流れるようになっている。
これらの図において、Ａは前加工の加工設備２から払出
されたワークＷを一方向へ流す第１の搬送ライン、Ｂ
₁ ，Ｂ₂ はパレットＰをワーク搬送ラインＡと平行に流
す一対の第２の搬送ラインであり、本ワーク積込み装置
１は、これら第１の搬送ラインＡと第２の搬送ラインＢ
₁ ，Ｂ₂ とに直交する方向に延ばして配設されている。

【００１０】第１の搬送ラインＡ上には、加工設備２か
ら払出されたワークＷを所定の受渡し位置に位置決めす
る位置決め装置３、ワークＷにエアを吹付けてその清掃
を行うエアブロー装置４およびワークの種類を判別する
後述の計測装置５がワーク流れ方向に順に配置されると
共に（図２）、これら装置間でワークＷを受渡しする後
述のワーク受渡し装置６が配設されている。また第２の
搬送ラインＢ₁ ，Ｂ₂のそれぞれにはローラコンベア
（搬送コンベア）７，８が配設されている。本ワーク積
込み装置１は、後に詳述するように第１の搬送ラインＡ
からワークＷを受け取り、その種類に応じて２つの第２
の搬送ラインＢ₁ ，Ｂ₂ の何れかを選択して、対応する
ローラコンベア７，８上のパレットＰに１個づつワーク
Ｗを積込む役割をなすものである。

【００１１】Ｃは、第２の搬送ラインＢ₁ ，Ｂ₂ でワー
クＷが積込まれたパレット（以下、重パレットという）
Ｐを後加工の加工設備まで搬送する第３の搬送ラインで
ある。第３の搬送ラインＣは、前記第２の搬送ラインの
うちの一方の搬送ラインＢ₂の延長上を延ばされ、この
上にはフライトコンベア９が配設されている。フライト
コンベア９と前記ローラコンベア７，８との間には、第
２の搬送ラインＢ₁ ，Ｂ₂ と直交する方向に延ばしてト
ラバーサ10が配設されている。このトラバーサ10は、重
パレットＰを載置する自走可能なローラ受け台11とこの
ローラ受け台11の走行路を提供するガイドフレーム12と
を備え、ローラ受け台11を２つの第２の搬送ラインＢ₁
とＢ₂ との間で往復移動させ得るようになっている。ロ
ーラ受け台11の上面には複数（こゝでは３本）の駆動ロ
ーラ11ａが設けられており、該駆動ローラ11ａの回転に
より、各ローラコンベア７，８からローラ受け台11上に
重パレットＰが送り込まれ、あるいはローラ受け台11上
の重パレットＰがフライトコンベア９上へ送り出される
ようになる。

【００１２】また、前記ローラコンベア７，８の前部側
には、該各ローラコンベアに供給する空パレットＰを搬
送するパレット供給装置13が配設されている。このパレ
ット供給装置13は、前記トラバーサ10と同様のローラ受
け台（図示略）を備え、該ローラ受け台の走行、停止に
より、ローラコンベア７，８に対する所定の受渡し位置
に空パレットＰを供給し得るものとなっている。

【００１３】こゝで、第１の搬送ラインＡ上に設置され
たワーク受渡し装置６の詳細を説明すると、このワーク
受渡し装置６は、図３に良く示されるように、ベース15
上に立設した第１の支持フレーム16に搭載された第１の
受渡し機17とベース15上に載設された第２の受渡し機18
とを備えている（図３）。第１の受渡し機17は、第１の
支持フレーム16の上部に設けた架台19にワーク流れ方向
に延ばして支持された汎用のロッドレスシリンダ20と、
ロッドレスシリンダ20の出力部に吊下支持された昇降用
シリンダ21と、このシリンダ21の出力軸21ａに支持され
たワーク把持ハンド22とから成っている。

【００１４】ワーク把持ハンド22は、図４にも示される
ように、チャックシリンダ（エアシリンダ）23と、この
チャックシリンダ23から延ばした一対の開閉アーム24
と、各開閉アーム24に取付けられた把持ブロック25とか
ら成っている。各把持ブロック25は、相互の対向面にワ
ークＷの周面に係合可能なＶ字溝25ａを有し、チャック
シリンダ23の作動により開閉アーム24と一体に開閉動作
し、そのＶ字溝25ａ内にワークＷを把持できるようにな
っている。かゝる第１の受渡し機17において、ワーク把
持ハンド22はロッドレスシリンダ20の作動によりワーク
位置決め装置３とエアブロー装置４との間を移動し、か
つ昇降用シリンダ21の作動により図３に示すワーク受渡
し高さＬ₁ に適宜投入されるようになる。

【００１５】また、第２の受渡し機18は、同じく図３に
示されるように、ベース15上にワーク送り方向へ延ばし
て敷設したガイドレール26に走行可能に支持された本体
27と、本体27に内蔵せしめた昇降機構にワーク送り方向
へ延ばして支持されたアーム28と、アーム28の両端部に
設けられた一対のワーク受け29ａ，29ｂとから成ってい
る。各ワーク受け29ａ，29ｂは、図４および図５にも示
すように、アーム28から所定の間隔を有して延ばされた
左右一対の支持部材30とこの支持部材30のそれぞれに支
持された板状の受け部材31とから成っている。各受け部
材31は、その壁面に底面32ａがＶ字形をなしかつ上端に
接続する開口32を有すると共に、その内面に前記開口32
の側縁に沿いかつその底面32ａに底面を整合させた溝33
を有している。一対の受け部材31の相互間において、前
記溝33の内面間の距離はワークＷの長さに合わせて設定
されると共に、溝33の幅はワークＷの直径よりわずか大
きく設定されている。これによりワークＷは、受け部材
31の溝33内に上方から嵌入可能となり、その底面に両端
持ちで支持されるようになる。

【００１６】また２つのワーク受け29ａと29ｂとの間隔
は、エアブロー装置４と計測装置５との間隔に合わせて
設定されており、本体27がガイドレール26の右側の待機
位置Ｐ₁ に位置決めされた状態では、一対のワーク受け
29ａ，29ｂのそれぞれはエアブロー装置４、計測装置５
に対して位置決めされる。本体27は、駆動手段（図示
略）の作動によりガイドレール26上を前記待機位置Ｐ₁
から破線で示す前進位置Ｐ₂ まで移動可能とされてお
り、その前進位置Ｐ₂ において、一方のワーク受け29ａ
は計測装置５に対して、他方のワーク受け29ｂは本ワー
ク積込み装置１に対するワーク受渡し位置Ｐ₃ にそれぞ
れ位置決めされるようになる。また一対のワーク受け29
ａ，29ｂは、前記本体27内の昇降機構の作動により、図
３に示す実線位置（下降端）と破線位置（上昇端）とに
位置決めされる。この上昇端は前記ワーク受渡し高さＬ
₁ と同レベルとされており、この高さＬ₁ で各ワーク受
け29ａ，29ｂと前記第２の受渡し機17のワーク把持ハン
ド22あるいは計測装置５との間でワークＷの受渡しが行
われるようになる。

【００１７】計測装置５は、図６にも示されるように、
ベース15上に立設した門形のサブ支持フレーム35に一括
支持されている。サブ支持フレーム35の中段には支持板
36が架橋されており、この支持板36から延ばした一対の
ブラケット37のそれぞれにはクランプ用シリンダ38が取
付けられている。各シリンダ38は、その出力軸38ａを対
向させており、それぞれの出力軸38ａの先端には、前記
ワーク受け29ａ，29ｂを構成する受け部材31の開口32に
嵌入可能な押えブロック39が取付けられている。一対の
押えブロック39は前記ワーク受渡し位置Ｌ₁ と同一高さ
に位置決めされており、いま、第２の受渡し機18の本体
27を前記待機位置Ｐ₁ または前進位置Ｐ₂ に位置決めし
て、該本体内の昇降機構の作動でワーク受け29ａ，29ｂ
をワーク受渡し位置Ｌ₁ まで上昇させると、ワーク受け
29ａまたは29ｂに保持されたワークＷがこの一対の押え
ブロック39の間に位置決めされる。したがって、この状
態のもと、クランプ用シリンダ38の作動により押えブロ
ック39を前進させると、該押えブロックの先端がワーク
受け29ａ，29ｂの開口32を挿通してワークＷの孔内に嵌
入され、ワークＷは両端からクランプされるようにな
る。なお、このクランプ終了後、ワーク受け29ａ，29ｂ
の下降は自由となる。

【００１８】計測装置５は、さらに上記シリンダ38およ
び押えブロック39を含むクランプ機構の上方に接触式変
位センサ40を備えている（図３）。変位センサ40はサブ
支持フレーム35の上段に固設された昇降用シリンダ41の
出力軸にブラケット42を介して支持され、上下方向に移
動できるようになっている。ワークＷの外周の特定位置
にはその種類を識別する切除部（図示略）が形成されて
おり、上記一対の押えブロック39によるワークＷのクラ
ンプ終了後、該昇降用シリンダ41の作動で変位センサ40
を下降させると、変位センサ40が前記切除部に接触し、
その時の変位量からワークＷの種類が判別されるように
なる。

【００１９】しかして、本ワーク積込み装置１は、図１
および図３に良く示されるように、前記第１の支持フレ
ーム16に連続する第２の支持フレーム45に搭載されたワ
ーク受渡し機46を備えている。第２の支持フレーム45
は、第１の搬送ラインＡと一対の第２の搬送ラインＢ
₁ ，Ｂ₂ とを跨ぐように設置され、ワーク受渡し機46
は、この第２の支持フレーム45の上部に架橋された梁部
材47に支持されている。ワーク受渡し機46は、前記梁部
材47に固定された多点位置決め可能なロッドレスシリン
ダ48と、ロッドレスシリンダ48の出力部にブラケット49
を介して吊下支持された昇降用シリンダ50と、このシリ
ンダ50の出力軸50ａに支持されたワーク把持ハンド51と
を備えている。

【００２０】ロッドレスシリンダ48は第１の搬送ライン
Ａと一対の第２の搬送ラインＢ₁ ，Ｂ₂ とに直交するワ
ーク積込みラインＳ（図２）に沿って延ばされており、
ワーク把持ハンド51はこのロッドレスシリンダ48の作動
によりワーク積込みラインＳ上を直線移動するようにな
る。ロッドレスシリンダ48の動作は、ワーク受渡し機46
の制御装置（図示略）によりティーチングプレイバック
制御されるようになっており、こゝでは前記第１の搬送
ラインＡ上のワーク受渡し位置Ｐ₃ を原位置として、２
つの第２の搬送ラインＢ₁ またはＢ₂ の上方の複数位置
にワーク把持ハンド51を移動停止させることができる。
なお、ワーク把持ハンド51は、前記ワーク受渡し装置６
における第１の受渡し機17内のワーク把持ハンド22と同
じ構造を有するもので、チャックシリンダ52の作動で開
閉動作する一対の把持ブロック53を備えている。

【００２１】ワーク積込み装置１は、さらに各ローラコ
ンベア７，８の上方にパレットＰの流れ方向に所定の間
隔で配置された第１、第２のストッパ装置55、56を備え
ている。この第１、第２の一対のストッパ装置55、56
は、図７および図８に良く示されるように、ローラコン
ベア７（８）の架台57ａ上に立設された門形のフレーム
58とこのフレーム58の上部から垂設されたストッパ用シ
リンダ59と、このシリンダの出力軸59ａに取付けられた
ストッパ部材60とから成っている。各ストッパ部材60
は、シリンダ59の作動により上下動し、ローラコンベア
７（８）のローラ57ｂの上面レベルとして示されるパレ
ット搬送高さＬ₂ （図３）に近接する位置まで下降（進
出）してパレットＰの移動を停止させる。

【００２２】第１、第２のストッパ装置55，56は、ワー
ク積込みラインＳに対してパレットＰ内のワーク載置部
（図示略）を位置決めする役割をなすもので、第１のス
トッパ装置55でパレットＰを停止させた場合はその前列
のワーク載置部が、第２のストッパ装置56でパレットＰ
を停止させた場合はその後列のワーク載置部がそれぞれ
ワーク積込みラインＳに対して位置決めされるようにな
る。なお、こゝで用いるパレットＰは、前・後列に各５
個のワーク載置部を有し、合計１０個のワークを積込み
可能なものとなっている。また、ローラコンベア７，８
上で第１、第２のストッパ装置55，56の上流側にもスト
ッパ装置61が配設されているが、これは空のパレットＰ
を予備的に停止させるものである。

【００２３】以下、上記のように構成したワーク搬送シ
ステムの作用を説明する。

【００２４】前加工の加工設備から払い出されたワーク
Ｗが、位置決め装置３により第１の搬送ラインＡ上の所
定位置に位置決めされると、ワーク受渡し装置６を構成
する第１の搬送機17の昇降用シリンダ21が作動してワー
ク把持ハンド22が下降する。ワーク把持ハンド22は、そ
の把持ブロック25がワーク受渡し高さＬ₁ に到達したと
ころで下降を停止し、この位置でチャックシリンダ23が
作動して一対の把持ブロック25が閉じ、該把持ブロック
にワークＷが把持される。次に、ワーク把持ハンド22が
シリンダ21の再作動により上昇し、この上昇完了信号に
よりロッドレスシリンダ20が作動し、ワーク把持ハンド
22はエアブロー装置４の位置まで移送される。そして、
この位置でエアブロー装置４からエアが噴出され、ワー
ク把持ハンド22に把持されたワークＷの洗浄が行われ
る。

【００２５】上記エアブロー装置４によるエアブローが
行われている間、計測装置５の一対の押えブロック39に
供給されたワークＷに対して変位センサ40が移動接触
し、ワークＷの種類が判別される。この時、第２の受渡
し機18の本体27は、図３に示す待機位置Ｐ₁ にあり、前
記エアブロー完了信号により、その本体27内の昇降機構
が作動してアーム28が上昇し、ワーク受け29ａ，29ｂが
ワーク受渡し高さＬ₁ に位置決めされる。これと同時
に、昇降用シリンダ21の作動によりワーク把持ハンド22
が下降してワーク受渡し高さＬ₁ にワークＷが位置決め
され、この状態でワーク把持ハンド22の一対の把持ブロ
ック25が開かれる。これによりワークＷは一方のワーク
受け29ａの受け部材31の溝33内に上方から落とし込ま
れ、その底面に保持される。一方、計測装置５側では、
前記アーム28の上昇に応じて一対の押えブロック39が他
方のワーク受け29ｂの受け部材31の開口32に挿入され、
この状態で一対の押えブロック39が開かれる。これによ
りワークＷは該他方のワーク受け29ｂの受け部材31の溝
33内に落とし込まれ、その底面に保持される。

【００２６】その後、第２の受渡し機18のアーム28が下
降し、この下降完了信号により本体27がガイドレール26
上を前進位置Ｐ₂ まで移動する。この本体27の移動によ
り、一方のワーク受け29ａは計測装置５に対して、他方
のワーク受け29ｂはワーク払い出し位置Ｐ₃ にそれぞれ
位置決めされる。第２の受渡し機18は、この本体27の前
進位置Ｐ₂ への移動完了と同時にアーム28を上昇させ
て、図３に破線で示すように２つのワーク受け29ａ，29
ｂをワーク払い出し高さＬ₁ に位置決めする。この位置
決めにより、一方のワーク受け29ａ上のワークＷは計測
装置５に投入され、他方のワーク受け29ｂ上のワークＷ
はワーク積込み装置１のワーク受渡し機46に受渡しされ
る。このワーク受渡し機46へのワーク受渡しは、前記第
１の受渡し機17と逆の動作となり、ワーク把持ハンド51
の下降−一対の把持ブロック53の閉じ−ワーク把持ハン
ド51の上昇のサイクルとなる。なお、その後は、第２の
受渡し機18のアーム28が下降すると共に、その本体27が
待機位置Ｐ₁ に復帰し、この間、加工設備２から払出さ
れた次のワークＷが、上記したと同様の手順で第１の受
渡し機17のワーク把持ハンド22に受渡しされ、この新た
なワークＷがエアブロー装置４に投入される。

【００２７】ところで、ワーク受渡し機46にワークが受
渡される時には、既にワーク受渡し機46の制御装置に計
測装置５によるワーク種類の判別結果が入力されてお
り、上記ワーク受取り完了信号によりロッドレスシリン
ダ48が作動し、ワーク把持ハンド51がワーク種類に応じ
て２つの第２の搬送ラインＢ₁ およびＢ₂ の何れか一方
の上方に移動する。また該制御装置には次に積込むべき
パレット上の位置が記憶されており、この記憶内容に従
って空パレットＰのワーク載置部の前・後列が判断され
る。そして、いま前列のワーク載置部へのワーク積込み
であれば、ワーク種類に対応するローラコンベア７また
は８上の上流側のストッパ装置55のシリンダ59が作動
し、ストッパ部材60がパレット搬送高さＬ₂ に近接する
位置まで進出して対応するパレットＰの移動を停止させ
る。このパレット停止により、その前列のワーク載置部
がワーク積込みラインＳと一致する位置に位置決めされ
る。ロッドレスシリンダ48の作動で移動したワーク把持
ハンド51は、ティーチング内容に従ってこの前列のワー
ク載置部の１つの上で停止し、その下降−把持ブロック
53の開きの動作により該ワーク載置部へワークＷを落し
込む。

【００２８】このようにして、パレットＰの前列に１つ
のワークの積込みを終えたら、ワーク受渡し機46は原位
置に復帰し、次のワークＷを第２の受渡し機18から受取
り、今度は前列の次のワーク載置部にそのワークを積込
み、この動作の繰返しにより前列のワーク載置部への所
定数（こゝでは５個）のワーク積込みが完了する。する
と、該ローラコンベア７または８上の下流側のストッパ
装置56のシリンダ59が作動し、そのストッパ部材60がパ
レット搬送高さＬ₂ に近接する位置まで進出する一方、
前記上流側のストッパ装置55のストッパ部材60が後退
し、パレットＰが所定距離だけ前進する。このパレット
Ｐの前進により、後列のワーク載置部がワーク積込みラ
インＳと一致する位置に位置決めされ、以降、前記した
と同様のサイクルで後列のワーク載置部へのワーク積込
みが完了する。その後、下流側のストッパ装置55のスト
ッパ部材60が後退し、１０個のワークを積込んだ重パレ
ットＰがローラコンベア７または８上を下流側へ流れ、
トラバーサ10、フライトコンベア９を経て後加工の加工
設備まで搬送される。

【００２９】なお、上記実施例において、パレットＰを
搬送する搬送ライン（第２の搬送ラインＢ₁ ，Ｂ₂ ）を
２つ設けて２種類のワークを分類して積込むようにした
が、該パレット搬送ラインの数は任意であり、１つまた
は３つ以上とすることができる。また、上記実施例にお
いて、パレットＰとして前・後２列にワーク載置部を有
するものを用いたが、該ワーク載置部の列数も任意であ
り、１列であっても３列以上でもあっても良い。このワ
ーク載置部が１列の場合は、当然のことながらパレット
Ｐを位置決め停止させるためのストッパ装置（55，56）
は１台で済むことになる。

【００３０】

【発明の効果】以上、詳細に説明したように、本発明に
かゝるワーク積込み装置によれば、ワーク受渡し機とパ
レット搬送コンベアとの協働により３軸の動きを確保す
るようにしたので、その制御系は簡単となりかつ水平方
向の作業スペースも縮小する効果が得られる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明にかゝるワーク積込み装置の構造を示す
正面図である。

【図２】本ワーク積込み装置を含むワーク搬送システム
を模式的に示す平面図である。

【図３】図２に示したワーク搬送システムを示す側面図
である。

【図４】ワーク搬送システム内に装備されるワーク受渡
し装置の一部であるワーク把持ハンドとワーク受けとの
構造を示す正面図である。

【図５】図４に示したワーク受けの構造を示す平面図で
ある。

【図６】ワーク搬送システム内に装備される計測装置の
構造を示す平面図である。

【図７】本ワーク積込み装置の一部であるパレットのス
トッパ装置を示す側面図である。

【図８】本ワーク積込み装置の一部であるパレットのス
トッパ装置を示す側面図である。

【符号の説明】

７ パレット搬送コンベア ８ パレット搬送コンベア 46 ワーク受渡し機 48 ロッドレスシリンダ 50 昇降用シリンダ 51 ワーク把持ハンド 55 ストッパ装置 56 ストッパ装置 Ｐ パレット Ｗ ワーク

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 搬送コンベア上のパレットにワークを１
   個づつ積込む装置であって、多点位置決め可能なロッド
   レスシリンダの出力部にワーク把持ハンドを昇降可能に
   持たせたワーク受渡し機を備え、該ワーク受渡し機を、
   そのロッドレスシリンダが前記パレットの搬送方向と直
   交する水平方向へ延びるように前記搬送コンベアの上方
   に配置し、前記搬送コンベアには、前記パレットの移動
   を規制し前記ワーク把持ハンドの移動ラインに対し該パ
   レットを位置決めするストッパ手段を付設したことを特
   徴とするワーク積込み装置。