JPH0611985U - ロボットハンドの防振構造 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 経験やデータが不要で、各種の振動数にも対
応させることができるロボットハンドの防振構造を提供
する。 【構成】 支持部２の一部には、収納部２ａが設けられ
ており、この収納部２ａ内に制御ユニット１０が収納さ
れている。この制御ユニット１０と収納部２ａの内壁と
の間には、防振シート１１が設けられている。すなわ
ち、制御ユニット１０は防振シート１１によって覆われ
ている。上述した構成においては、モータ４が回転して
振動を発生しても防振シート１１がこの振動を吸収する
ために収納部２ａ内の制御ユニット１０には振動が伝達
されない。

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】

この考案は、振動発生工具を把持するロボットに用いて好適なロボットハンド の防振構造に関する。

【０００２】

【従来の技術】

ロボットハンドは、その把持部において各種工具を把持するが、振動発生源と なる工具を把持する場合も多い。一方、ロボットハンド内にはロボットハンドの 姿勢を変化させるエアシリンダ等を制御するための制御回路ユニットが設けられ ることが多いが、一般に制御回路に振動を与えることは好ましくない。 このような場合、従来では制御回路ユニット全体の重量を調整し、固有振動数 を変えて振動を抑制していた。

【０００３】

【考案が解決しようとする課題】

しかしながら、上述した従来の防振対策においては、適切な固有振動数にする ために経験が必要であると共に多くのデータを必要とするという問題があった。 また、各種の振動数に対応させることが困難であった。 この考案は、上述した事情に鑑みてなされたもので、経験やデータが不要で、 各種の振動数にも対応させることができるロボットハンドの防振構造を提供する ことを目的としている。

【０００４】

【課題を解決するための手段】

この考案は、上述した課題を解決するために、工具を把持する把持部と、ロボ ット本体に連接され上記把持部を支持する支持部と、前記支持部内に設けられロ ボットハンドを制御する制御部と、前記制御部と前記支持部との間に介装された 防振部材とを具備することを特徴とする。

【０００５】

【作用】 工具で発生した振動が支持部に伝達されても、防振部材がこれを吸収するため 、制御部には振動が伝達されない。

【０００６】

【実施例】

以下、図面を参照してこの考案の実施例について説明する。 図１は、この考案の一実施例の構成を示す概略構成図である。図において、１ はロボットハンド全体を示しており、このロボットハンド１は支持部２と把持部 ３とから構成されている。支持部２はロボット本体に連接されており、把持部３ を支持している。また、把持部３はモータ４を把持し、モータ４の回転軸には研 磨工具６が取り付けられている。 一方、支持部２の中央部には、収納部２ａが設けられており、この収納部２ａ 内に制御ユニット１０が収納されている。制御ユニット１０は、ロボットハンド １の姿勢を制御するためのアクチェータを制御する電子回路等により構成されて いる。この制御ユニット１０と収納部２ａの内壁との間には、防振シート１１が 設けられている。すなわち、制御ユニット１０は防振シート１１によって覆われ ている。ここで防振シート１１の材質は、例えば、合成ゴムが好適である。

【０００７】 上述した構成においては、モータ４が回転して振動を発生しても防振シート１ １がこの振動を吸収するために収納部２ａ内の制御ユニットには振動が伝達され ない。すなわち、図２（ａ）に示すように、制御ユニット１０が振動源に直接取 り付けられていれば、その振動は直接制御ユニットに伝達されるが、同図（ｂ） に示すように、制御ユニット１０が防振シート１１に覆われていれば、振動源の 振動は防振シートによって吸収され、制御ユニットに及ばない。

【０００８】 なお、防振シート１１が吸収する振動数の帯域は、その材質によって決まる。 したがって、吸収すべき振動数に合わせた材質を選ぶことで、目的とする振動を 吸収することができる。 また、この実施例においては、振動防止のための構造が極めて簡単で、スペー スを必要としないという利点が得られる。 なお、本実施例では、制御ユニット１０を防振シート１１で被覆するよう構成 したが、例えば、収納部２ａの内壁底面と制御ユニット１０との間に圧縮スプリ ングを介装したり、収納部２ａの内壁上面から制御ユニット１０を引張りスプリ ングで均り下げたり、これらの両スプリングの組み合わせにより制御ユニット１ ０を直接支持したり、防振シート１１で被覆した制御ユニットを支持するよう構 成しても良い。さらに、例えば、収納部２ａの内壁四隅と制御ユニット１０との 間にショックアプソーバを介装するよう構成することもできる。

【０００９】

【考案の効果】

以上説明したように、この考案によれば、工具を把持する把持部と、ロボット 本体に連接され上記把持部を支持する支持部と、前記支持部内に設けられロボッ トハンドを制御する制御部と、前記制御部を被覆する防振部材とを具備したので 、経験やデータが不要で、各種の振動数にも対応することができるという効果が 得られる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 この考案の一実施例の構成を示す概略構成図
である。

【図２】 同実施例の振動防止原理を示す説明図であ
る。

【符号の説明】

１……ロボットハンド、２……支持部、２ａ……収納
部、３……把持部、４……モータ、６……研磨工具、１
０……制御ユニット（制御部）、１１……防振シート
（防振部材）。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】 工具を把持する把持部と、 ロボット本体に連接され上記把持部を支持する支持部
   と、 前記支持部内に設けられロボットハンドを制御する制御
   部と、 前記制御部と前記支持部との間に介装された防振部材と
   を具備することを特徴とするロボットハンドの防振構
   造。