JPH06115875A - ケーブルクレーンの制御システム - Google Patents
ケーブルクレーンの制御システムInfo
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- JPH06115875A JPH06115875A JP26748792A JP26748792A JPH06115875A JP H06115875 A JPH06115875 A JP H06115875A JP 26748792 A JP26748792 A JP 26748792A JP 26748792 A JP26748792 A JP 26748792A JP H06115875 A JPH06115875 A JP H06115875A
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- bucket
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 出発地点から到達地点に至るまでの主索，ト
ロリー，バケットの挙動をモデル化し、このモデル化さ
れたパタ―ンに基づきコンクリートを迅速かつ精度よく
自動搬送できるようにした。 【構成】 ダム１の長手方向に沿って張設された主索２
に懸垂され、これに沿って走行可能なトロリー３と、ト
ロリー３に吊下されたコンクリートバケット６と、牽索
４を牽引して前記トロリー３を搬送開始位置Ａと搬送終
了位置Ｂ間を往復移動させる横行ウインチ７と、吊索５
を巻取，巻き下げしてバケット６を昇降させる縦行ウイ
ンチ８と、トロリー３の位置およびバケット６の位置を
監視するとともに、前記各ウインチ７，８を駆動制御す
るための操作室９とを備えている。操作室９に設けた制
御部２２は演算部２４に記憶されたプログラム内容によ
る運転処理を実行する。
ロリー，バケットの挙動をモデル化し、このモデル化さ
れたパタ―ンに基づきコンクリートを迅速かつ精度よく
自動搬送できるようにした。 【構成】 ダム１の長手方向に沿って張設された主索２
に懸垂され、これに沿って走行可能なトロリー３と、ト
ロリー３に吊下されたコンクリートバケット６と、牽索
４を牽引して前記トロリー３を搬送開始位置Ａと搬送終
了位置Ｂ間を往復移動させる横行ウインチ７と、吊索５
を巻取，巻き下げしてバケット６を昇降させる縦行ウイ
ンチ８と、トロリー３の位置およびバケット６の位置を
監視するとともに、前記各ウインチ７，８を駆動制御す
るための操作室９とを備えている。操作室９に設けた制
御部２２は演算部２４に記憶されたプログラム内容によ
る運転処理を実行する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、例えばダムの構築現
場などにコンクリートを供給するためのケーブルクレー
ンにおいて、フィードフォワード制御による自動運転に
より搬送時間の短縮化を図ったケーブルクレーンの制御
システムに関する。
場などにコンクリートを供給するためのケーブルクレー
ンにおいて、フィードフォワード制御による自動運転に
より搬送時間の短縮化を図ったケーブルクレーンの制御
システムに関する。
【０００２】
【従来の技術】周知のように、ダムの構築現場におい
て、コンクリートを製造現場から打設現場まで搬送する
ための手段の一つとしてケーブルクレーンが用いられて
いる。
て、コンクリートを製造現場から打設現場まで搬送する
ための手段の一つとしてケーブルクレーンが用いられて
いる。
【０００３】このケーブルクレーンは、従来図６に示す
ように、山間に構築されるダム１上にその長手方向に沿
って張設された主索２と、主索２に懸垂され、これに沿
って走行可能なトロリー３と、トロリー牽引用の牽索４
と、トロリー３の下部に吊索５を介して吊下されたコン
クリートバケット６と、前記牽索４を牽引して前記トロ
リー３を山側に設けた搬送開始位置Ａとダム１の底部任
意位置に設定された搬送終了位置Ｂ間を往復移動させる
横行ウインチ７と、前記吊索５を巻取，巻き下げしてバ
ケット６を昇降させる縦行ウインチ８と、トロリー３の
位置およびバケット６の位置を監視するとともに、前記
各ウインチ７，８を駆動制御する操作室９を備えてい
る。
ように、山間に構築されるダム１上にその長手方向に沿
って張設された主索２と、主索２に懸垂され、これに沿
って走行可能なトロリー３と、トロリー牽引用の牽索４
と、トロリー３の下部に吊索５を介して吊下されたコン
クリートバケット６と、前記牽索４を牽引して前記トロ
リー３を山側に設けた搬送開始位置Ａとダム１の底部任
意位置に設定された搬送終了位置Ｂ間を往復移動させる
横行ウインチ７と、前記吊索５を巻取，巻き下げしてバ
ケット６を昇降させる縦行ウインチ８と、トロリー３の
位置およびバケット６の位置を監視するとともに、前記
各ウインチ７，８を駆動制御する操作室９を備えてい
る。
【０００４】そして、搬送開始位置Ａの側方上部には、
紙面と直交する方向に図示しないバッチャープラントで
作られたコンクリートを搬送するトランスファーカー１
０が走行し、また搬送終了位置Ｂにはコンクリートホッ
パー１１が配置されており、操作室９からの制御信号に
基づき、トロリー３を横移動させつつバケット６を昇降
させ、各位置Ａ，Ｂにバケット６を位置決めして、コン
クリートの供給と排出を行う。
紙面と直交する方向に図示しないバッチャープラントで
作られたコンクリートを搬送するトランスファーカー１
０が走行し、また搬送終了位置Ｂにはコンクリートホッ
パー１１が配置されており、操作室９からの制御信号に
基づき、トロリー３を横移動させつつバケット６を昇降
させ、各位置Ａ，Ｂにバケット６を位置決めして、コン
クリートの供給と排出を行う。
【０００５】この種の構築物には多量のコンクリートを
必要とするところから、工費の採算上からはバケット６
の一回あたりの搬送時間を可及的に短縮する必要があ
り、このための好適な制御モードは図示のごとく斜めの
軌跡で搬送することである。
必要とするところから、工費の採算上からはバケット６
の一回あたりの搬送時間を可及的に短縮する必要があ
り、このための好適な制御モードは図示のごとく斜めの
軌跡で搬送することである。
【０００６】また前記ケーブルクレーンにあっては、搬
送開始位置Ａから搬送終了位置Ｂまでのトロリーの往復
運動およびバケット６の上下運動は各索４，５の繰り出
し量や荷重に応じた主索２の撓み度合い等によって位置
を検出でき、また、これに応じて自動的に座標を演算
し、この演算結果によって各ウインチ７，８の駆動用制
御装置に正逆回転，減速，停止を指令することができる
ため、前記斜めの軌跡に沿ったバケット６の自動搬送が
可能である。
送開始位置Ａから搬送終了位置Ｂまでのトロリーの往復
運動およびバケット６の上下運動は各索４，５の繰り出
し量や荷重に応じた主索２の撓み度合い等によって位置
を検出でき、また、これに応じて自動的に座標を演算
し、この演算結果によって各ウインチ７，８の駆動用制
御装置に正逆回転，減速，停止を指令することができる
ため、前記斜めの軌跡に沿ったバケット６の自動搬送が
可能である。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】ところが、実際には加
速または減速時においてバケット６の速度に応答遅れが
生ずることから、振り子現象を生じ、この振れを止める
制御も必要である。
速または減速時においてバケット６の速度に応答遅れが
生ずることから、振り子現象を生じ、この振れを止める
制御も必要である。
【０００８】しかしながら、前記制御方式では種々の測
定要素により現在位置を測定し、これに基づいて予め設
定された最適移動軌跡に制御する方法のため、制御に時
間遅れが生じ、作業員とオペレータが連絡を取り合いな
がら手動操作によって制御するよりも時間がかかるもの
となっていた。
定要素により現在位置を測定し、これに基づいて予め設
定された最適移動軌跡に制御する方法のため、制御に時
間遅れが生じ、作業員とオペレータが連絡を取り合いな
がら手動操作によって制御するよりも時間がかかるもの
となっていた。
【０００９】したがって従来では、出発地点から各位置
Ａ，Ｂの近傍に到達するまでは自動制御による搬送を行
い、ここからは手動操作に切り替え、各位置Ａ，Ｂに配
置された監視員と、操作室９に配置されたオペレータ同
士が無線で連絡を取り合い、監視員の指示に基づくオペ
レータの手動操作によって振れ止めを行い、微調整によ
る横付け、位置決め作業を行っていた。
Ａ，Ｂの近傍に到達するまでは自動制御による搬送を行
い、ここからは手動操作に切り替え、各位置Ａ，Ｂに配
置された監視員と、操作室９に配置されたオペレータ同
士が無線で連絡を取り合い、監視員の指示に基づくオペ
レータの手動操作によって振れ止めを行い、微調整によ
る横付け、位置決め作業を行っていた。
【００１０】しかし、この方法だと各位置Ａ，Ｂに熟練
の監視員を配備しなければならず、情報伝達から実際の
修正，微調整操作までの時間遅れが大きく、制御方向，
制御量も曖昧になりがちであることから、必ずしも短い
時間内で作業が完了するとは限らず、作業員の熟練に左
右されていた。
の監視員を配備しなければならず、情報伝達から実際の
修正，微調整操作までの時間遅れが大きく、制御方向，
制御量も曖昧になりがちであることから、必ずしも短い
時間内で作業が完了するとは限らず、作業員の熟練に左
右されていた。
【００１１】また、作業員の頭上でバケットが振り回さ
れ危険であることから、作業員の待ち時間や退避時間も
長くなるため、作業能率が悪く採算上問題となってい
た。
れ危険であることから、作業員の待ち時間や退避時間も
長くなるため、作業能率が悪く採算上問題となってい
た。
【００１２】この発明は以上の問題を解決するもので、
その目的は出発地点から到達地点に至るまでの主索，ト
ロリー，バケットの挙動をモデル化し、このモデル化さ
れたパタ―ンに基づきコンクリートを迅速かつ精度よく
自動搬送できるようにしたケーブルクレーンの制御シス
テムを提供するものである
その目的は出発地点から到達地点に至るまでの主索，ト
ロリー，バケットの挙動をモデル化し、このモデル化さ
れたパタ―ンに基づきコンクリートを迅速かつ精度よく
自動搬送できるようにしたケーブルクレーンの制御シス
テムを提供するものである
【００１３】
【課題を解決するための手段】前記目的を達成するた
め、この発明は、二点間に張設された主索と、該主索に
沿って走行可能な横行トロリーと、該トロリー牽引用の
牽索と、前記トロリーの下部に吊索を介して吊下された
バケットと、前記牽索を牽引して前記トロリーを搬送開
始位置と搬送終了位置間を往復移動させる横行ウインチ
と、前記吊索を巻取，巻き下げしてバケットを昇降させ
る縦行ウインチおよび各ウインチの駆動制御装置とを備
えたケーブルクレーンにおいて、前記トロリー及びバケ
ットを含む輸送対象物の荷重を検出する手段と、前記ト
ロリーの横行量および速度を検出する検出手段と、前記
バケット縦行量及び速度を検出する検出手段と、予め前
記荷重検出手段によって検出された前記主索に加わる全
荷重と、前記トロリーのスタート座標及び到達目標座標
に応じて予め数値モデル化された主索の軌跡と前記トロ
リーの横行量及び前記バケットの縦行量との関係に当て
はめて演算する演算手段と、該演算手段の演算結果を実
運転時における制御情報として前記駆動制御装置に駆動
させる制御手段を備えたものである。
め、この発明は、二点間に張設された主索と、該主索に
沿って走行可能な横行トロリーと、該トロリー牽引用の
牽索と、前記トロリーの下部に吊索を介して吊下された
バケットと、前記牽索を牽引して前記トロリーを搬送開
始位置と搬送終了位置間を往復移動させる横行ウインチ
と、前記吊索を巻取，巻き下げしてバケットを昇降させ
る縦行ウインチおよび各ウインチの駆動制御装置とを備
えたケーブルクレーンにおいて、前記トロリー及びバケ
ットを含む輸送対象物の荷重を検出する手段と、前記ト
ロリーの横行量および速度を検出する検出手段と、前記
バケット縦行量及び速度を検出する検出手段と、予め前
記荷重検出手段によって検出された前記主索に加わる全
荷重と、前記トロリーのスタート座標及び到達目標座標
に応じて予め数値モデル化された主索の軌跡と前記トロ
リーの横行量及び前記バケットの縦行量との関係に当て
はめて演算する演算手段と、該演算手段の演算結果を実
運転時における制御情報として前記駆動制御装置に駆動
させる制御手段を備えたものである。
【００１４】
【作用】以上の構成によれば、バケットはスタート座標
から目標位置座標までモデル化された加速度−定速度−
減速及び振れ止め用行き足のパタ―ンによるプログラム
内容に沿って走行及び昇降制御されることで振れが防止
されつつ目標位置まで自動搬送される。
から目標位置座標までモデル化された加速度−定速度−
減速及び振れ止め用行き足のパタ―ンによるプログラム
内容に沿って走行及び昇降制御されることで振れが防止
されつつ目標位置まで自動搬送される。
【００１５】
【実施例】以下、この発明の一実施例を図面を用いて詳
細に説明する。なお、実施例において、従来と同様また
は相当する箇所は同一符号を援用し、異なる箇所または
新たに付加する箇所に新たな符号を付して説明する。
細に説明する。なお、実施例において、従来と同様また
は相当する箇所は同一符号を援用し、異なる箇所または
新たに付加する箇所に新たな符号を付して説明する。
【００１６】図１は、この発明の全体構成を示す概略
図、図２はシステム構成を示すブロック図である。
図、図２はシステム構成を示すブロック図である。
【００１７】図において、このケーブルクレーンは、基
本的には従来とほぼ同様に、山間に構築されるダム１の
上部にその長手方向に沿って張設された主索２と、主索
２に懸垂され、これに沿って走行可能なトロリー３と、
トロリー牽引用の牽索４と、トロリー３の下部に吊索５
を介して吊下されたコンクリートバケット６と、前記牽
索４を牽引して前記トロリー３を山側に設けた搬送開始
位置Ａとダム１の底部任意位置に設定された搬送終了位
置Ｂ間を往復移動させる横行ウインチ７と、前記吊索５
を巻取，巻き下げしてバケット６を昇降させる縦行ウイ
ンチ８と、トロリー３の位置およびバケット６の位置を
監視するとともに、前記各ウインチ７，８を駆動制御す
るための操作室９とを備えている。
本的には従来とほぼ同様に、山間に構築されるダム１の
上部にその長手方向に沿って張設された主索２と、主索
２に懸垂され、これに沿って走行可能なトロリー３と、
トロリー牽引用の牽索４と、トロリー３の下部に吊索５
を介して吊下されたコンクリートバケット６と、前記牽
索４を牽引して前記トロリー３を山側に設けた搬送開始
位置Ａとダム１の底部任意位置に設定された搬送終了位
置Ｂ間を往復移動させる横行ウインチ７と、前記吊索５
を巻取，巻き下げしてバケット６を昇降させる縦行ウイ
ンチ８と、トロリー３の位置およびバケット６の位置を
監視するとともに、前記各ウインチ７，８を駆動制御す
るための操作室９とを備えている。
【００１８】搬送開始位置Ａには、紙面と直交する方向
には図示しないバッチャープラントで作られたコンクリ
ートを搬送するトランスファーカー１０が走行し、搬送
終了位置Ｂにはコンクリートホッパー１１が配置されて
いる。
には図示しないバッチャープラントで作られたコンクリ
ートを搬送するトランスファーカー１０が走行し、搬送
終了位置Ｂにはコンクリートホッパー１１が配置されて
いる。
【００１９】操作室９には、各ウインチ７，８の運転用
操作卓２０、前記前記各ウインチ７，８に各種駆動モー
ドを指令する制御部２２，トロリー３の最適走行パタ―
ン及びバケット６の最適昇降パタ―ンを演算し、そのパ
タ―ンを制御部２２に与える演算部２４及び無線機２６
などを備えている。
操作卓２０、前記前記各ウインチ７，８に各種駆動モー
ドを指令する制御部２２，トロリー３の最適走行パタ―
ン及びバケット６の最適昇降パタ―ンを演算し、そのパ
タ―ンを制御部２２に与える演算部２４及び無線機２６
などを備えている。
【００２０】前記主索４の付根部には傾斜角度検出装置
２８が設けられているとともに、光波測距計３０が配置
されている。
２８が設けられているとともに、光波測距計３０が配置
されている。
【００２１】傾斜角度検出装置２８はトロリー３の搬送
開始位置Ａの直上における停止位置で主索４の傾斜度合
いを検出し、光波測距計３０はトロリー３の出発座標を
検出するものであり、それぞれ前記制御部２２に接続さ
れている。なお、光波測距計３０に対応してトロリー３
には光波測距計３０の照射範囲をカバーする縦長の反射
板３０ａが設けられている。
開始位置Ａの直上における停止位置で主索４の傾斜度合
いを検出し、光波測距計３０はトロリー３の出発座標を
検出するものであり、それぞれ前記制御部２２に接続さ
れている。なお、光波測距計３０に対応してトロリー３
には光波測距計３０の照射範囲をカバーする縦長の反射
板３０ａが設けられている。
【００２２】前記横行ウインチ７および縦行ウインチ８
は、主索２の近傍の機械室３２に配置されるもので、図
２に示すように、駆動制御装置３４，３６正逆回転及び
加減速駆動される。これら駆動制御装置３４，３６は前
記制御部２２に接続され、制御部２２からの指令によっ
て駆動される。
は、主索２の近傍の機械室３２に配置されるもので、図
２に示すように、駆動制御装置３４，３６正逆回転及び
加減速駆動される。これら駆動制御装置３４，３６は前
記制御部２２に接続され、制御部２２からの指令によっ
て駆動される。
【００２３】各ウインチ７，８はより詳しくは、それぞ
れモータ７ａ，８ａにブレーキ７ｂ，８ｂ、減速機７
ｃ，８ｃを介して回転可能に連動し、牽索４，吊索５を
巻取および繰り出しするドラム７ｄ，８ｄを有してい
る。なお、前記横行ウインチ７はエンドレス式に牽索４
を巻き取るもので、図１に示すように中間ドラム７ｄ−
１及びドラム７ｄに巻き付けた状態で牽索４の両端を巻
き付け巻き戻ししている。
れモータ７ａ，８ａにブレーキ７ｂ，８ｂ、減速機７
ｃ，８ｃを介して回転可能に連動し、牽索４，吊索５を
巻取および繰り出しするドラム７ｄ，８ｄを有してい
る。なお、前記横行ウインチ７はエンドレス式に牽索４
を巻き取るもので、図１に示すように中間ドラム７ｄ−
１及びドラム７ｄに巻き付けた状態で牽索４の両端を巻
き付け巻き戻ししている。
【００２４】各モ―タ７ａ，８ａには速度検出器７ｅ，
８ｅが設けられ、これらの検出値を前記駆動制御装置３
４，３６にフィードバックすることで、前記制御部２２
からの走行指令に応じた適性回転方向および速度に制御
される。
８ｅが設けられ、これらの検出値を前記駆動制御装置３
４，３６にフィードバックすることで、前記制御部２２
からの走行指令に応じた適性回転方向および速度に制御
される。
【００２５】また、各ドラム７ｄ，８ｄにはそれぞれエ
ンコーダＸ，Ｚが設けられている。このうちのエンコー
ダＸはトロリー３の横行き量検出用、エンコーダＺはバ
ケット６の下降量検出用であり、それぞれのデータは前
記制御部２２に入力される。なお、横行量検出値は、前
記中間ドラム７ｄ−１での牽索４のスリップによって誤
差が生ずるため、トロリー３０の到着毎に前記光波測距
計３０による測定値に補正される。
ンコーダＸ，Ｚが設けられている。このうちのエンコー
ダＸはトロリー３の横行き量検出用、エンコーダＺはバ
ケット６の下降量検出用であり、それぞれのデータは前
記制御部２２に入力される。なお、横行量検出値は、前
記中間ドラム７ｄ−１での牽索４のスリップによって誤
差が生ずるため、トロリー３０の到着毎に前記光波測距
計３０による測定値に補正される。
【００２６】搬送開始位置Ａであるバンカー線上には着
底確認スイッチ４２が設けられているとともに、これの
近傍にはエリアセンサ４４が配置され、さらには制御盤
４６が配置されている。
底確認スイッチ４２が設けられているとともに、これの
近傍にはエリアセンサ４４が配置され、さらには制御盤
４６が配置されている。
【００２７】前記着底確認スイッチ４２はバケット６の
着底を検出するもの、エリアセンサー４４はバケット６
の着底時における制御用のセンサーであり、このセンサ
ー４４の検出範囲であれば着底できる。さらに制御盤４
６はトランスファーカー１０からバケット６に対するコ
ンクリート放出時における制御を行うものである。
着底を検出するもの、エリアセンサー４４はバケット６
の着底時における制御用のセンサーであり、このセンサ
ー４４の検出範囲であれば着底できる。さらに制御盤４
６はトランスファーカー１０からバケット６に対するコ
ンクリート放出時における制御を行うものである。
【００２８】バケット６の下部には、図示しない油圧シ
リンダによって開閉されるゲート及び開閉検出用リミッ
トスイッチ４８と、超音波エリアセンサー５０が設けら
れている。また、このバケット６の上部には無線機５
２，ジャイロ式振れ角検出計５４，制御盤５６及びこれ
らの可動部を駆動するためのバッテリ５８，ソーラ式充
電装置６０が配置され、これら各センサーの検出値は無
線機５２，２６を通じて操作室９側の制御部２２に転送
される。
リンダによって開閉されるゲート及び開閉検出用リミッ
トスイッチ４８と、超音波エリアセンサー５０が設けら
れている。また、このバケット６の上部には無線機５
２，ジャイロ式振れ角検出計５４，制御盤５６及びこれ
らの可動部を駆動するためのバッテリ５８，ソーラ式充
電装置６０が配置され、これら各センサーの検出値は無
線機５２，２６を通じて操作室９側の制御部２２に転送
される。
【００２９】ホッパー１１は、支持架台６２に支持され
たものであり、その下部には図示しない油圧シリンダに
よって開閉するゲート及び開閉検出用リミットスイッチ
６４が設けられている。また支持架台６２の脚部にはホ
ッパー１１の下部に停止するダンプトラック６６の運転
席の見えやすい位置及び操作しやすい位置にコンクリー
ト放出用手動スイッチ６８，表示装置７０，制御盤７２
等が配置されている。また、架台６２の上部には無線機
７４及び前記バケット６の停止位置を検出するための超
音波エリアセンサー７６が配置され、各センサーの検出
値は無線機７４，２６を通じて操作室９側の制御部２２
に転送される。
たものであり、その下部には図示しない油圧シリンダに
よって開閉するゲート及び開閉検出用リミットスイッチ
６４が設けられている。また支持架台６２の脚部にはホ
ッパー１１の下部に停止するダンプトラック６６の運転
席の見えやすい位置及び操作しやすい位置にコンクリー
ト放出用手動スイッチ６８，表示装置７０，制御盤７２
等が配置されている。また、架台６２の上部には無線機
７４及び前記バケット６の停止位置を検出するための超
音波エリアセンサー７６が配置され、各センサーの検出
値は無線機７４，２６を通じて操作室９側の制御部２２
に転送される。
【００３０】演算部２４には、説明は省略するが、予め
所定の計算式によりバケット６の位置に応じた主索２の
撓み軌跡のモデルを求め、それに応じたバケットの座標
の予測位置、及び吊索５の繰出し長さを時間の関数とし
て求め、振れ止めを考慮した最短時間の運転パタ―ンの
プログラムが内蔵されている。
所定の計算式によりバケット６の位置に応じた主索２の
撓み軌跡のモデルを求め、それに応じたバケットの座標
の予測位置、及び吊索５の繰出し長さを時間の関数とし
て求め、振れ止めを考慮した最短時間の運転パタ―ンの
プログラムが内蔵されている。
【００３１】このプログラム内容は、図３（ａ）に示す
ように、ダム１の対象領域を幾つかの小ブロックに分割
し、各ブロック毎に振れ止めを考慮してトロリー３の運
転の速度、バケット６の昇降速度を定め、最短時間での
運転パタ―ンを算定したもので、トロリーの運転速度Ｖ
ｘは図３（ｂ）に示すようにスタート座標から階段的に
加速し、次いで一定速度となり、次いで階段的な減速に
より目標座標で０となる運転パタ―ンが設定されてい
る。
ように、ダム１の対象領域を幾つかの小ブロックに分割
し、各ブロック毎に振れ止めを考慮してトロリー３の運
転の速度、バケット６の昇降速度を定め、最短時間での
運転パタ―ンを算定したもので、トロリーの運転速度Ｖ
ｘは図３（ｂ）に示すようにスタート座標から階段的に
加速し、次いで一定速度となり、次いで階段的な減速に
より目標座標で０となる運転パタ―ンが設定されてい
る。
【００３２】またバケット６の吊索５の昇降速度Ｖｚも
図３（ｃ）に示すようにトロリー３の運転パタ―ンに準
じた運転パタ―ンが設定されている。
図３（ｃ）に示すようにトロリー３の運転パタ―ンに準
じた運転パタ―ンが設定されている。
【００３３】なお、加減速時に階段状となるのは加減速
による加速度に応じてバケット６が振れるからであり、
この振れを相殺するために階段的な加減速を行い、目標
位置では完全に振れを止めるプログラムとなっている。
による加速度に応じてバケット６が振れるからであり、
この振れを相殺するために階段的な加減速を行い、目標
位置では完全に振れを止めるプログラムとなっている。
【００３４】この運転モ―ドにおいて、主索２の撓み度
合いは、主索２の張力と主索２に加わる全荷重によって
異なる。主索２の張力は既知の値で一定とすれば、変数
として荷重を入力することによって、前記プログラムに
よる運転時間，運転パタ―ンが定まる。主索２，トロリ
ー３，バケット６の荷重も既知の値であり、バケット内
に投入されるコンクリートの重量に応じて定まる。
合いは、主索２の張力と主索２に加わる全荷重によって
異なる。主索２の張力は既知の値で一定とすれば、変数
として荷重を入力することによって、前記プログラムに
よる運転時間，運転パタ―ンが定まる。主索２，トロリ
ー３，バケット６の荷重も既知の値であり、バケット内
に投入されるコンクリートの重量に応じて定まる。
【００３５】このコンクリートは、打設場所及び工種に
応じてモルタル，中練りコンクリート，固練りコンクリ
ートであり、バケット６の容量を一定とするとその比重
に応じて異なってくる。バッチャープラントで製造され
たコンクリートは搬送台車１０によってバンカー線上に
運ばれるとともに、その品種情報も操作室９側及びバケ
ット６側にもたらされる。
応じてモルタル，中練りコンクリート，固練りコンクリ
ートであり、バケット６の容量を一定とするとその比重
に応じて異なってくる。バッチャープラントで製造され
たコンクリートは搬送台車１０によってバンカー線上に
運ばれるとともに、その品種情報も操作室９側及びバケ
ット６側にもたらされる。
【００３６】したがって、制御部２２はこの品種情報を
受け取った後に前記演算部２４に記憶されたプログラム
内容により、駆動制御装置３４，３６を動作させるべ
く、以下の制御を行う。
受け取った後に前記演算部２４に記憶されたプログラム
内容により、駆動制御装置３４，３６を動作させるべ
く、以下の制御を行う。
【００３７】図４は往路における処理手順を示すもの
で、往路においては、搬送開始位置Ａにバケット６が着
底している状態で、バケット６にコンクリートが投入さ
れると同時に品種が指定されると、主索４に加わる全荷
重が指定され、次いで光波測距計３０及び傾斜角検出装
置２８の検出結果に応じてトロリー３のスタート座標及
び到達座標が定まると、主索４の撓みの軌跡が算出され
る（ステップ１０１〜１０３）。
で、往路においては、搬送開始位置Ａにバケット６が着
底している状態で、バケット６にコンクリートが投入さ
れると同時に品種が指定されると、主索４に加わる全荷
重が指定され、次いで光波測距計３０及び傾斜角検出装
置２８の検出結果に応じてトロリー３のスタート座標及
び到達座標が定まると、主索４の撓みの軌跡が算出され
る（ステップ１０１〜１０３）。
【００３８】次いで、バケット６の搬送準備が完了し、
運転ＯＫ信号をバンカー線上の制御盤４６から受けとる
と、吊索５は僅かに巻上げされ、この状態でのトロリー
３の位置もずれることから、原点座標がセットされ、前
記設定モ―ドに基づく運転パタ―ンが選択された後各ウ
インチ７，８の運転が開始される（ステップ１０４〜１
０８）。
運転ＯＫ信号をバンカー線上の制御盤４６から受けとる
と、吊索５は僅かに巻上げされ、この状態でのトロリー
３の位置もずれることから、原点座標がセットされ、前
記設定モ―ドに基づく運転パタ―ンが選択された後各ウ
インチ７，８の運転が開始される（ステップ１０４〜１
０８）。
【００３９】運転中制御部２２は常時トロリー３の横行
量，及び吊索５の繰出し長さ及び速度をエンコーダＸ，
Ｚにより監視し、これによって予めプログラムされた速
度変更点に到達したなら、これに応じてウインチ７，８
に対する制御電圧をプログラム内容に一致させる作業を
繰返し（ステップ１０９，１１０）、ステップ１０２に
よって設定した到達座標に一致した時点（ステップ１１
１）で運転を終了する。
量，及び吊索５の繰出し長さ及び速度をエンコーダＸ，
Ｚにより監視し、これによって予めプログラムされた速
度変更点に到達したなら、これに応じてウインチ７，８
に対する制御電圧をプログラム内容に一致させる作業を
繰返し（ステップ１０９，１１０）、ステップ１０２に
よって設定した到達座標に一致した時点（ステップ１１
１）で運転を終了する。
【００４０】この運転終了状態ではバケット６はホッパ
ー１１の直上に至り、その後はバケット６及びホッパー
１１に備えられた超音波エリアセンサ５０，７６の検出
値に応じた縦横の自動微調整作業の後にホッパー１１上
方の所定位置に停止してゲートを開いてコンクリートを
放出し、往路における全作業を終了する。
ー１１の直上に至り、その後はバケット６及びホッパー
１１に備えられた超音波エリアセンサ５０，７６の検出
値に応じた縦横の自動微調整作業の後にホッパー１１上
方の所定位置に停止してゲートを開いてコンクリートを
放出し、往路における全作業を終了する。
【００４１】また、復路においては、往路とほぼ同様で
あるが、図５に示すように、無線機５２，２６を通じて
運転開始準備完了の信号を受けとると、スタート座標及
び到着目標座標がセットされ、空荷状態における運転パ
タ―ンが選択された後トロリー３の現在位置座標が計測
された後、運転が開始される（ステップ２０１〜２０
６）。
あるが、図５に示すように、無線機５２，２６を通じて
運転開始準備完了の信号を受けとると、スタート座標及
び到着目標座標がセットされ、空荷状態における運転パ
タ―ンが選択された後トロリー３の現在位置座標が計測
された後、運転が開始される（ステップ２０１〜２０
６）。
【００４２】運転開始後は制御部２２は常時トロリー３
の横行量，及び吊索５の繰出し長さ及び速度をエンコー
ダＸ，Ｚ、速度検出器７ｅ，８ｅにより監視し、これに
よって復路における予めプログラムされた速度変更点に
到達したなら、これに応じてウインチ７，８に対する制
御電圧をプログラム内容に一致させる作業を繰返し（ス
テップ２０７〜２０８）、ステップ２０２によって設定
した到達座標に一致した時点（ステップ２０９）で運転
を終了する。
の横行量，及び吊索５の繰出し長さ及び速度をエンコー
ダＸ，Ｚ、速度検出器７ｅ，８ｅにより監視し、これに
よって復路における予めプログラムされた速度変更点に
到達したなら、これに応じてウインチ７，８に対する制
御電圧をプログラム内容に一致させる作業を繰返し（ス
テップ２０７〜２０８）、ステップ２０２によって設定
した到達座標に一致した時点（ステップ２０９）で運転
を終了する。
【００４３】この運転終了状態ではバケット６はバンカ
ー線の直上に至り、その後はバケット６及びバンカー線
に備えられた超音波エリアセンサ５０，４４の検出値に
応じた縦横の自動微調整作業の後にバンカー線上に着底
し、スイッチ４２により確認されると再びコンクリート
受け入れ待機状態となる。
ー線の直上に至り、その後はバケット６及びバンカー線
に備えられた超音波エリアセンサ５０，４４の検出値に
応じた縦横の自動微調整作業の後にバンカー線上に着底
し、スイッチ４２により確認されると再びコンクリート
受け入れ待機状態となる。
【００４４】
【発明の効果】以上実施例によって詳細に説明したよう
に、この発明によるケーブルクレーンの制御システムに
あっては、バケットがスタート座標から目標位置座標ま
でモデル化された加速度−定速度−減速及び振れ止め用
行き足のパタ―ンによるプログラム内容に沿って走行及
び昇降制御されることで振れが防止されつつ目標位置ま
で自動搬送され、短時間で迅速な移動が可能となる。
に、この発明によるケーブルクレーンの制御システムに
あっては、バケットがスタート座標から目標位置座標ま
でモデル化された加速度−定速度−減速及び振れ止め用
行き足のパタ―ンによるプログラム内容に沿って走行及
び昇降制御されることで振れが防止されつつ目標位置ま
で自動搬送され、短時間で迅速な移動が可能となる。
【００４５】また、これにより到達位置での監視員が不
要となり、コンクリート搬送の完全自動化と打設現場に
おける作業員の退避時間や待ち時間などを含む作業の短
縮を図ることができ、しかも安全性も向上する。
要となり、コンクリート搬送の完全自動化と打設現場に
おける作業員の退避時間や待ち時間などを含む作業の短
縮を図ることができ、しかも安全性も向上する。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明によるケーブルクレーンの全体説明図
である。
である。
【図２】システム構成を示すブロック図である。
【図３】（ａ），（ｂ），（ｃ）はプログラム内容を示
す模式図である。
す模式図である。
【図４】バケットの往路における処理手順を示すフロー
チャートである。
チャートである。
【図５】バケットの復路における処理手順を示すフロー
チャートである。
チャートである。
【図６】従来のケーブルクレーンの一般的構成を示す説
明図である。
明図である。
２ 主索 ３ トロリー ４ 牽索 ５ 吊索 ６ コンクリートバケット ７ 横行ウインチ ８ 縦行ウインチ ７ｅ，８ｅ 速度検出器 ９ 操作室 １０ トランスファーカー １１ ホッパー ２２ 制御部 ２４ 演算部 ３４，３６ 駆動制御装置 ３８，４０ 速度制御装置 Ａ 搬送開始位置 Ｂ 搬送終点位置 Ｘ，Ｚ エンコーダ
フロントページの続き (72)発明者 中尾 通夫 東京都千代田区神田司町２丁目３番地 株 式会社大林組東京本社内
Claims (1)
- 【請求項１】 二点間に張設された主索と、該主索に沿
って走行可能な横行トロリーと、該トロリー牽引用の牽
索と、前記トロリーの下部に吊索を介して吊下されたバ
ケットと、前記牽索を牽引して前記トロリーを搬送開始
位置と搬送終了位置間を往復移動させる横行ウインチ
と、前記吊索を巻取，巻き下げしてバケットを昇降させ
る縦行ウインチおよび各ウインチの駆動制御装置とを備
えたケーブルクレーンにおいて：前記トロリー及びバケ
ットを含む輸送対象物の荷重を検出する手段と、前記ト
ロリーの横行量および速度を検出する検出手段と、前記
バケット縦行量及び速度を検出する検出手段：予め前記
荷重検出手段によって検出された主索に加わる全荷重
と、スタート座標及び到達目標座標に応じて予め数値モ
デル化された前記主索の軌跡と前記トロリーの横行量及
び前記バケットの縦行量との関係に当てはめて演算する
演算手段と、該演算手段の演算結果を実運転時における
制御情報として前記駆動制御装置を駆動させる制御手
段：を備えたことを特徴とするケーブルクレーンの制御
システム。
Priority Applications (6)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4267487A JP2684938B2 (ja) | 1992-10-06 | 1992-10-06 | ケーブルクレーンの制御方法 |
| US08/105,979 US5392935A (en) | 1992-10-06 | 1993-08-13 | Control system for cable crane |
| DE4329174A DE4329174A1 (de) | 1992-10-06 | 1993-08-30 | Steuerungssystem für einen Kabelkran |
| SE9302787A SE9302787L (sv) | 1992-10-06 | 1993-08-30 | Styrsystem för kabelkran |
| KR1019930017125A KR940009050A (ko) | 1992-10-06 | 1993-08-31 | 케이블크레인의 제어시스템 |
| FR9310385A FR2696435B1 (fr) | 1992-10-06 | 1993-08-31 | Systeme de commande pour grue a cable. |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4267487A JP2684938B2 (ja) | 1992-10-06 | 1992-10-06 | ケーブルクレーンの制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06115875A true JPH06115875A (ja) | 1994-04-26 |
| JP2684938B2 JP2684938B2 (ja) | 1997-12-03 |
Family
ID=17445535
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4267487A Expired - Fee Related JP2684938B2 (ja) | 1992-10-06 | 1992-10-06 | ケーブルクレーンの制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2684938B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2023037216A (ja) * | 2021-09-03 | 2023-03-15 | 株式会社大林組 | 土砂積載システム |
| JP2026020896A (ja) * | 2024-07-29 | 2026-02-10 | 西松建設株式会社 | コンクリート構造物の構築方法及びケーブルクレーンシステム |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110468712A (zh) * | 2019-07-30 | 2019-11-19 | 中铁大桥局集团第六工程有限公司 | 悬索桥主缆牵引系统及方法 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62185695A (ja) * | 1986-02-08 | 1987-08-14 | 株式会社 間組 | クレ−ンの自動振れ止め方法 |
-
1992
- 1992-10-06 JP JP4267487A patent/JP2684938B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62185695A (ja) * | 1986-02-08 | 1987-08-14 | 株式会社 間組 | クレ−ンの自動振れ止め方法 |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2023037216A (ja) * | 2021-09-03 | 2023-03-15 | 株式会社大林組 | 土砂積載システム |
| JP2026020896A (ja) * | 2024-07-29 | 2026-02-10 | 西松建設株式会社 | コンクリート構造物の構築方法及びケーブルクレーンシステム |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2684938B2 (ja) | 1997-12-03 |
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