JPH06122367A - 管内ロボットの移動装置 - Google Patents
管内ロボットの移動装置Info
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- JPH06122367A JPH06122367A JP4272113A JP27211392A JPH06122367A JP H06122367 A JPH06122367 A JP H06122367A JP 4272113 A JP4272113 A JP 4272113A JP 27211392 A JP27211392 A JP 27211392A JP H06122367 A JPH06122367 A JP H06122367A
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B08—CLEANING
- B08B—CLEANING IN GENERAL; PREVENTION OF FOULING IN GENERAL
- B08B9/00—Cleaning hollow articles by methods or apparatus specially adapted thereto
- B08B9/02—Cleaning pipes or tubes or systems of pipes or tubes
- B08B9/027—Cleaning the internal surfaces; Removal of blockages
- B08B9/04—Cleaning the internal surfaces; Removal of blockages using cleaning devices introduced into and moved along the pipes
- B08B9/043—Cleaning the internal surfaces; Removal of blockages using cleaning devices introduced into and moved along the pipes moved by externally powered mechanical linkage, e.g. pushed or drawn through the pipes
- B08B9/045—Cleaning the internal surfaces; Removal of blockages using cleaning devices introduced into and moved along the pipes moved by externally powered mechanical linkage, e.g. pushed or drawn through the pipes the cleaning devices being rotated while moved, e.g. flexible rotating shaft or "snake"
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
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- Cleaning In General (AREA)
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 Ｔ字管やエルボ管の走行がスムーズに行え
る。 【構成】 半径方向に伸縮自在な３本の第１伸縮脚32Ａ
が等角度毎に設けられた第１移動体31Ａの一端側に、軸
心方向に沿う第１ガイドロッド33を設け、この第１ガイ
ドロッド33に案内されて移動自在な第２移動体31Ｂに、
半径方向に伸縮自在な３本の第２伸縮脚32Ｂを等角度毎
に設けるとともに、一端側に軸心方向に沿う第２ガイド
ロッド38を設け、この第２ガイドロッド38に案内されて
移動自在な第３移動体31Ｃに、半径方向に伸縮自在な３
本の第３伸縮脚32Ｃを等角度毎に設けるとともに、前記
第１ガイドロッド33が挿通するロッド貫通穴41を設け
た。 【効果】 各移動体の接近離間ストロークを大きくとれ
て、Ｔ字管開口部の跨ぎを容易にし、収縮時の全体の長
さを小さくできて、曲管の通過を容易にできる。
る。 【構成】 半径方向に伸縮自在な３本の第１伸縮脚32Ａ
が等角度毎に設けられた第１移動体31Ａの一端側に、軸
心方向に沿う第１ガイドロッド33を設け、この第１ガイ
ドロッド33に案内されて移動自在な第２移動体31Ｂに、
半径方向に伸縮自在な３本の第２伸縮脚32Ｂを等角度毎
に設けるとともに、一端側に軸心方向に沿う第２ガイド
ロッド38を設け、この第２ガイドロッド38に案内されて
移動自在な第３移動体31Ｃに、半径方向に伸縮自在な３
本の第３伸縮脚32Ｃを等角度毎に設けるとともに、前記
第１ガイドロッド33が挿通するロッド貫通穴41を設け
た。 【効果】 各移動体の接近離間ストロークを大きくとれ
て、Ｔ字管開口部の跨ぎを容易にし、収縮時の全体の長
さを小さくできて、曲管の通過を容易にできる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、点検や清掃のために管
内に挿入される管内ロボットの移動装置に関する。
内に挿入される管内ロボットの移動装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来の管内ロボットの移動装置は、たと
えば半径方向に出退自在な複数の走行車輪を有する車輪
走行式や、半径方向に伸縮自在な３本または４本の脚を
有する前後の移動体の間を、伸縮用シリンダー装置によ
り連結した尺取り虫式のものがある。
えば半径方向に出退自在な複数の走行車輪を有する車輪
走行式や、半径方向に伸縮自在な３本または４本の脚を
有する前後の移動体の間を、伸縮用シリンダー装置によ
り連結した尺取り虫式のものがある。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかし、上記車輪走行
式の場合にはＴ字管の接続部の走行が困難であり、また
接地力を大きく取れないため、牽引力などが大きくでき
ないという問題があった。また、上記尺取り虫式の場合
は、Ｔ字管の接続開口部を跨げるように伸縮用シリンダ
ー装置のストロークを大きく取ると、ロボット全体の長
さが大きくなってエルボ管の走行が困難になるという問
題があった。
式の場合にはＴ字管の接続部の走行が困難であり、また
接地力を大きく取れないため、牽引力などが大きくでき
ないという問題があった。また、上記尺取り虫式の場合
は、Ｔ字管の接続開口部を跨げるように伸縮用シリンダ
ー装置のストロークを大きく取ると、ロボット全体の長
さが大きくなってエルボ管の走行が困難になるという問
題があった。
【０００４】本発明は、上記問題点を解決して、Ｔ字管
やエルボ管の走行もスムーズに行える管内ロボットの移
動装置を提供することを目的とする。
やエルボ管の走行もスムーズに行える管内ロボットの移
動装置を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記問題点を解決するた
めに本発明の管内ロボットの移動装置は、半径方向に伸
縮自在な少なくとも３本の第１伸縮脚が等角度毎に設け
られた第１移動体の一端側に、軸心方向に沿う第１ガイ
ドロッドを設け、この第１ガイドロッドに案内されて移
動自在な第２移動体に、半径方向に伸縮自在な少なくと
も３本の第２伸縮脚を等角度毎に設けるとともに、一端
側に軸心方向に沿う第２ガイドロッドを設け、この第２
ガイドロッドに案内されて移動自在な第３移動体に、半
径方向に伸縮自在な少なくとも３本の第３伸縮脚を等角
度毎に設けるとともに、前記第１ガイドロッドが挿通す
るロッド貫通穴を設けたものである。
めに本発明の管内ロボットの移動装置は、半径方向に伸
縮自在な少なくとも３本の第１伸縮脚が等角度毎に設け
られた第１移動体の一端側に、軸心方向に沿う第１ガイ
ドロッドを設け、この第１ガイドロッドに案内されて移
動自在な第２移動体に、半径方向に伸縮自在な少なくと
も３本の第２伸縮脚を等角度毎に設けるとともに、一端
側に軸心方向に沿う第２ガイドロッドを設け、この第２
ガイドロッドに案内されて移動自在な第３移動体に、半
径方向に伸縮自在な少なくとも３本の第３伸縮脚を等角
度毎に設けるとともに、前記第１ガイドロッドが挿通す
るロッド貫通穴を設けたものである。
【０００６】
【作用】上記構成によれば、伸縮脚をそれぞれ伸縮させ
るとともに各移動体をガイドロッドに沿って接近離間さ
せることにより、尺取り虫状に管内を移動することがで
きる。そして、３個の移動体を配置し、第１ガイドロッ
ドの先端部に第２移動体を配置し、第２ガイドロッドの
先端部に第３移動体を配置することにより、第３移動体
から第１移動体までのストロークを大きくとれ、大口径
のＴ字管の開口部を容易に跨ぐことができ、Ｔ字管の接
続部を容易に乗り越えることができる。また、第１ガイ
ドロッドの基端部側に第２移動体を配置し、ロッド貫通
穴に第１ガイドロッドを貫通させて第２ガイドロッドの
基端部側に第３移動体を配置することにより、移動体を
最接近させて、ロボットの全長を短縮することができ、
エルボ管の通過をスムーズに行うことができる。
るとともに各移動体をガイドロッドに沿って接近離間さ
せることにより、尺取り虫状に管内を移動することがで
きる。そして、３個の移動体を配置し、第１ガイドロッ
ドの先端部に第２移動体を配置し、第２ガイドロッドの
先端部に第３移動体を配置することにより、第３移動体
から第１移動体までのストロークを大きくとれ、大口径
のＴ字管の開口部を容易に跨ぐことができ、Ｔ字管の接
続部を容易に乗り越えることができる。また、第１ガイ
ドロッドの基端部側に第２移動体を配置し、ロッド貫通
穴に第１ガイドロッドを貫通させて第２ガイドロッドの
基端部側に第３移動体を配置することにより、移動体を
最接近させて、ロボットの全長を短縮することができ、
エルボ管の通過をスムーズに行うことができる。
【０００７】
【実施例】以下、本発明に係る走行装置を備えた管内清
掃ロボットの一実施例を図面に基づいて説明する。
掃ロボットの一実施例を図面に基づいて説明する。
【０００８】図１〜図３に示すように、ロボット本体１
の前部に清掃装置２が配置されるとともに、後部に本考
案に係る走行装置３が配置されている。前記清掃装置２
は、ロボット本体１の前面に管Ｐの断面を外周側に一定
間隔をあけて覆う回収板１１と、回収板１１の前部軸心
位置に突出されたローター１２の外周部に等角度毎に半
径方向に取り付けられた４枚の回収翼１３と、回収翼１
３の先端部に前部ほど軸心側に近くなるように傾斜する
カッター板１４を介して取り付けられた清掃ブラシ１５
と、前記ローター１２の回収翼１３より前部の対称位置
に設けられた２個の清掃水噴射ノズル１６とで構成さ
れ、前記ローター１２は、ロボット本体１に設けられた
清掃用モーター１７に連動ギヤ１８，１９を介して連動
連結されている。また前記回収板１１には、回収ホース
２０が接続された吸い込み口２１が開口され、さらに遠
隔操作用テレビカメラ２２Ａおよび照明用ライト２３Ａ
が設けられている。
の前部に清掃装置２が配置されるとともに、後部に本考
案に係る走行装置３が配置されている。前記清掃装置２
は、ロボット本体１の前面に管Ｐの断面を外周側に一定
間隔をあけて覆う回収板１１と、回収板１１の前部軸心
位置に突出されたローター１２の外周部に等角度毎に半
径方向に取り付けられた４枚の回収翼１３と、回収翼１
３の先端部に前部ほど軸心側に近くなるように傾斜する
カッター板１４を介して取り付けられた清掃ブラシ１５
と、前記ローター１２の回収翼１３より前部の対称位置
に設けられた２個の清掃水噴射ノズル１６とで構成さ
れ、前記ローター１２は、ロボット本体１に設けられた
清掃用モーター１７に連動ギヤ１８，１９を介して連動
連結されている。また前記回収板１１には、回収ホース
２０が接続された吸い込み口２１が開口され、さらに遠
隔操作用テレビカメラ２２Ａおよび照明用ライト２３Ａ
が設けられている。
【０００９】したがって、清掃用モーター１７によりロ
ーター１２および回収翼１３を回転させ、清掃水噴射ノ
ズル１６から管Ｐ内面に高圧水を噴射して付着物を剥離
除去するとともに、清掃ブラシ１５を管Ｐ内面に摺接さ
せて剥離を促進させる。こうして管Ｐ内に浮遊させた清
掃滓を回収板１１に受け止め、回転する回収翼１３によ
り吸い込み口２１に案内して回収ホース２０から吸引排
出することができる。
ーター１２および回収翼１３を回転させ、清掃水噴射ノ
ズル１６から管Ｐ内面に高圧水を噴射して付着物を剥離
除去するとともに、清掃ブラシ１５を管Ｐ内面に摺接さ
せて剥離を促進させる。こうして管Ｐ内に浮遊させた清
掃滓を回収板１１に受け止め、回転する回収翼１３によ
り吸い込み口２１に案内して回収ホース２０から吸引排
出することができる。
【００１０】前記走行装置３は、半径方向に伸縮自在な
３本の第１〜第３伸縮脚３２Ａ〜３２Ｃが等角度毎にそ
れぞれ設けられて軸心方向に沿って互いに接近離間自在
な第１〜第３移動体３１Ａ〜３１Ｃにより構成されてい
る。
３本の第１〜第３伸縮脚３２Ａ〜３２Ｃが等角度毎にそ
れぞれ設けられて軸心方向に沿って互いに接近離間自在
な第１〜第３移動体３１Ａ〜３１Ｃにより構成されてい
る。
【００１１】すなわち、図４〜図８に示すように、ロボ
ット本体１の後部軸心位置に固定されて第１伸縮脚３２
Ａを有する第１移動体３１Ａには、軸心方向に沿って後
方に伸びる３本の第１ガイドロッド３３が取り付けら
れ、うち１本が長さ方向に沿ってウォーム歯３４が形成
された駆動用第１ガイドロッド３３ａに構成されてい
る。
ット本体１の後部軸心位置に固定されて第１伸縮脚３２
Ａを有する第１移動体３１Ａには、軸心方向に沿って後
方に伸びる３本の第１ガイドロッド３３が取り付けら
れ、うち１本が長さ方向に沿ってウォーム歯３４が形成
された駆動用第１ガイドロッド３３ａに構成されてい
る。
【００１２】第２伸縮脚３２Ｂを有する第２移動体３１
Ｂには、３本の第１ガイドロッド３３がスライド自在に
嵌合するガイド孔３５が形成されており、この第２移動
体３１Ｂを第１ガイドロッド３３に沿って移動させる第
１伸縮装置３６が設けられている。この第１伸縮装置３
５は、第１伸縮モーター３７の出力軸に取り付けられた
ウォーム３８を、駆動第１ガイドロッド３３ａが嵌合す
る駆動用ガイド孔３５ａに臨んで配置してウォーム歯３
４に噛合するように構成されている。また第２移動体３
１Ｂには、軸心方向に沿って後方に伸びる３本の第２ガ
イドロッド３８が取り付けられ、うち１本が長さ方向に
沿ってウォーム歯３９が形成された駆動用第２ガイドロ
ッド３８ａに構成されている。
Ｂには、３本の第１ガイドロッド３３がスライド自在に
嵌合するガイド孔３５が形成されており、この第２移動
体３１Ｂを第１ガイドロッド３３に沿って移動させる第
１伸縮装置３６が設けられている。この第１伸縮装置３
５は、第１伸縮モーター３７の出力軸に取り付けられた
ウォーム３８を、駆動第１ガイドロッド３３ａが嵌合す
る駆動用ガイド孔３５ａに臨んで配置してウォーム歯３
４に噛合するように構成されている。また第２移動体３
１Ｂには、軸心方向に沿って後方に伸びる３本の第２ガ
イドロッド３８が取り付けられ、うち１本が長さ方向に
沿ってウォーム歯３９が形成された駆動用第２ガイドロ
ッド３８ａに構成されている。
【００１３】第３伸縮脚３２Ｃを有する第３移動体３１
Ｃには、３本の第２ガイドロッド３８がスライド自在に
嵌合するガイド孔４０と、３本の第１ガイドロッド３３
が挿抜自在に嵌合するロッド貫通孔４１がそれぞれ形成
されており、この第３移動体３１Ｃを第２ガイドロッド
３８に沿って移動させる第２伸縮装置４２が設けられて
いる。この第２伸縮装置４２は、第２伸縮モーター４３
の出力軸に取り付けられたウォーム４４を、駆動第２ガ
イドロッド３８ａが嵌合する駆動ガイド孔４０ａに臨ん
で配置してウォーム歯３９に噛合するように構成されて
いる。４５は第２ガイドロッド３８の端部に取り付けら
れたエンドプレートで、第１ガイドロッド３３が挿抜自
在なロッド挿通孔４５ａと、第２ガイドロッド３８が嵌
着されるロッド固定孔４５ｂが形成され、遠隔操作用テ
レビカメラ２２Ｂおよび照明用ライト２３Ｂが設けられ
ている。
Ｃには、３本の第２ガイドロッド３８がスライド自在に
嵌合するガイド孔４０と、３本の第１ガイドロッド３３
が挿抜自在に嵌合するロッド貫通孔４１がそれぞれ形成
されており、この第３移動体３１Ｃを第２ガイドロッド
３８に沿って移動させる第２伸縮装置４２が設けられて
いる。この第２伸縮装置４２は、第２伸縮モーター４３
の出力軸に取り付けられたウォーム４４を、駆動第２ガ
イドロッド３８ａが嵌合する駆動ガイド孔４０ａに臨ん
で配置してウォーム歯３９に噛合するように構成されて
いる。４５は第２ガイドロッド３８の端部に取り付けら
れたエンドプレートで、第１ガイドロッド３３が挿抜自
在なロッド挿通孔４５ａと、第２ガイドロッド３８が嵌
着されるロッド固定孔４５ｂが形成され、遠隔操作用テ
レビカメラ２２Ｂおよび照明用ライト２３Ｂが設けられ
ている。
【００１４】なお、図９に示すように、第２移動体３１
Ｂおよび第３移動体３１Ｂには、それぞれの位置を検出
する位置検出センサー４６Ａ，４６Ｂが設けられてお
り、駆動第１ガイドロッド３３ａおよび駆動第２ガイド
ロッド３８ａの所定位置に埋め込まれた磁石片４７Ａ，
４７Ｂを検出するように構成され、これにより第１〜第
３移動体３１Ａ〜３１Ｃの位置を検出して前進および後
退などの移動を行うことができる。また、前記第１，第
２ガイドロッド３３，３８内には、清掃装置２および走
行装置３に駆動源を供給する電源ケーブルや清水供給
管，油圧管が内嵌されている。さらに、図１に示すよう
に、第１移動体３１Ａからエンドプレート４５間には第
１，第２ガイドロッド３３，３８をそれぞれ覆う筒状伸
縮カバー４８Ａ〜４８Ｃが取り付けられている。
Ｂおよび第３移動体３１Ｂには、それぞれの位置を検出
する位置検出センサー４６Ａ，４６Ｂが設けられてお
り、駆動第１ガイドロッド３３ａおよび駆動第２ガイド
ロッド３８ａの所定位置に埋め込まれた磁石片４７Ａ，
４７Ｂを検出するように構成され、これにより第１〜第
３移動体３１Ａ〜３１Ｃの位置を検出して前進および後
退などの移動を行うことができる。また、前記第１，第
２ガイドロッド３３，３８内には、清掃装置２および走
行装置３に駆動源を供給する電源ケーブルや清水供給
管，油圧管が内嵌されている。さらに、図１に示すよう
に、第１移動体３１Ａからエンドプレート４５間には第
１，第２ガイドロッド３３，３８をそれぞれ覆う筒状伸
縮カバー４８Ａ〜４８Ｃが取り付けられている。
【００１５】前記第１〜第３伸縮脚３２Ａ〜３２Ｃは同
一構造で、図１０に示すように、伸展用ばね５１ａを有
する単動形接地シリンダー５１からなる脚部５２と、接
地検出部５３とで構成されている。
一構造で、図１０に示すように、伸展用ばね５１ａを有
する単動形接地シリンダー５１からなる脚部５２と、接
地検出部５３とで構成されている。
【００１６】前記脚部５２の接地シリンダー５１は、先
端部が第１〜第３移動体３１Ａ〜３１Ｃに支持部材５４
を介して半径方向に固定されたピストンロッド５５のピ
ストン５５ａに、筒状ケーシング５６がスライド自在に
外嵌され、このケーシング５６の先端部に管Ｐの内周面
に沿う円弧状の接地板５７Ａ〜５７Ｃが取り付けられて
いる。そして、ピストンロッド５４に設けられた支持部
材５４と接地板５７Ａ〜５７Ｃとの間に伸展用ばね５１
ａが介装されて接地板５７Ａ〜５７Ｃを外方に付勢し、
さらにピストンロッド５４にピストン５５内側の収縮室
５６ａに連通する油圧供給路５８が設けられ、この油圧
供給路５８から収縮室５６ａに圧油を供給することによ
り、伸展用ばね５１ａに抗して脚部５２を収縮すること
ができる。
端部が第１〜第３移動体３１Ａ〜３１Ｃに支持部材５４
を介して半径方向に固定されたピストンロッド５５のピ
ストン５５ａに、筒状ケーシング５６がスライド自在に
外嵌され、このケーシング５６の先端部に管Ｐの内周面
に沿う円弧状の接地板５７Ａ〜５７Ｃが取り付けられて
いる。そして、ピストンロッド５４に設けられた支持部
材５４と接地板５７Ａ〜５７Ｃとの間に伸展用ばね５１
ａが介装されて接地板５７Ａ〜５７Ｃを外方に付勢し、
さらにピストンロッド５４にピストン５５内側の収縮室
５６ａに連通する油圧供給路５８が設けられ、この油圧
供給路５８から収縮室５６ａに圧油を供給することによ
り、伸展用ばね５１ａに抗して脚部５２を収縮すること
ができる。
【００１７】前記脚部５２の接地検知部５３は、支持部
材５４に取り付けられたガイド部材６１のガイド溝６１
ａに、近接センサー６２Ａ〜６２Ｃを内蔵したセンサー
ケース６３がそのスライド部６３ａを半径方向にスライ
ド自在に嵌合され、さらにガイド部材６１とスライド部
６３ａが長孔６４およびガイドピン６５を介して案内さ
れている。そして、センサーケース６３が前記接地板５
７Ａ〜５７Ｃに取り付けられて、接地板５７Ａ〜５７Ｃ
が管Ｐの内面に接地したのを検出するように構成され、
伸縮脚３２Ａ〜３２Ｃを伸展した状態で接地板５７Ａ〜
５７Ｃが接地しない場合には、Ｔ字管の交差部などを判
断することができる。そして、前記位置検出センサー４
６Ａ，４６Ｂと近接センサー６２Ａ〜６２Ｃとテレビカ
メラ２２Ａの映像により、図外の管Ｐの外側に設けられ
た制御装置により清掃ロボットを遠隔操作刷るように構
成される。
材５４に取り付けられたガイド部材６１のガイド溝６１
ａに、近接センサー６２Ａ〜６２Ｃを内蔵したセンサー
ケース６３がそのスライド部６３ａを半径方向にスライ
ド自在に嵌合され、さらにガイド部材６１とスライド部
６３ａが長孔６４およびガイドピン６５を介して案内さ
れている。そして、センサーケース６３が前記接地板５
７Ａ〜５７Ｃに取り付けられて、接地板５７Ａ〜５７Ｃ
が管Ｐの内面に接地したのを検出するように構成され、
伸縮脚３２Ａ〜３２Ｃを伸展した状態で接地板５７Ａ〜
５７Ｃが接地しない場合には、Ｔ字管の交差部などを判
断することができる。そして、前記位置検出センサー４
６Ａ，４６Ｂと近接センサー６２Ａ〜６２Ｃとテレビカ
メラ２２Ａの映像により、図外の管Ｐの外側に設けられ
た制御装置により清掃ロボットを遠隔操作刷るように構
成される。
【００１８】次に上記清掃ロボットのＴ字管合流部にお
ける走行動作を図１１を参照して説明する。テレビカメ
ラや近接センサー６２Ａにより、清掃ロボットがＴ字管
の接続部に遭遇したのを確認した場合、 （１）第２伸縮脚３２Ｂの接地板５７ＢをＴ字管の開口
部Ｓの手前の管Ｐ内面に接地させた後、第３移動体３１
Ｃを第２移動体３１Ｂに接近させ、第３伸縮脚３２Ｃを
伸展して接地板５７Ｃを接地させる〔図１１（ａ）〕。
ける走行動作を図１１を参照して説明する。テレビカメ
ラや近接センサー６２Ａにより、清掃ロボットがＴ字管
の接続部に遭遇したのを確認した場合、 （１）第２伸縮脚３２Ｂの接地板５７ＢをＴ字管の開口
部Ｓの手前の管Ｐ内面に接地させた後、第３移動体３１
Ｃを第２移動体３１Ｂに接近させ、第３伸縮脚３２Ｃを
伸展して接地板５７Ｃを接地させる〔図１１（ａ）〕。
【００１９】（２）第２伸縮脚３２Ｂを収縮して接地板
５７Ｂを管Ｐ内面から離間させ〔図１１（ｂ）〕、第１
伸縮装置３６および第２伸縮装置４２を起動し、駆動第
１ガイドロッド３３ａおよび駆動第２ガイドロッド３８
ａを前方に突出移動させて第２移動体３１Ｂおよび第１
移動体３１Ａを前方に移動させる〔図１１（ｃ）〕。
５７Ｂを管Ｐ内面から離間させ〔図１１（ｂ）〕、第１
伸縮装置３６および第２伸縮装置４２を起動し、駆動第
１ガイドロッド３３ａおよび駆動第２ガイドロッド３８
ａを前方に突出移動させて第２移動体３１Ｂおよび第１
移動体３１Ａを前方に移動させる〔図１１（ｃ）〕。
【００２０】（３）第１伸縮脚３２Ａを伸展して接地板
５７ＡをＴ字管の開口部Ｓの向こう側の管Ｐ内面に接地
させ〔図１１（ｄ）〕、第３伸縮脚３２Ｃを収縮して接
地板５７Ｃを管Ｐ内面から離間させる〔図１１
（ｅ）〕。
５７ＡをＴ字管の開口部Ｓの向こう側の管Ｐ内面に接地
させ〔図１１（ｄ）〕、第３伸縮脚３２Ｃを収縮して接
地板５７Ｃを管Ｐ内面から離間させる〔図１１
（ｅ）〕。
【００２１】（４）さらに第１伸縮装置３６および第２
伸縮装置４２を起動し、駆動第１ガイドロッド３３ａお
よび駆動第２ガイドロッド３８ａに沿って第２移動体３
１Ｂおよび第３移動体３１Ｃを前方に移動させて最接近
させる〔図１１（ｆ）〕。
伸縮装置４２を起動し、駆動第１ガイドロッド３３ａお
よび駆動第２ガイドロッド３８ａに沿って第２移動体３
１Ｂおよび第３移動体３１Ｃを前方に移動させて最接近
させる〔図１１（ｆ）〕。
【００２２】その後は、第２伸縮脚３２Ｂの接地板５７
ＢをＴ字管の開口部Ｓの向こう側の管Ｐ内面に接地させ
て、通常の走行に移る。もちろん、第１移動体３１Ａと
共に移動するロボット本体１の移動中には、清掃装置２
が作動されて管Ｐの内面の清掃を行う。
ＢをＴ字管の開口部Ｓの向こう側の管Ｐ内面に接地させ
て、通常の走行に移る。もちろん、第１移動体３１Ａと
共に移動するロボット本体１の移動中には、清掃装置２
が作動されて管Ｐの内面の清掃を行う。
【００２３】上記実施例によれば、前部に配置された２
台の第１，第２移動体３１Ａ，３１Ｂにそれぞれ第１ガ
イドロッド３３および第２ガイドロッド３８を設けて、
第１ガイドロッド３３に沿って第２移動体３１Ｂ，３１
Ｃを案内させるとともに、第２ガイドロッド３８に沿っ
て第３移動体３１Ｃを案内させるので、図７に示すよう
に、第１移動体３１Ａと第３移動体３１Ｃのストローク
を大きくとれ、管Ｐと同一口径のＴ字管の接続開口部Ｓ
であっても容易に跨ぐことができる。
台の第１，第２移動体３１Ａ，３１Ｂにそれぞれ第１ガ
イドロッド３３および第２ガイドロッド３８を設けて、
第１ガイドロッド３３に沿って第２移動体３１Ｂ，３１
Ｃを案内させるとともに、第２ガイドロッド３８に沿っ
て第３移動体３１Ｃを案内させるので、図７に示すよう
に、第１移動体３１Ａと第３移動体３１Ｃのストローク
を大きくとれ、管Ｐと同一口径のＴ字管の接続開口部Ｓ
であっても容易に跨ぐことができる。
【００２４】また、第３移動体３１Ｃに形成したロッド
貫通孔４１により、図８に示すように、第１ガイドロッ
ド３３を第３移動体３１Ｃに貫通させて第１〜第３移動
体３１Ａ〜３１Ｃを極めて接近させることができ、しか
も第１移動体３１Ａとエンドプレート３５の長さを短く
することができるので、管Ｐの口径Ｄと同一半径Ｒのエ
ルボ管Ｅでも通過することができる。
貫通孔４１により、図８に示すように、第１ガイドロッ
ド３３を第３移動体３１Ｃに貫通させて第１〜第３移動
体３１Ａ〜３１Ｃを極めて接近させることができ、しか
も第１移動体３１Ａとエンドプレート３５の長さを短く
することができるので、管Ｐの口径Ｄと同一半径Ｒのエ
ルボ管Ｅでも通過することができる。
【００２５】さらに、ローラーを使用した従来の走行装
置とは異なり、接地力が大きくとれるので、牽引力も大
きくでき、清掃装置２の重量や仕事量を大きくすること
ができる。
置とは異なり、接地力が大きくとれるので、牽引力も大
きくでき、清掃装置２の重量や仕事量を大きくすること
ができる。
【００２６】
【発明の効果】以上に述べたごとく本発明の管内ロボッ
トの走行装置によれば、伸縮脚をそれぞれ伸縮させると
ともに各移動体をガイドロッドに沿って接近離間させる
ことにより、尺取り虫状に管内を移動することができ
る。そして、３個の移動体を配置し、第１移動体により
第２，第３移動体を支持した状態で、第１ガイドロッド
の先端部に第２移動体を配置し、第２ガイドロッドの先
端部に第３移動体を配置することにより、第３移動体を
第１移動体から大きいストローク離れた位置に接地させ
ることにより、大口径のＴ字管の開口部を容易に跨ぐこ
とができ、Ｔ字管の接続部を容易に乗り越えることがで
きる。また、第１ガイドロッドの基端部側に第２移動体
を配置し、ロッド貫通穴に第１ガイドロッドを貫通させ
て第２ガイドロッドの基端部側に第３移動体を配置する
ことにより、移動体を最接近させて、ロボットの全長を
短縮することができ、エルボ管の通過をスムーズに行う
ことができる。さらに、伸縮脚を管内面に接地させてロ
ボット本体を保持するので、接地力が大きくとれるの
で、牽引力も大きくでき、清掃装置２の重量や仕事量を
大きくすることができる。
トの走行装置によれば、伸縮脚をそれぞれ伸縮させると
ともに各移動体をガイドロッドに沿って接近離間させる
ことにより、尺取り虫状に管内を移動することができ
る。そして、３個の移動体を配置し、第１移動体により
第２，第３移動体を支持した状態で、第１ガイドロッド
の先端部に第２移動体を配置し、第２ガイドロッドの先
端部に第３移動体を配置することにより、第３移動体を
第１移動体から大きいストローク離れた位置に接地させ
ることにより、大口径のＴ字管の開口部を容易に跨ぐこ
とができ、Ｔ字管の接続部を容易に乗り越えることがで
きる。また、第１ガイドロッドの基端部側に第２移動体
を配置し、ロッド貫通穴に第１ガイドロッドを貫通させ
て第２ガイドロッドの基端部側に第３移動体を配置する
ことにより、移動体を最接近させて、ロボットの全長を
短縮することができ、エルボ管の通過をスムーズに行う
ことができる。さらに、伸縮脚を管内面に接地させてロ
ボット本体を保持するので、接地力が大きくとれるの
で、牽引力も大きくでき、清掃装置２の重量や仕事量を
大きくすることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係る清掃ロボットの一実施例を示す一
部切欠き側面図である。
部切欠き側面図である。
【図２】同清掃ロボットの正面図である。
【図３】同清掃ロボットの背面図である。
【図４】同清掃ロボットの走行装置の基本構造を示す概
略斜視図である。
略斜視図である。
【図５】同清掃ロボットの走行装置の基本構造を示す概
略分解斜視図である。
略分解斜視図である。
【図６】同清掃ロボットの走行装置の基本構造を示す概
略側面図である。
略側面図である。
【図７】同清掃ロボットの走行装置の基本動作を示す概
略側面図である。
略側面図である。
【図８】同清掃ロボットの走行装置の基本動作を示す概
略側面図である。
略側面図である。
【図９】同清掃ロボットの走行装置の伸縮脚を示す正面
断面図である。
断面図である。
【図10】同清掃ロボットの走行装置のセンサーの配置を
示す概略斜視図である。
示す概略斜視図である。
【図11】（ａ）〜（ｆ）はそれぞれ同走行装置の走行動
作を説明する側面図である。
作を説明する側面図である。
１ ロボット本体 ２ 清掃装置 ３ 走行装置 31Ａ〜31Ｃ 移動体 32Ａ〜32Ｃ 伸縮脚 33 第１ガイドロッド 33ａ 駆動第１ガイドロッド 34 ウォーム歯 35 ガイド孔 35ａ 駆動ガイド孔 36 第１伸縮装置 37 第１伸縮モーター 38 ウォーム 38 第２ガイドロッド 38ａ 駆動第２ガイドロッド 39 ウォーム歯 40 ガイド孔 41 ロッド貫通孔 42 第２伸縮装置 43 第２伸縮モーター 44 ウォーム 45 エンドプレート 46Ａ，46Ｂ 位置検出センサー 47Ａ，47Ｂ 磁石片 48Ａ〜48Ｃ 筒状伸縮カバー 51 接地シリンダー 51ａ 伸展用ばね 52 脚部 53 接地検出部 62 近接センサー
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.5 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｅ０３Ｂ 7/09 9125−2Ｄ Ｅ０３Ｆ 9/00 7005−2Ｄ (72)発明者 酒井 隆康 大阪府大阪市此花区西九条５丁目３番28号 日立造船株式会社内 (72)発明者 間島 幹雄 大阪府大阪市此花区西九条５丁目３番28号 日立造船株式会社内 (72)発明者 駒田 周治 大阪府大阪市此花区西九条５丁目３番28号 日立造船株式会社内 (72)発明者 有本 和彦 大阪府大阪市此花区西九条５丁目３番28号 日立造船株式会社内
Claims (1)
- 【請求項１】 半径方向に伸縮自在な少なくとも３本の
第１伸縮脚が等角度毎に設けられた第１移動体の一端側
に、軸心方向に沿う第１ガイドロッドを設け、この第１
ガイドロッドに案内されて移動自在な第２移動体に、半
径方向に伸縮自在な少なくとも３本の第２伸縮脚を等角
度毎に設けるとともに、一端側に軸心方向に沿う第２ガ
イドロッドを設け、この第２ガイドロッドに案内されて
移動自在な第３移動体に、半径方向に伸縮自在な少なく
とも３本の第３伸縮脚を等角度毎に設けるとともに、前
記第１ガイドロッドが挿通するロッド貫通穴を設けたこ
とを特徴とする管内ロボットの移動装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4272113A JP2688151B2 (ja) | 1992-10-12 | 1992-10-12 | 管内ロボットの移動装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4272113A JP2688151B2 (ja) | 1992-10-12 | 1992-10-12 | 管内ロボットの移動装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06122367A true JPH06122367A (ja) | 1994-05-06 |
| JP2688151B2 JP2688151B2 (ja) | 1997-12-08 |
Family
ID=17509269
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4272113A Expired - Lifetime JP2688151B2 (ja) | 1992-10-12 | 1992-10-12 | 管内ロボットの移動装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2688151B2 (ja) |
Cited By (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20020057863A (ko) * | 2002-05-03 | 2002-07-12 | 유애권 | 파이프 보링 머신 |
| KR20030095065A (ko) * | 2002-06-11 | 2003-12-18 | 김일환 | 하수관 내부 막힘 제거를 위한 자주차 |
| KR100549673B1 (ko) * | 2004-05-20 | 2006-02-07 | 김관태 | 지하매설관용 자주식 굴착장치 |
| JP2008221410A (ja) * | 2007-03-13 | 2008-09-25 | Utsunomiya Univ | 壁面間移動装置 |
| KR102032674B1 (ko) * | 2019-01-29 | 2019-10-15 | 한양대학교 산학협력단 | 관체 클리닝 장치 및 그 사용 방법 |
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| JP2019209307A (ja) * | 2018-06-08 | 2019-12-12 | 大阪瓦斯株式会社 | 管内清掃装置 |
| CN110743871A (zh) * | 2019-11-06 | 2020-02-04 | 欧阳军 | 一种用于水利工程管道的内部清堵装置 |
| WO2020141721A1 (ko) * | 2018-12-31 | 2020-07-09 | 한양대학교 산학협력단 | 관체 클리닝 장치 |
| CN115978309A (zh) * | 2022-12-27 | 2023-04-18 | 成都建工集团有限公司 | 一种固定高压管道的集成管架 |
-
1992
- 1992-10-12 JP JP4272113A patent/JP2688151B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (15)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20020057863A (ko) * | 2002-05-03 | 2002-07-12 | 유애권 | 파이프 보링 머신 |
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| CN113226578B (zh) * | 2018-12-31 | 2023-02-17 | 汉阳大学校产学协力团 | 管体清洁装置 |
| US12070242B2 (en) | 2018-12-31 | 2024-08-27 | Iucf-Hyu (Industry-University Cooperation Foundation Hanyang University) | Tube body cleaning apparatus |
| KR102032674B1 (ko) * | 2019-01-29 | 2019-10-15 | 한양대학교 산학협력단 | 관체 클리닝 장치 및 그 사용 방법 |
| CN110743871A (zh) * | 2019-11-06 | 2020-02-04 | 欧阳军 | 一种用于水利工程管道的内部清堵装置 |
| CN110743871B (zh) * | 2019-11-06 | 2021-09-07 | 韩谊 | 一种用于水利工程管道的内部清堵装置 |
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| CN115978309B (zh) * | 2022-12-27 | 2024-05-24 | 成都建工集团有限公司 | 一种固定高压管道的集成管架 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2688151B2 (ja) | 1997-12-08 |
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