JPH06104458B2 - 車両用後輪操舵制御装置 - Google Patents
車両用後輪操舵制御装置Info
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- JPH06104458B2 JPH06104458B2 JP26070985A JP26070985A JPH06104458B2 JP H06104458 B2 JPH06104458 B2 JP H06104458B2 JP 26070985 A JP26070985 A JP 26070985A JP 26070985 A JP26070985 A JP 26070985A JP H06104458 B2 JPH06104458 B2 JP H06104458B2
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D7/00—Steering linkage; Stub axles or their mountings
- B62D7/06—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins
- B62D7/14—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering
- B62D7/15—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels
- B62D7/159—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels characterised by computing methods or stabilisation processes or systems, e.g. responding to yaw rate, lateral wind, load, road condition
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Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は車両用後輪操舵制御装置に関する。
従来、この種の車両用後輪操舵制御装置においては、車
両の低速領域における小回り、車庫入れ等を容易に行い
得るように、車両の後輪を前輪に対し逆位相に制御して
同車両の最小回転半径を小さくするようにしたものがあ
る。
両の低速領域における小回り、車庫入れ等を容易に行い
得るように、車両の後輪を前輪に対し逆位相に制御して
同車両の最小回転半径を小さくするようにしたものがあ
る。
然るに、例えば、車両を車庫内にその側壁に近接して収
容した場合には、同車両の車庫出し時に車体の後部が後
輪の逆位相操舵制御のために横方向に張り出して車庫の
側壁に接触しそうになることがある。このため、特開昭
56−16756号公報に開示されているように車両の低車速
時には後輪の操舵角を零にするようにしたり、また特開
昭59−81273号公報に開示されているように、車両の発
進後、後輪の操舵角を一定時間だけ零にするようにした
ものが提案されている。
容した場合には、同車両の車庫出し時に車体の後部が後
輪の逆位相操舵制御のために横方向に張り出して車庫の
側壁に接触しそうになることがある。このため、特開昭
56−16756号公報に開示されているように車両の低車速
時には後輪の操舵角を零にするようにしたり、また特開
昭59−81273号公報に開示されているように、車両の発
進後、後輪の操舵角を一定時間だけ零にするようにした
ものが提案されている。
しかしながら、このような構成においては、後輪の操舵
角制御がタイミングよくなされないという傾向が強く、
例えば、本来、車両の回転半径を小さくする必要がある
ときにこれを満足させようとすると後輪の操舵角が制御
されないという欠点がある。
角制御がタイミングよくなされないという傾向が強く、
例えば、本来、車両の回転半径を小さくする必要がある
ときにこれを満足させようとすると後輪の操舵角が制御
されないという欠点がある。
そこで本発明は、このようなことに対処すべく、車両用
後輪操舵制御装置において、車両の低車速下における小
回り、車庫出し時等の旋回過程では同車両の後輪の操舵
角を減少させるように制御しようとするものである。
後輪操舵制御装置において、車両の低車速下における小
回り、車庫出し時等の旋回過程では同車両の後輪の操舵
角を減少させるように制御しようとするものである。
かかる問題の解決にあたり、本発明の構成上の特徴は、
第１図にて例示するごとく、車両の前輪の操舵角を検出
する前輪操舵角検出手段1aと、車両の車速を検出する車
速検出手段1cと、（後輪の目標操舵角／前輪の操舵角）
を目標操舵角比としたとき、この目標操舵角比の分母と
分子の各値が前記車速の低速値領域にて互いに逆位相と
なり高速値領域にて共に同位相となるように前記目標操
舵角比を前記車速の変化に応じて変化させるように定め
た操舵角比パターンを予め記憶する記憶手段２と、前記
操舵角比パターンに基づき前記検出車速に応じて前記目
標操舵角比を決定する決定手段３と、前記決定手段３に
より決定された決定目標操舵角比に応じて前記後輪をそ
の目標操舵角に向けて制御する制御手段４とを備えた車
両用後輪操舵制御装置において、前記決定目標操舵角比
の分母分子の各値が逆位相のとき、前記前輪操舵角検出
手段にて検出された操舵角に基づいて車両の旋回方向を
判別する旋回方向判別手段５と、前記旋回方向判別手段
５にて判別された旋回方向とは反対方向への車両後部の
張り出し長さを求める演算手段６と、車両の側壁とこれ
に近接する障害物との間の距離を検出する距離検出手段
1dと、前記演算手段６により演算された張り出し長さが
前記距離検出手段1dにより検出された距離より長いか否
かを判別する長さ判別手段７と、前記長さ判別手段７の
長いとの判別に応答して前記演算された張り出し長さと
前記検出された距離との差に応じて、前記決定目標操舵
角比を減少させるように修正する修正手段８とを設け、
前記制御手段４がその後輪操舵制御を前記決定目標操舵
角比または前記修正手段８によって決定された修正後の
目標操舵角比に応じて行うようにしたことにある。
第１図にて例示するごとく、車両の前輪の操舵角を検出
する前輪操舵角検出手段1aと、車両の車速を検出する車
速検出手段1cと、（後輪の目標操舵角／前輪の操舵角）
を目標操舵角比としたとき、この目標操舵角比の分母と
分子の各値が前記車速の低速値領域にて互いに逆位相と
なり高速値領域にて共に同位相となるように前記目標操
舵角比を前記車速の変化に応じて変化させるように定め
た操舵角比パターンを予め記憶する記憶手段２と、前記
操舵角比パターンに基づき前記検出車速に応じて前記目
標操舵角比を決定する決定手段３と、前記決定手段３に
より決定された決定目標操舵角比に応じて前記後輪をそ
の目標操舵角に向けて制御する制御手段４とを備えた車
両用後輪操舵制御装置において、前記決定目標操舵角比
の分母分子の各値が逆位相のとき、前記前輪操舵角検出
手段にて検出された操舵角に基づいて車両の旋回方向を
判別する旋回方向判別手段５と、前記旋回方向判別手段
５にて判別された旋回方向とは反対方向への車両後部の
張り出し長さを求める演算手段６と、車両の側壁とこれ
に近接する障害物との間の距離を検出する距離検出手段
1dと、前記演算手段６により演算された張り出し長さが
前記距離検出手段1dにより検出された距離より長いか否
かを判別する長さ判別手段７と、前記長さ判別手段７の
長いとの判別に応答して前記演算された張り出し長さと
前記検出された距離との差に応じて、前記決定目標操舵
角比を減少させるように修正する修正手段８とを設け、
前記制御手段４がその後輪操舵制御を前記決定目標操舵
角比または前記修正手段８によって決定された修正後の
目標操舵角比に応じて行うようにしたことにある。
さらに、車両の後輪の操舵角を検出する後輪操舵角検出
手段1bを設け、前記張り出し長さは、前記前輪の軸と前
記後輪の軸との軸間隔と、前記後輪の軸から車両の後端
までの長さと、前記前輪の操舵角および前記後輪の操舵
角の間の関係式に基づき求められるようにしたことにあ
る。
手段1bを設け、前記張り出し長さは、前記前輪の軸と前
記後輪の軸との軸間隔と、前記後輪の軸から車両の後端
までの長さと、前記前輪の操舵角および前記後輪の操舵
角の間の関係式に基づき求められるようにしたことにあ
る。
しかして、このように本発明を構成したことにより、当
該車両を低車速にて障害物に近接して小回り前進走行さ
せたり車庫から旋回させつつ出すような場合には、旋回
方向判別手段５が前記決定目標操舵角比及び前記検出前
輪操舵角との関連にて当該車両の旋回方向を判別し、演
算手段６が前記旋回方向判別結果とは反対方向への張出
し長さを前記関係式に基き前記検出前輪操舵角及び検出
後輪操舵角に応じ演算する。そして、この演算張出し長
さが前記検出距離より長いときこれを長さ判別手段７が
判別し、これに応答して修正手段８が前記演算張出し長
さと前記検出距離との差に応じ前記決定目標操舵角比を
減少修正し、かつ制御手段４がこの減少修正結果に応じ
てその後輪操舵制御を行う。これにより、前記後輪の操
舵角が、前記決定目標操舵角比における後輪の目標操舵
角より小さくなるように制御され、その結果、上述のよ
うな当該車両の小回り走行時、車庫出し旋回時において
は後輪操舵角の減少制御のもとに障害物、車庫の側壁に
当該車両の後部を接触させることなく円滑に小回り走
行、車庫出しを達成し得る。
該車両を低車速にて障害物に近接して小回り前進走行さ
せたり車庫から旋回させつつ出すような場合には、旋回
方向判別手段５が前記決定目標操舵角比及び前記検出前
輪操舵角との関連にて当該車両の旋回方向を判別し、演
算手段６が前記旋回方向判別結果とは反対方向への張出
し長さを前記関係式に基き前記検出前輪操舵角及び検出
後輪操舵角に応じ演算する。そして、この演算張出し長
さが前記検出距離より長いときこれを長さ判別手段７が
判別し、これに応答して修正手段８が前記演算張出し長
さと前記検出距離との差に応じ前記決定目標操舵角比を
減少修正し、かつ制御手段４がこの減少修正結果に応じ
てその後輪操舵制御を行う。これにより、前記後輪の操
舵角が、前記決定目標操舵角比における後輪の目標操舵
角より小さくなるように制御され、その結果、上述のよ
うな当該車両の小回り走行時、車庫出し旋回時において
は後輪操舵角の減少制御のもとに障害物、車庫の側壁に
当該車両の後部を接触させることなく円滑に小回り走
行、車庫出しを達成し得る。
以下、本発明の一実施例を図面により説明すると、第２
図は、本発明に係る後輪操舵制御装置が四輪車両（第５
図参照）に適用された例を示している。後輪操舵制御装
置は後輪操舵機構10を備えており、この後輪操舵機構10
は四輪車両の左右後輪Wrl,Wrrの各操舵角θrl,θrrを制
御するようになっている。かかる場合、各操舵角θrl,
θrrは四輪車両の前進方向を基準とし右側への角（又は
左側への角）を正（又は負）とする。
図は、本発明に係る後輪操舵制御装置が四輪車両（第５
図参照）に適用された例を示している。後輪操舵制御装
置は後輪操舵機構10を備えており、この後輪操舵機構10
は四輪車両の左右後輪Wrl,Wrrの各操舵角θrl,θrrを制
御するようになっている。かかる場合、各操舵角θrl,
θrrは四輪車両の前進方向を基準とし右側への角（又は
左側への角）を正（又は負）とする。
また、後輪操舵制御装置は、両操舵角センサ20,30と、
測距センサ40と、車速センサ50を備えており、操舵角セ
ンサ20は当該四輪車両のステアリングハンドルの操舵角
θｓを検出し操舵角検出信号として発生する。かかる場
合、操舵角θｓは操舵角θrl（又はθrr）と同様に当該
四輪車両の前進方向を基準とし右側への角（又は、左側
への角）を正（又は負）とする。このことは、各操舵角
θs,θrl,θrrが共に同符号にて同位相となり互いに異
符号にて逆位相となることを意味する。一方、操舵角セ
ンサ30は、後輪操舵機構10のタイロッドの変位に相当す
る左右後輪Wrl,Wrrの各操舵角θrl,θrrの平均操舵角θ
ｒを検出し操舵角検出信号として発生する。
測距センサ40と、車速センサ50を備えており、操舵角セ
ンサ20は当該四輪車両のステアリングハンドルの操舵角
θｓを検出し操舵角検出信号として発生する。かかる場
合、操舵角θｓは操舵角θrl（又はθrr）と同様に当該
四輪車両の前進方向を基準とし右側への角（又は、左側
への角）を正（又は負）とする。このことは、各操舵角
θs,θrl,θrrが共に同符号にて同位相となり互いに異
符号にて逆位相となることを意味する。一方、操舵角セ
ンサ30は、後輪操舵機構10のタイロッドの変位に相当す
る左右後輪Wrl,Wrrの各操舵角θrl,θrrの平均操舵角θ
ｒを検出し操舵角検出信号として発生する。
測距センサ40は一対の超音波センサからなるもので、こ
れら各超音波センサは、当該四輪車両の左右両側壁の各
部にそれぞれ設けられている。しかして、この測距セン
サ40は、その各超音波センサの超音波の各送受信によ
り、当該四輪車両の左側壁からこれに近接する障害物ま
での距離及び同四輪車両の右側壁からこれに近接する他
の障害物までの距離をそれぞれ検出し左側測距検出信号
及び右側測距検出信号として発生する。車速センサ50は
当該四輪車両の車速を検出しこれに比例する周波数にて
一連のパルス信号を発生する。
れら各超音波センサは、当該四輪車両の左右両側壁の各
部にそれぞれ設けられている。しかして、この測距セン
サ40は、その各超音波センサの超音波の各送受信によ
り、当該四輪車両の左側壁からこれに近接する障害物ま
での距離及び同四輪車両の右側壁からこれに近接する他
の障害物までの距離をそれぞれ検出し左側測距検出信号
及び右側測距検出信号として発生する。車速センサ50は
当該四輪車両の車速を検出しこれに比例する周波数にて
一連のパルス信号を発生する。
Ａ−Ｄ変換器60は両操舵角センサ20,30からの各操舵角
検出信号並びに測距センサ40からの左側測距検出信号及
び右側測距検出信号を順次ディジタル変換し各ディジタ
ル操舵角信号、ディジタル左側測距信号及びディジタル
右側測距信号として発生する。波形整形器70は車速セン
サ50からの各パルス信号を順次波形整形し整形信号とし
発生する。マイクロコンピュータ80は、そのROMに予め
記憶したコンピュータプログラムを、第３図に示すフロ
ーチャートに従いＡ−Ｄ変換器60及び波形整形器70との
協働により実行し、この実行中において、後輪操舵機構
10に接続した駆動回路90の制御に必要な演算処理を行
う。駆動回路90はマイクロコンピュータ80の制御のもと
に後輪操舵機構10の左右後輪Wrl,Wrrの操舵制御に必要
な駆動信号を発生する。
検出信号並びに測距センサ40からの左側測距検出信号及
び右側測距検出信号を順次ディジタル変換し各ディジタ
ル操舵角信号、ディジタル左側測距信号及びディジタル
右側測距信号として発生する。波形整形器70は車速セン
サ50からの各パルス信号を順次波形整形し整形信号とし
発生する。マイクロコンピュータ80は、そのROMに予め
記憶したコンピュータプログラムを、第３図に示すフロ
ーチャートに従いＡ−Ｄ変換器60及び波形整形器70との
協働により実行し、この実行中において、後輪操舵機構
10に接続した駆動回路90の制御に必要な演算処理を行
う。駆動回路90はマイクロコンピュータ80の制御のもと
に後輪操舵機構10の左右後輪Wrl,Wrrの操舵制御に必要
な駆動信号を発生する。
以上のように構成した本実施例において、当該車両がそ
の後進により車庫に収容されているものとする。このよ
うな状態にて車庫出しすべく当該車両をその発進操作の
もとに旋回させつつ前進させると、マイクロコンピュー
タ80が第３図のフローチャートに従いコンピュータプロ
グラムをステップ100にて開始し、ステップ101にて、波
形整形器70から車速センサ50との協働により生じる各整
形信号に応答して当該車両の車速（以下、車速Vsとい
う）を演算し、目標操舵角比パターンＰ（第４図参照）
に基きＡ−Ｄ変換器60から両操舵角センサ20,30との協
働により生じる各ディジタル操舵角信号及び前記演算車
速Vsに応じ目標操舵角比Ｋを決定する。
の後進により車庫に収容されているものとする。このよ
うな状態にて車庫出しすべく当該車両をその発進操作の
もとに旋回させつつ前進させると、マイクロコンピュー
タ80が第３図のフローチャートに従いコンピュータプロ
グラムをステップ100にて開始し、ステップ101にて、波
形整形器70から車速センサ50との協働により生じる各整
形信号に応答して当該車両の車速（以下、車速Vsとい
う）を演算し、目標操舵角比パターンＰ（第４図参照）
に基きＡ−Ｄ変換器60から両操舵角センサ20,30との協
働により生じる各ディジタル操舵角信号及び前記演算車
速Vsに応じ目標操舵角比Ｋを決定する。
かかる場合、目標操舵角比パターンＰは、第４図に示す
ごとく、目標操舵角比Ｋと車速Vsとの関係を表わす直線
により特定されている。また、目標操舵角比Ｋは、（両
後輪Wrl,Wrrの目標平均操舵角θro/操舵角θｓ）により
表わされ、Vs＞Vsoなる高車速領域にて正となり、Vs＜V
soなる低車速領域にて負となり、かつVs＝Vsoにて零と
なる。また、目標平均操舵角θro（即ち、両後輪Wrl,Wr
rの各目標操舵角）及び操舵角θｓ（即ち両前輪Wfl,Wfr
の各操舵角）は、Ｋ＞０のとき共に同位相にあり、Ｋ＜
０のとき互いに逆位相にある。なお、目標操舵角比パタ
ーンＰはマイクロコンピュータ80のROMに予め記憶され
ている。
ごとく、目標操舵角比Ｋと車速Vsとの関係を表わす直線
により特定されている。また、目標操舵角比Ｋは、（両
後輪Wrl,Wrrの目標平均操舵角θro/操舵角θｓ）により
表わされ、Vs＞Vsoなる高車速領域にて正となり、Vs＜V
soなる低車速領域にて負となり、かつVs＝Vsoにて零と
なる。また、目標平均操舵角θro（即ち、両後輪Wrl,Wr
rの各目標操舵角）及び操舵角θｓ（即ち両前輪Wfl,Wfr
の各操舵角）は、Ｋ＞０のとき共に同位相にあり、Ｋ＜
０のとき互いに逆位相にある。なお、目標操舵角比パタ
ーンＰはマイクロコンピュータ80のROMに予め記憶され
ている。
コンピュータプログラムがステップ102に進むと、上述
のことから理解されるようにＫ＜０であるため、マイク
ロコンピュータ80が「YES」と判別する。しかして、当
該車両が左旋回方向に前進しておれば、マイクロコンピ
ュータ80が、操舵角センサ20との協働によるＡ−Ｄ変換
器60からのディジタル操舵角信号に基きステップ103に
て「YES」と判別し、ステップ103aにて右側張出し長さL
1を次のように演算する。かかる場合、右側張出し長さL
1は、第５図に示すごとく、当該車両の低車速下におけ
る左方旋回時に同車両の右側後端部が描く軌跡上の点と
同車両の右側壁との間の間隔に相当する。
のことから理解されるようにＫ＜０であるため、マイク
ロコンピュータ80が「YES」と判別する。しかして、当
該車両が左旋回方向に前進しておれば、マイクロコンピ
ュータ80が、操舵角センサ20との協働によるＡ−Ｄ変換
器60からのディジタル操舵角信号に基きステップ103に
て「YES」と判別し、ステップ103aにて右側張出し長さL
1を次のように演算する。かかる場合、右側張出し長さL
1は、第５図に示すごとく、当該車両の低車速下におけ
る左方旋回時に同車両の右側後端部が描く軌跡上の点と
同車両の右側壁との間の間隔に相当する。
しかして、ステップ103aにおける演算にあたっては、右
側前輪Wfrの操舵角θfrが、関係式θfr＝f1（θｓ）に
基き、Ａ−Ｄ変換器60から操舵角センサ20との協働によ
り生じるディジタル操舵角信号に応じ演算され、右側後
輪Wrrの操舵角θrrが、関係式θrr＝f2（θｒ）基き、
Ａ−Ｄ変換器60から操舵角センサ30との協働により生ず
るディジタル操舵角信号に応じ演算され、かつ右側張出
し長さL1が次の関係式（１）に基き前記各演算操舵角θ
fr,θrrに応じ演算される。
側前輪Wfrの操舵角θfrが、関係式θfr＝f1（θｓ）に
基き、Ａ−Ｄ変換器60から操舵角センサ20との協働によ
り生じるディジタル操舵角信号に応じ演算され、右側後
輪Wrrの操舵角θrrが、関係式θrr＝f2（θｒ）基き、
Ａ−Ｄ変換器60から操舵角センサ30との協働により生ず
るディジタル操舵角信号に応じ演算され、かつ右側張出
し長さL1が次の関係式（１）に基き前記各演算操舵角θ
fr,θrrに応じ演算される。
但し、符号Wbは、第５図に示す如く、両前輪Wfl,Wfrの
軸と両後輪Wrl,Wrrの軸との間の軸間隔を表わし、また
符号ｘは両後輪Wrl,Wrrの軸からの当該車両の後端部の
張出し長さを表わす。但し、各関係式θfr＝f1（θ
ｓ），θrr＝f2（θｒ）及び関係式（１）はマイクロコ
ンピュータ80のROMに予め記憶されている。
軸と両後輪Wrl,Wrrの軸との間の軸間隔を表わし、また
符号ｘは両後輪Wrl,Wrrの軸からの当該車両の後端部の
張出し長さを表わす。但し、各関係式θfr＝f1（θ
ｓ），θrr＝f2（θｒ）及び関係式（１）はマイクロコ
ンピュータ80のROMに予め記憶されている。
現段階において、ステップ103aにおける右側張出し長さ
L1が許容張出し長さL0より長ければ、マイクロコンピュ
ータ80がステップ104にて「YES」と判別する。かかる場
合、許容張出し長さL0は、当該車両の旋回時に同車両の
後端部がこれに近接する障害物に接触しないと予測され
る値に設定されている。ついで、マイクロコンピュータ
80が、ステップ104aにて、ステップ101における目標操
舵角比Ｋを（L1−L0）に応じて減少修正し、この減少修
正結果を操舵角比修正信号としてステップ105にて発生
する。
L1が許容張出し長さL0より長ければ、マイクロコンピュ
ータ80がステップ104にて「YES」と判別する。かかる場
合、許容張出し長さL0は、当該車両の旋回時に同車両の
後端部がこれに近接する障害物に接触しないと予測され
る値に設定されている。ついで、マイクロコンピュータ
80が、ステップ104aにて、ステップ101における目標操
舵角比Ｋを（L1−L0）に応じて減少修正し、この減少修
正結果を操舵角比修正信号としてステップ105にて発生
する。
すると、駆動回路90がマイクロコンピュータ80からの操
舵角修正信号に応答して駆動信号を発生し、これに応答
して後輪操舵機構10が、同駆動信号の値（即ち、前記操
舵角比修正信号の値）に応じ、各後輪Wrl,Wrrの操舵角
θrl,θrrを、目標操舵角比Ｋにより特定される両後輪W
rl,Wrrの各目標操舵角よりも小さくするように制御す
る。これにより、車庫の側壁との接触を伴うことなく当
該車両を車庫から左方旋回させつつ円滑に出し得る。
舵角修正信号に応答して駆動信号を発生し、これに応答
して後輪操舵機構10が、同駆動信号の値（即ち、前記操
舵角比修正信号の値）に応じ、各後輪Wrl,Wrrの操舵角
θrl,θrrを、目標操舵角比Ｋにより特定される両後輪W
rl,Wrrの各目標操舵角よりも小さくするように制御す
る。これにより、車庫の側壁との接触を伴うことなく当
該車両を車庫から左方旋回させつつ円滑に出し得る。
また、上述のようにコンピュータプログラムがステップ
103に達したとき、同ステップ103における判別が「NO」
となった場合には、マイクロコンピュータ80がステップ
103bにて左側張出し長さL2を次のように演算する。かか
る場合、左側張出し長さL2は、右側張出し長さL1と実質
的に同様に、当該車両の低車速下における右方旋回時に
同車両の左側後端部が描く軌跡上の点と同車両の左側壁
との間の間隔に相当する。しかして、ステップ103bにお
ける演算にあたっては、左側前輪Wlfの操舵角θflが、
関係式θfl＝f3（θｓ）に基き、Ａ−Ｄ変換器60から操
舵角センサ20との協働により生じるディジタル操舵角信
号に応じ演算され、左側後輪Wrlの操舵角θrlが、関係
式θrl＝f4（θｒ）に基き、Ａ−Ｄ変換器60から操舵角
センサ30との協働により生じるディジタル操舵角信号に
応じ演算され、かつ左側張出し長さL2が次の関係式
（２）に基き前記各演算操舵角θfl,θrlに応じ演算さ
れる。
103に達したとき、同ステップ103における判別が「NO」
となった場合には、マイクロコンピュータ80がステップ
103bにて左側張出し長さL2を次のように演算する。かか
る場合、左側張出し長さL2は、右側張出し長さL1と実質
的に同様に、当該車両の低車速下における右方旋回時に
同車両の左側後端部が描く軌跡上の点と同車両の左側壁
との間の間隔に相当する。しかして、ステップ103bにお
ける演算にあたっては、左側前輪Wlfの操舵角θflが、
関係式θfl＝f3（θｓ）に基き、Ａ−Ｄ変換器60から操
舵角センサ20との協働により生じるディジタル操舵角信
号に応じ演算され、左側後輪Wrlの操舵角θrlが、関係
式θrl＝f4（θｒ）に基き、Ａ−Ｄ変換器60から操舵角
センサ30との協働により生じるディジタル操舵角信号に
応じ演算され、かつ左側張出し長さL2が次の関係式
（２）に基き前記各演算操舵角θfl,θrlに応じ演算さ
れる。
但し、各関係式θfl＝f3（θｓ），θrl＝f4（θｒ）及
び関係式（２）はマイクロコンピュータ80のROMに予め
記憶されている。
び関係式（２）はマイクロコンピュータ80のROMに予め
記憶されている。
現段階において、ステップ103bにおける左側張出し長さ
L2が許容張出し長さL0より長ければ、マイクロコンピュ
ータ80がステップ106にて「YES」と判別し、ステップ10
6aにて、ステップ101における目標操舵角比Ｋを（L2−L
0）に応じて減少修正し、この減少修正結果を操舵角比
修正信号としてステップ105にて発生する。すると、駆
動回路90がマイクロコンピュータ80からの操舵角修正信
号に応答して駆動信号を発生し、これに応答して後輪操
舵機構10が、同駆動信号の値（即ち、前記操舵角比修正
信号の値）に応じ、両後輪Wrl,Wrrの各操舵角θrl,θrr
を、目標操舵角比Ｋにより特定される両後輪Wrl,Wrrの
各目標操舵角よりも小さくするように制御する。これに
より、車庫の側壁との接触を伴うことなく当該車両を車
庫から右方旋回させつつ円滑に出し得る。
L2が許容張出し長さL0より長ければ、マイクロコンピュ
ータ80がステップ106にて「YES」と判別し、ステップ10
6aにて、ステップ101における目標操舵角比Ｋを（L2−L
0）に応じて減少修正し、この減少修正結果を操舵角比
修正信号としてステップ105にて発生する。すると、駆
動回路90がマイクロコンピュータ80からの操舵角修正信
号に応答して駆動信号を発生し、これに応答して後輪操
舵機構10が、同駆動信号の値（即ち、前記操舵角比修正
信号の値）に応じ、両後輪Wrl,Wrrの各操舵角θrl,θrr
を、目標操舵角比Ｋにより特定される両後輪Wrl,Wrrの
各目標操舵角よりも小さくするように制御する。これに
より、車庫の側壁との接触を伴うことなく当該車両を車
庫から右方旋回させつつ円滑に出し得る。
また、上述のようにコンピュータプログラムがステップ
102,104或いは106に達したとき「NO」との判別がなされ
れば、マイクロコンピュータ80がステップ105にてステ
ップ101における目標操舵角比Ｋを決定操舵角比信号と
して発生し、これに応答して後輪操舵機構10が駆動回路
90との協働により各後輪Wrl,Wrrをその目標操舵角に制
御する。
102,104或いは106に達したとき「NO」との判別がなされ
れば、マイクロコンピュータ80がステップ105にてステ
ップ101における目標操舵角比Ｋを決定操舵角比信号と
して発生し、これに応答して後輪操舵機構10が駆動回路
90との協働により各後輪Wrl,Wrrをその目標操舵角に制
御する。
第１図は特許請求の範囲に記載の発明の構成に対する対
応図、第２図は本発明の一実施例を示すブロック図、第
３図は第２図におけるマイクロコンピュータの作用を示
すフローチャート、第４図は目標操舵角比パターン図及
び第５図は車両における各諸寸法の説明図である。 符号の説明 Wfl,Wfr……前輪、Wrl,Wrr……後輪、10……後輪操舵機
構、20,30……操舵角センサ、40……測距センサ、50…
…車速センサ、60……Ａ−Ｄ変換器、80……マイクロコ
ンピュータ、90……駆動回路。
応図、第２図は本発明の一実施例を示すブロック図、第
３図は第２図におけるマイクロコンピュータの作用を示
すフローチャート、第４図は目標操舵角比パターン図及
び第５図は車両における各諸寸法の説明図である。 符号の説明 Wfl,Wfr……前輪、Wrl,Wrr……後輪、10……後輪操舵機
構、20,30……操舵角センサ、40……測距センサ、50…
…車速センサ、60……Ａ−Ｄ変換器、80……マイクロコ
ンピュータ、90……駆動回路。
Claims (2)
- 【請求項１】車両の前輪の操舵角を検出する前輪操舵角
検出手段と、 車両の車速を検出する車速検出手段と、 （後輪の目標操舵角／前輪の操舵角）を目標操舵角比と
したとき、この目標操舵角比の分母と分子の各値が前記
車速の低速値領域にて互いに逆位相となり高速値領域に
て共に同位相となるように前記目標操舵角比を前記車速
に応じて変化させるように定めた操舵角比パターンを予
め記憶する記憶手段と、 前記操舵角比パターンに基づき前記検出車速に応じて前
記目標操舵角比を決定する決定手段と、 前記決定手段により決定された決定目標操舵角比に応じ
て前記後輪をその目標操舵角に向けて制御する制御手段
と、 を備えた車両用後輪操舵制御装置において、 前記決定目標操舵角比の分母分子の各値が逆位相のと
き、前記前輪操舵角検出手段にて検出された操舵角に基
づいて車両の旋回方向を判別する旋回方向判別手段と、 前記旋回方向判別手段にて判別された旋回方向とは反対
方向への車両後部の張り出し長さを求める演算手段と、 前記車両の側壁とこれに近接する障害物との間の距離を
検出する距離検出手段と、 前記演算手段により演算された張り出し長さが前記距離
検出手段により検出された距離より長いか否かを判別す
る長さ判別手段と、 前記長さ判別手段の長いとの判別に応答して前記演算さ
れた張り出し長さと前記検出された距離との差に応じ
て、前記決定目標操舵角比を減少させるように修正する
修正手段と、 を設け、 前記制御手段がその後輪操舵制御を前記決定目標操舵角
比または前記修正手段によって決定された修正後の目標
操舵角比に応じて行うようにしたことを特徴とする車両
用後輪操舵制御装置。 - 【請求項２】特許請求の範囲第１項に記載の車両用後輪
操舵制御装置において、 車両の後輪の操舵角を検出する後輪操舵角検出手段を設
け、 前記張り出し長さは、前記前輪の軸と前記後輪の軸との
軸間隔と、前記後輪の軸から車両の後端までの長さと、
前記前輪の操舵角および前記後輪の操舵角の間の関係式
に基づき求められることを特徴とする車両用後輪操舵制
御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26070985A JPH06104458B2 (ja) | 1985-11-20 | 1985-11-20 | 車両用後輪操舵制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26070985A JPH06104458B2 (ja) | 1985-11-20 | 1985-11-20 | 車両用後輪操舵制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62120275A JPS62120275A (ja) | 1987-06-01 |
| JPH06104458B2 true JPH06104458B2 (ja) | 1994-12-21 |
Family
ID=17351675
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP26070985A Expired - Fee Related JPH06104458B2 (ja) | 1985-11-20 | 1985-11-20 | 車両用後輪操舵制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06104458B2 (ja) |
Families Citing this family (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0774003B2 (ja) * | 1988-04-22 | 1995-08-09 | いすゞ自動車株式会社 | 舵角比制御装置 |
| JPH0774004B2 (ja) * | 1988-05-30 | 1995-08-09 | いすゞ自動車株式会社 | 舵角比制御装置 |
| JPH0774006B2 (ja) * | 1988-06-09 | 1995-08-09 | いすゞ自動車株式会社 | 舵角比制御装置 |
| JPH0774005B2 (ja) * | 1988-06-09 | 1995-08-09 | いすゞ自動車株式会社 | 舵角比制御装置 |
| JPH0774007B2 (ja) * | 1988-06-16 | 1995-08-09 | いすゞ自動車株式会社 | 舵角比制御装置 |
| JP2552342B2 (ja) * | 1988-09-08 | 1996-11-13 | 日産自動車株式会社 | 車両用後輪舵角制御装置 |
-
1985
- 1985-11-20 JP JP26070985A patent/JPH06104458B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS62120275A (ja) | 1987-06-01 |
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