JPH06110545A - 教示データのプログラミング方法 - Google Patents
教示データのプログラミング方法Info
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- JPH06110545A JPH06110545A JP25624592A JP25624592A JPH06110545A JP H06110545 A JPH06110545 A JP H06110545A JP 25624592 A JP25624592 A JP 25624592A JP 25624592 A JP25624592 A JP 25624592A JP H06110545 A JPH06110545 A JP H06110545A
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- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 13
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 3
- 230000002452 interceptive effect Effects 0.000 description 2
- 210000000707 wrist Anatomy 0.000 description 2
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 1
Landscapes
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 マニピュレータを動かすための教示データを
簡単且つ正確に作成する。 【構成】 ジョイスティック２４の操作によりマニピュ
レータ１０を動かし、マニピュレータ１０の先端が教示
位置に達する毎に記憶ボタン２２を押す。そうするとマ
ニピュレータ１０の関節信号Ｓを基に、各教示位置を示
す位置情報がコンピュータ２１により演算されて記憶さ
れる。位置情報を記憶した後に、情報入力装置２３によ
り各位置情報ごとに動作情報を入力することにより、コ
ンピュータ２１により教示データが作成される。
簡単且つ正確に作成する。 【構成】 ジョイスティック２４の操作によりマニピュ
レータ１０を動かし、マニピュレータ１０の先端が教示
位置に達する毎に記憶ボタン２２を押す。そうするとマ
ニピュレータ１０の関節信号Ｓを基に、各教示位置を示
す位置情報がコンピュータ２１により演算されて記憶さ
れる。位置情報を記憶した後に、情報入力装置２３によ
り各位置情報ごとに動作情報を入力することにより、コ
ンピュータ２１により教示データが作成される。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は教示データのプログラミ
ング方法に関し、マニピュレータを動かすための教示デ
ータを簡単且つ正確に作成することができるようにした
ものである。
ング方法に関し、マニピュレータを動かすための教示デ
ータを簡単且つ正確に作成することができるようにした
ものである。
【０００２】
【従来の技術】ロボットのマニピュレータを人間が意図
するように動かすためには、マニピュレータの動作量及
び手順をあらかじめ教示しておかなければならない。教
示データをプログラミングする方法としては従来では主
に、ダイレクトティーチング方法と完全ソフトウェア方
法がある。
するように動かすためには、マニピュレータの動作量及
び手順をあらかじめ教示しておかなければならない。教
示データをプログラミングする方法としては従来では主
に、ダイレクトティーチング方法と完全ソフトウェア方
法がある。
【０００３】ダイレクトティーチング方法ではマニピュ
レータの先端を、人手によって動かしつつマニピュレー
タの各関節角度を逐次記憶していくことにより、所望の
位置姿勢や動作を教示する。
レータの先端を、人手によって動かしつつマニピュレー
タの各関節角度を逐次記憶していくことにより、所望の
位置姿勢や動作を教示する。
【０００４】完全ソフトウェア方法では、動作順序，作
業環境，ロボット構造等をソフトウェア的に情報として
コンピュータに取り込み、演算・処理により教示データ
をソフトウェア的に作成する。
業環境，ロボット構造等をソフトウェア的に情報として
コンピュータに取り込み、演算・処理により教示データ
をソフトウェア的に作成する。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】ところでダイレクトテ
ィーチング方法では、マニピュレータの先端部を正確に
等速移動させたり正確に直進移動させることはできず、
このため等速移動や直進移動を正確に教示することはで
きない。また動作順序に沿いマニピュレータの先端部を
引き回さなくてはならないため、重労働となる。
ィーチング方法では、マニピュレータの先端部を正確に
等速移動させたり正確に直進移動させることはできず、
このため等速移動や直進移動を正確に教示することはで
きない。また動作順序に沿いマニピュレータの先端部を
引き回さなくてはならないため、重労働となる。
【０００６】一方、完全ソフトウェア方法では、ソフト
ウェア技術を熟知した専門家（プログラマー等）でなけ
れば教示データを作ることができず、プログラム作成が
難しい。
ウェア技術を熟知した専門家（プログラマー等）でなけ
れば教示データを作ることができず、プログラム作成が
難しい。
【０００７】本発明は、上記従来技術に鑑み、簡単且つ
正確に教示データを作成することのできる教示データの
プログラミング方法を提供することを目的とする。
正確に教示データを作成することのできる教示データの
プログラミング方法を提供することを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決する本発
明の構成は、多関節タイプであり各関節の角度を示す関
節信号を出力するマニピュレータを教示するため、マニ
ピュレータの先端を、作業軌道上の複数位置に次々と占
位させ、各位置に達したときにそのときの関節信号から
マニピュレータの先端位置を示す位置情報を演算して記
憶し、その後、各位置情報ごとに動作情報を設定して、
前記マニピュレータの教示データを作成することを特徴
とする。
明の構成は、多関節タイプであり各関節の角度を示す関
節信号を出力するマニピュレータを教示するため、マニ
ピュレータの先端を、作業軌道上の複数位置に次々と占
位させ、各位置に達したときにそのときの関節信号から
マニピュレータの先端位置を示す位置情報を演算して記
憶し、その後、各位置情報ごとに動作情報を設定して、
前記マニピュレータの教示データを作成することを特徴
とする。
【０００９】
【作用】本発明では、マニピュレータの位置を示す情報
をマニピュレータから取り込み、その後に動作情報を設
定して教示データを作成する。
をマニピュレータから取り込み、その後に動作情報を設
定して教示データを作成する。
【００１０】
【実施例】以下に本発明の実施例を図面に基づき詳細に
説明する。
説明する。
【００１１】まずはじめに本発明の適用対象の一つであ
る７軸マニピュレータ１０を、図１を参照しつつ説明す
る。図１に示すように取付ベース２はその底面に形成さ
れた取付面１が作業床面や作業壁面等に固定されて設置
される。この取付ベース２には、前記取付面１に対して
垂直な第１軸周りに旋回し得る旋胴３が連結されてお
り、この旋胴３には前記第１軸に対して直交する第２軸
周りに回動する腕スリーブ４の基端部が連結されてい
る。この腕スリーブ４の先端部には、前記第２軸に対し
て直交する第３軸周りに回転する中間腕５の基端部が連
結されており、この中間腕５の先端部には前記第３軸に
対して直交する第４軸周りに回動する接続スリーブ６の
基端部が連結されている。更に、接続スリーブ６の先端
部には、前記第４軸に対して直交する第５軸周りに回転
する延長スリーブ７の基端部が連結されており、この延
長スリーブ７の先端部には前記第５軸に対して直交する
第６軸周りに回動する手首部８が連結されている。そし
て、この手首部８には前記第６軸に対して直交する第７
軸周りに回転し且つ各種作業機器が組み付けられる面板
９が取り付けられている。
る７軸マニピュレータ１０を、図１を参照しつつ説明す
る。図１に示すように取付ベース２はその底面に形成さ
れた取付面１が作業床面や作業壁面等に固定されて設置
される。この取付ベース２には、前記取付面１に対して
垂直な第１軸周りに旋回し得る旋胴３が連結されてお
り、この旋胴３には前記第１軸に対して直交する第２軸
周りに回動する腕スリーブ４の基端部が連結されてい
る。この腕スリーブ４の先端部には、前記第２軸に対し
て直交する第３軸周りに回転する中間腕５の基端部が連
結されており、この中間腕５の先端部には前記第３軸に
対して直交する第４軸周りに回動する接続スリーブ６の
基端部が連結されている。更に、接続スリーブ６の先端
部には、前記第４軸に対して直交する第５軸周りに回転
する延長スリーブ７の基端部が連結されており、この延
長スリーブ７の先端部には前記第５軸に対して直交する
第６軸周りに回動する手首部８が連結されている。そし
て、この手首部８には前記第６軸に対して直交する第７
軸周りに回転し且つ各種作業機器が組み付けられる面板
９が取り付けられている。
【００１２】第１軸〜第７軸にはそれぞれサーボモータ
及び関節角検出センサ等が備えられ、サーボモータの作
動を制御することにより、取付ベース２に対する面板９
の位置及び姿勢を作業形態に応じて任意に変更すること
ができると共に、関節角検出センサの検出信号を基にマ
ニピュレータの位置・姿勢を求めることができる。
及び関節角検出センサ等が備えられ、サーボモータの作
動を制御することにより、取付ベース２に対する面板９
の位置及び姿勢を作業形態に応じて任意に変更すること
ができると共に、関節角検出センサの検出信号を基にマ
ニピュレータの位置・姿勢を求めることができる。
【００１３】次に、上記７軸マニピュレータ１０を用い
たロボット装置の全体を示す図２を参照して、本発明方
法を説明していく。なお図２では７軸マニピュレータ１
０を模式的に示している。
たロボット装置の全体を示す図２を参照して、本発明方
法を説明していく。なお図２では７軸マニピュレータ１
０を模式的に示している。
【００１４】図２に示すように７軸マニピュレータ１０
からは各関節角を示す関節信号Ｓが出力され、記憶ボタ
ン２２を押すとその時点での関節信号Ｓがコンピュータ
２１に記憶されるとともに、マニピュレータ１０の先端
位置が演算されて記憶される。情報入力装置２３は、動
作情報Ｐをコンピュータ２１に入力する。動作情報とし
ては、マニピュレータの先端の速度、補間方法、ウェイ
ト時間、オフセット量などがある。
からは各関節角を示す関節信号Ｓが出力され、記憶ボタ
ン２２を押すとその時点での関節信号Ｓがコンピュータ
２１に記憶されるとともに、マニピュレータ１０の先端
位置が演算されて記憶される。情報入力装置２３は、動
作情報Ｐをコンピュータ２１に入力する。動作情報とし
ては、マニピュレータの先端の速度、補間方法、ウェイ
ト時間、オフセット量などがある。
【００１５】一方、ジョイスティック２４を操作する
と、コンピュータ２５による運動制御により、マニピュ
レータ１０がジョイスティック２４の操作量に応じて動
く。なお、後述するようにして教示データを作成した後
は、コンピュータ２１は教示データを再生し再生データ
を基にマニピュレータ１０の動作制御をする。またコン
ピュータ２１にはモニタ２５が接続されている。
と、コンピュータ２５による運動制御により、マニピュ
レータ１０がジョイスティック２４の操作量に応じて動
く。なお、後述するようにして教示データを作成した後
は、コンピュータ２１は教示データを再生し再生データ
を基にマニピュレータ１０の動作制御をする。またコン
ピュータ２１にはモニタ２５が接続されている。
【００１６】次に教示をするときの動作を説明する。図
３に示すように、マニピュレータ１０の先端の軌道が位
置Ｄ１，Ｄ２，Ｄ３，Ｄ４を通るときには、まずはじめ
に位置Ｄ１〜Ｄ４の位置データｄ１〜ｄ４を記憶する。
即ちジョイスティック２４を操作してマニピュレータ１
０の先端を位置Ｄ１に占位させこの状態で記憶ボタン２
２を押す。そうするとこのときの関節信号Ｓを基に位置
Ｄ１の位置情報ｄ１がコンピュータ２１で演算されて記
憶される。次にジョイスティック２４の操作によりマニ
ピュレータ１０の先端を位置Ｄ２に占位させて記憶ボタ
ン２２を押すことにより、位置Ｄ２の位置情報ｄ２をコ
ンピュータ２１で演算・記憶させる。以降同様にして、
位置Ｄ３，Ｄ４の位置情報ｄ３，ｄ４をコンピュータ２
１に記憶させる。
３に示すように、マニピュレータ１０の先端の軌道が位
置Ｄ１，Ｄ２，Ｄ３，Ｄ４を通るときには、まずはじめ
に位置Ｄ１〜Ｄ４の位置データｄ１〜ｄ４を記憶する。
即ちジョイスティック２４を操作してマニピュレータ１
０の先端を位置Ｄ１に占位させこの状態で記憶ボタン２
２を押す。そうするとこのときの関節信号Ｓを基に位置
Ｄ１の位置情報ｄ１がコンピュータ２１で演算されて記
憶される。次にジョイスティック２４の操作によりマニ
ピュレータ１０の先端を位置Ｄ２に占位させて記憶ボタ
ン２２を押すことにより、位置Ｄ２の位置情報ｄ２をコ
ンピュータ２１で演算・記憶させる。以降同様にして、
位置Ｄ３，Ｄ４の位置情報ｄ３，ｄ４をコンピュータ２
１に記憶させる。
【００１７】上述したようにしてまずはじめに位置Ｄ
１，Ｄ２，Ｄ３，Ｄ４の位置情報ｄ１，ｄ２，ｄ３，ｄ
４を記憶したら、次に各位置ごとの動作情報Ｐを情報入
力装置２３からコンピュータ２１に入力する。例えば、
位置Ｄ１では１０秒停止し、位置Ｄ１から位置Ｄ２に移
動し、位置Ｄ２から位置Ｄ３まで速度が２０mm／秒で直
線補間しつつ直進し、位置Ｄ３から位置Ｄ４に移動し、
位置Ｄ４で１０秒停止し、位置Ｄ４から位置Ｄ１に戻
る、というような動作情報Ｐを入力する。また動作情報
Ｐとしてはオフセット量や繰り返し数や工具の種類など
もある。
１，Ｄ２，Ｄ３，Ｄ４の位置情報ｄ１，ｄ２，ｄ３，ｄ
４を記憶したら、次に各位置ごとの動作情報Ｐを情報入
力装置２３からコンピュータ２１に入力する。例えば、
位置Ｄ１では１０秒停止し、位置Ｄ１から位置Ｄ２に移
動し、位置Ｄ２から位置Ｄ３まで速度が２０mm／秒で直
線補間しつつ直進し、位置Ｄ３から位置Ｄ４に移動し、
位置Ｄ４で１０秒停止し、位置Ｄ４から位置Ｄ１に戻
る、というような動作情報Ｐを入力する。また動作情報
Ｐとしてはオフセット量や繰り返し数や工具の種類など
もある。
【００１８】ここで動作情報Ｐを入力するときの状態
を、モニタ２５の表示画面を示す図４〜図６を参照して
説明する。動作情報Ｐは、いわゆる対話型の手法により
入力される。たとえば位置Ｄ１，Ｄ２，Ｄ３，Ｄ４の位
置情報ｄ１，ｄ２，ｄ３，ｄ４が記憶されると、モニタ
２５には図４に示すような表示がなされる。このとき位
置情報ｄ１の行にカーソルを合せると、図５に示すよう
に、このｄ１での動作情報として必要な設定をするため
のウィンドウが表示され、このウィンドウに沿い設定を
すると図６に示すように、位置情報ｄ１での動作情報Ｐ
が設定される。以降ｄ２，ｄ３，ｄ４においても同様な
対話型手法により動作情報Ｐが設定される。
を、モニタ２５の表示画面を示す図４〜図６を参照して
説明する。動作情報Ｐは、いわゆる対話型の手法により
入力される。たとえば位置Ｄ１，Ｄ２，Ｄ３，Ｄ４の位
置情報ｄ１，ｄ２，ｄ３，ｄ４が記憶されると、モニタ
２５には図４に示すような表示がなされる。このとき位
置情報ｄ１の行にカーソルを合せると、図５に示すよう
に、このｄ１での動作情報として必要な設定をするため
のウィンドウが表示され、このウィンドウに沿い設定を
すると図６に示すように、位置情報ｄ１での動作情報Ｐ
が設定される。以降ｄ２，ｄ３，ｄ４においても同様な
対話型手法により動作情報Ｐが設定される。
【００１９】このようにして位置情報ｄ１，ｄ２，ｄ
３，ｄ４及び各位置での動作情報Ｐが入力されると、コ
ンピュータ２１は自動的にプログラミングをする。次表
１はプログラミングしてできた教示データの一例を示す
ものである。なお表１においては、各行の意味を示す文
章を付記しているが、この付記事項は実際のプログラム
では表示されていない。
３，ｄ４及び各位置での動作情報Ｐが入力されると、コ
ンピュータ２１は自動的にプログラミングをする。次表
１はプログラミングしてできた教示データの一例を示す
ものである。なお表１においては、各行の意味を示す文
章を付記しているが、この付記事項は実際のプログラム
では表示されていない。
【００２０】
【表１】
【００２１】
【発明の効果】以上実施例とともに具体的に説明したよ
うに本発明によれば、位置情報はマニプレータから取り
込み、各位置情報ごとに動作情報を設定していくだけで
あるので、簡単且つ正確に教示データの作成ができる。
つまり、位置情報はその値をマニピュレータから取り込
むだけでよいため、マニピュレータの原点位置や三次元
座標を考えることなく特定できるので操作が簡単にな
る。また直線進行等を指示する動作情報を別途設定する
ため、動作は正確に行なわれる。
うに本発明によれば、位置情報はマニプレータから取り
込み、各位置情報ごとに動作情報を設定していくだけで
あるので、簡単且つ正確に教示データの作成ができる。
つまり、位置情報はその値をマニピュレータから取り込
むだけでよいため、マニピュレータの原点位置や三次元
座標を考えることなく特定できるので操作が簡単にな
る。また直線進行等を指示する動作情報を別途設定する
ため、動作は正確に行なわれる。
【図１】７軸マニピュレータを示す斜視図。
【図２】ロボット装置の全体を示すブロック図。
【図３】教示位置を示す説明図。
【図４】モニタ及びその表示を示す説明図。
【図５】モニタ及びその表示を示す説明図。
【図６】モニタ及びその表示を示す説明図。
１０ マニピュレータ ２１ コンピュータ ２２ 記憶ボタン ２３ 情報入力装置 ２４ ジョイスティック ２５ モニタ
Claims (1)
- 【請求項１】 多関節タイプであり各関節の角度を示す
関節信号を出力するマニピュレータを教示するため、 マニピュレータの先端を、作業軌道上の複数位置に次々
と占位させ、各位置に達したときにそのときの関節信号
からマニピュレータの先端位置を示す位置情報を演算し
て記憶し、 その後、各位置情報ごとに動作情報を設定して、前記マ
ニピュレータの教示データを作成することを特徴とする
教示データのプログラミング方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25624592A JPH06110545A (ja) | 1992-09-25 | 1992-09-25 | 教示データのプログラミング方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25624592A JPH06110545A (ja) | 1992-09-25 | 1992-09-25 | 教示データのプログラミング方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06110545A true JPH06110545A (ja) | 1994-04-22 |
Family
ID=17289957
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP25624592A Pending JPH06110545A (ja) | 1992-09-25 | 1992-09-25 | 教示データのプログラミング方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06110545A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP5004020B2 (ja) * | 2005-09-27 | 2012-08-22 | 株式会社安川電機 | 多関節マニピュレータおよびロボットシステム |
| JP2016016474A (ja) * | 2014-07-08 | 2016-02-01 | 株式会社ダイヘン | ロボット制御装置 |
| JP5939364B1 (ja) * | 2015-07-24 | 2016-06-22 | 株式会社安川電機 | 加工装置 |
| WO2020079742A1 (ja) * | 2018-10-16 | 2020-04-23 | 株式会社安川電機 | ロボットシステム |
| JP2022044794A (ja) * | 2017-03-28 | 2022-03-17 | 川崎重工業株式会社 | ロボット装置 |
-
1992
- 1992-09-25 JP JP25624592A patent/JPH06110545A/ja active Pending
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP5004020B2 (ja) * | 2005-09-27 | 2012-08-22 | 株式会社安川電機 | 多関節マニピュレータおよびロボットシステム |
| JP2016016474A (ja) * | 2014-07-08 | 2016-02-01 | 株式会社ダイヘン | ロボット制御装置 |
| JP5939364B1 (ja) * | 2015-07-24 | 2016-06-22 | 株式会社安川電機 | 加工装置 |
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| WO2020079742A1 (ja) * | 2018-10-16 | 2020-04-23 | 株式会社安川電機 | ロボットシステム |
| CN112867586A (zh) * | 2018-10-16 | 2021-05-28 | 株式会社安川电机 | 机器人系统 |
| JPWO2020079742A1 (ja) * | 2018-10-16 | 2021-09-24 | 株式会社安川電機 | ロボットシステム |
| EP3868520A4 (en) * | 2018-10-16 | 2022-06-22 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | ROBOT SYSTEM |
| US12186901B2 (en) | 2018-10-16 | 2025-01-07 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Robot system |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20000808 |