JPH0612244B2 - 溝検出装置 - Google Patents
溝検出装置Info
- Publication number
- JPH0612244B2 JPH0612244B2 JP58217267A JP21726783A JPH0612244B2 JP H0612244 B2 JPH0612244 B2 JP H0612244B2 JP 58217267 A JP58217267 A JP 58217267A JP 21726783 A JP21726783 A JP 21726783A JP H0612244 B2 JPH0612244 B2 JP H0612244B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- groove
- signal
- sensor
- sense
- output
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Program-controlled manipulators
- B25J9/16—Program controls
- B25J9/1694—Program controls characterised by use of sensors other than normal servo-feedback from position, speed or acceleration sensors, perception control, multi-sensor controlled systems, sensor fusion
- B25J9/1697—Vision controlled systems
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
- Spray Control Apparatus (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 「産業上の利用分野」 この発明は、反射型光電センサの検出信号を用いて、自
動車ドアの窓ガラス装着溝を検出する溝検出装置に関す
る。
動車ドアの窓ガラス装着溝を検出する溝検出装置に関す
る。
「従来の技術」 従来、センサを用いて物体を検出する装置としては、特
開昭５５−１５４４４２号公報に示される検査装置が知
られている。
開昭５５−１５４４４２号公報に示される検査装置が知
られている。
この検査装置は、対象物及び基準物からの反射光像を撮
影して２次元的に走査された映像信号を求め、該２次元
映像信号を２値化、サンプリングして２次元２値映素化
信号を形成し、前記両物体の２次元２値絵素化信号に基
づき、対象物体を検査するようにしたものであり、反射
光によって物体の形状を認識したものである。
影して２次元的に走査された映像信号を求め、該２次元
映像信号を２値化、サンプリングして２次元２値映素化
信号を形成し、前記両物体の２次元２値絵素化信号に基
づき、対象物体を検査するようにしたものであり、反射
光によって物体の形状を認識したものである。
「発明が解決しようとする課題」 ところで、自動車工場などでは、省力化を最大限に進め
る上から、自動車ドアの窓ガラスを工業用ロボットによ
り装着したいという要求があるが、上記の検査装置で
は、対象物を完全な形状の基準物と比較することによ
り、該対象物の欠陥を検出することはできるものの、窓
枠、窓ガラス装着溝等を有する独特な構造の自動車ドア
に対して対応できるものでは無く、この点において、新
たな技術の提供が求められていた。
る上から、自動車ドアの窓ガラスを工業用ロボットによ
り装着したいという要求があるが、上記の検査装置で
は、対象物を完全な形状の基準物と比較することによ
り、該対象物の欠陥を検出することはできるものの、窓
枠、窓ガラス装着溝等を有する独特な構造の自動車ドア
に対して対応できるものでは無く、この点において、新
たな技術の提供が求められていた。
この発明は、上記の事情に鑑みてなされたものであっ
て、反射型光電センサからの検出信号に基づき、窓ガラ
スを装着するための溝を検出することができて、自動車
製造時の作業工程を効率化することが可能な溝検出装置
の提供を目的とする。
て、反射型光電センサからの検出信号に基づき、窓ガラ
スを装着するための溝を検出することができて、自動車
製造時の作業工程を効率化することが可能な溝検出装置
の提供を目的とする。
「課題を解決するための手段」 上記目的を達成するために本発明では、自動車ドアに設
けられ、２つの窓枠に挟まれた窓ガラス装着溝を検出す
るための溝検出装置であって、 前記２つの窓枠に挟まれた窓ガラス装着溝を横切るよう
に反射型光電センサを移動させるセンサ移動手段と、 該センサ移動手段によって反射型光電センサが窓ガラス
装着溝を横切るように移動させられた時に、該反射型光
電センサから出力される双峰性信号と該双峰性信号の最
小値と最大値との間の範囲に設定された複数の基準レベ
ルとを比較する比較手段と、 該比較手段の比較結果に基づき、前記双峰性信号が前記
基準レベルを２度に渡って上回った時、前記自動車ドア
の窓ガラス装着溝の存在を検出する判定手段とを具備す
るようにしている。
けられ、２つの窓枠に挟まれた窓ガラス装着溝を検出す
るための溝検出装置であって、 前記２つの窓枠に挟まれた窓ガラス装着溝を横切るよう
に反射型光電センサを移動させるセンサ移動手段と、 該センサ移動手段によって反射型光電センサが窓ガラス
装着溝を横切るように移動させられた時に、該反射型光
電センサから出力される双峰性信号と該双峰性信号の最
小値と最大値との間の範囲に設定された複数の基準レベ
ルとを比較する比較手段と、 該比較手段の比較結果に基づき、前記双峰性信号が前記
基準レベルを２度に渡って上回った時、前記自動車ドア
の窓ガラス装着溝の存在を検出する判定手段とを具備す
るようにしている。
「作用」 本発明では、センサ移動手段により、自動車ドアに設け
られた２つの窓枠間に挟まれた窓ガラス装着溝を横切る
ように反射型光電センサを移動させるようにし、このと
き、比較手段では、該反射型光電センサから出力される
双峰性信号と、該双峰性信号の最小値と最大値との間の
範囲に設定された複数の基準レベルとを比較し、更に、
判定手段では、前記比較手段の比較結果に基づき、前記
双峰性信号が前記基準レベルを２度に渡って上回ったと
き、自動車ドアの窓ガラス装着溝の存在を検出する。
られた２つの窓枠間に挟まれた窓ガラス装着溝を横切る
ように反射型光電センサを移動させるようにし、このと
き、比較手段では、該反射型光電センサから出力される
双峰性信号と、該双峰性信号の最小値と最大値との間の
範囲に設定された複数の基準レベルとを比較し、更に、
判定手段では、前記比較手段の比較結果に基づき、前記
双峰性信号が前記基準レベルを２度に渡って上回ったと
き、自動車ドアの窓ガラス装着溝の存在を検出する。
すなわち、この発明では、反射型光電センサから出力さ
れる双峰性信号を基にして、自動車ドアの２つの窓枠に
挟まれた窓ガラス装着溝を検出することができ、これに
よって自動車製造時の窓ガラス装着溝検出作業を自動化
することができる。
れる双峰性信号を基にして、自動車ドアの２つの窓枠に
挟まれた窓ガラス装着溝を検出することができ、これに
よって自動車製造時の窓ガラス装着溝検出作業を自動化
することができる。
「実施例」 本発明の実施例を第１図〜第８図に基づいて説明する。
まず、第１図を参照して、工業用ロボットである塗装用
ロボットの構成を説明する。
ロボットの構成を説明する。
図１において、１はロボット本体、２はアームであり、
このアームの先端にはフレキシブルリスト３を介して塗
装ユニット４が回動及び変位自在に取り付けられてい
る。ここで、塗装ユニット４はフレキシブルリスト３に
取り付けられたベース５と、このベース５に取り付けら
れたセンサ６と、塗装用スプレーガンおよび図示せぬロ
ッド支持部によりベース５の下方へ突出した状態で支持
されるロッド８とから構成されている。一方、符号１０
は自動車等の扉であり、扉１０には方形状の窓枠が形成
され、この窓枠には窓ガラスを嵌入するための溝１０ａ
が外側の窓枠１０ｂと内側の窓枠１０ｃとの間に形成さ
れている。
このアームの先端にはフレキシブルリスト３を介して塗
装ユニット４が回動及び変位自在に取り付けられてい
る。ここで、塗装ユニット４はフレキシブルリスト３に
取り付けられたベース５と、このベース５に取り付けら
れたセンサ６と、塗装用スプレーガンおよび図示せぬロ
ッド支持部によりベース５の下方へ突出した状態で支持
されるロッド８とから構成されている。一方、符号１０
は自動車等の扉であり、扉１０には方形状の窓枠が形成
され、この窓枠には窓ガラスを嵌入するための溝１０ａ
が外側の窓枠１０ｂと内側の窓枠１０ｃとの間に形成さ
れている。
そして、上記塗装ユニット４を用いて扉１０の内部の塗
装を行う場合、ロボット本体１は塗装ユニット４を第１
図に示す矢印Ａ方向へ移動しつつ、センサ６によって溝
１０ａを検出し、この溝１０ａへロッド８を挿入して矢
印Ｂ方向へ引くことにより扉１０を開く。そして、溝１
０ａからロッド８を引き抜いた後、塗装ユニット４を扉
１０の内側へ移動し、塗装用スプレーガン７によって内
部の塗装を行う。
装を行う場合、ロボット本体１は塗装ユニット４を第１
図に示す矢印Ａ方向へ移動しつつ、センサ６によって溝
１０ａを検出し、この溝１０ａへロッド８を挿入して矢
印Ｂ方向へ引くことにより扉１０を開く。そして、溝１
０ａからロッド８を引き抜いた後、塗装ユニット４を扉
１０の内側へ移動し、塗装用スプレーガン７によって内
部の塗装を行う。
さて、上述した塗装ロボットにおいては、センサ６とし
て第２図に示す反射型光電センサが一般に用いられる。
この図において、発光ダイオード６ａから発射された光
は反射面１２（この場合は溝１０ａとこれを形成する窓
枠１０ｂ、１０ｃがこれに相当する）で反射され、ホト
トランジスタ６ｂに受光され、その出力がロボット制御
装置１３へ供給されるようになっている。この場合、セ
ンサ６が第３図（ハ）に示す窓枠１０ｂ、溝１０ａ、窓
枠１０ｃを順次通過すると、その出力は窓枠１０ｂ、１
０ｃのところで山、溝１０ｂのところで谷となり、同図
（ロ）に符号Ｃ１で示すような双峰性の曲線となる。従
って、これを適当なレベルＬでクリップすれば同図
（イ）に示すように、山の部分に対応する２つのパルス
ＰＳ１、ＰＳ２を得ることができ、これによって溝１０
ａを検出することができる。そして、例えばＰＳ２の立
ち上がりによって溝１０ａを検出すると、ロッド８を第
１図のＢ方向に所定距離戻してこれを溝１０ａに挿入
し、扉１０を開放する。なお、この場合、第３図の窓枠
１０ｃの右方においてはセンサ６の出力は停止される。
て第２図に示す反射型光電センサが一般に用いられる。
この図において、発光ダイオード６ａから発射された光
は反射面１２（この場合は溝１０ａとこれを形成する窓
枠１０ｂ、１０ｃがこれに相当する）で反射され、ホト
トランジスタ６ｂに受光され、その出力がロボット制御
装置１３へ供給されるようになっている。この場合、セ
ンサ６が第３図（ハ）に示す窓枠１０ｂ、溝１０ａ、窓
枠１０ｃを順次通過すると、その出力は窓枠１０ｂ、１
０ｃのところで山、溝１０ｂのところで谷となり、同図
（ロ）に符号Ｃ１で示すような双峰性の曲線となる。従
って、これを適当なレベルＬでクリップすれば同図
（イ）に示すように、山の部分に対応する２つのパルス
ＰＳ１、ＰＳ２を得ることができ、これによって溝１０
ａを検出することができる。そして、例えばＰＳ２の立
ち上がりによって溝１０ａを検出すると、ロッド８を第
１図のＢ方向に所定距離戻してこれを溝１０ａに挿入
し、扉１０を開放する。なお、この場合、第３図の窓枠
１０ｃの右方においてはセンサ６の出力は停止される。
そして、このような塗装ロボットにおいては、種々の色
で塗装がなされるために、反射面１２の反射率も様々に
変化する。例えば、塗装が黒である場合には、反射率が
下げるためにセンサ６の出力は第３図（ロ）の曲線Ｃ２
のように下がり、その山の部分さえもレベルＬより低く
なってパルスＰＳ１、ＰＳ２が得られず、溝１０ａを検
出することが不可能であり、一方、塗装が白色である場
合には、反射率が上昇し、センサ６の出力は第３図
（ロ）の曲線Ｃ3 のように上昇し、その谷の部分さえも
レベルＬより高くなってパルスＰＳ１、ＰＳ２に代わっ
て単一のパルスしか得られず、溝１０ａを検出すること
が不可能であるから、塗装の色にかかわらず、溝１０ａ
を検出するための構成を必要とする。
で塗装がなされるために、反射面１２の反射率も様々に
変化する。例えば、塗装が黒である場合には、反射率が
下げるためにセンサ６の出力は第３図（ロ）の曲線Ｃ２
のように下がり、その山の部分さえもレベルＬより低く
なってパルスＰＳ１、ＰＳ２が得られず、溝１０ａを検
出することが不可能であり、一方、塗装が白色である場
合には、反射率が上昇し、センサ６の出力は第３図
（ロ）の曲線Ｃ3 のように上昇し、その谷の部分さえも
レベルＬより高くなってパルスＰＳ１、ＰＳ２に代わっ
て単一のパルスしか得られず、溝１０ａを検出すること
が不可能であるから、塗装の色にかかわらず、溝１０ａ
を検出するための構成を必要とする。
以下、第４図〜第８図を参照して、塗装の色にかかわら
ず、溝１０ａを検出するための構成を説明する。
ず、溝１０ａを検出するための構成を説明する。
第４図は、本発明の要部の構成を示すブロック図であ
る。図において、第１図〜第３図に対応する部分には同
一の符号を付してある。図中、２０は増幅器であり、セ
ンサ６のホトトランジスタ６ｂの出力を増幅する。ま
た、２１，２２は各々相違なる基準レベルＬ１，Ｌ２を
有する比較器であり、増幅器２０の双峰性出力Ｓを前記
基準レベルＬ１，Ｌ２と比較し、基準レベルＬ１，Ｌ２
より大きいときに「１」信号（ローレベル），小さいと
きに「０」信号（ハイレベル）となる信号Ｋ１，Ｋ２を
各々出力する（第５図（イ），（ロ））。ここで、基準
レベルＬ１，Ｌ２は、第５図（ハ）に示すように、塗装
の色に従って種々にレベルの変化する双峰性出力Ｓが少
なくともどちらかの基準レベルＬ１，Ｌ２と４回交差す
るように設定されている。なお、第５図（ニ）は溝１０
ａと窓枠１０ｂ，１０ｃを示している。
る。図において、第１図〜第３図に対応する部分には同
一の符号を付してある。図中、２０は増幅器であり、セ
ンサ６のホトトランジスタ６ｂの出力を増幅する。ま
た、２１，２２は各々相違なる基準レベルＬ１，Ｌ２を
有する比較器であり、増幅器２０の双峰性出力Ｓを前記
基準レベルＬ１，Ｌ２と比較し、基準レベルＬ１，Ｌ２
より大きいときに「１」信号（ローレベル），小さいと
きに「０」信号（ハイレベル）となる信号Ｋ１，Ｋ２を
各々出力する（第５図（イ），（ロ））。ここで、基準
レベルＬ１，Ｌ２は、第５図（ハ）に示すように、塗装
の色に従って種々にレベルの変化する双峰性出力Ｓが少
なくともどちらかの基準レベルＬ１，Ｌ２と４回交差す
るように設定されている。なお、第５図（ニ）は溝１０
ａと窓枠１０ｂ，１０ｃを示している。
さて、第４図に戻り、比較器２１，２２の各出力Ｋ１，
Ｋ２は、ポート２３，２４およびバス２５を介してＣＰ
Ｕ２６に供給され、ここで後述する処理を受ける。な
お、図中、２７は、プログラムを格納するためのＲＯ
Ｍ、２８はワークエリア等を提供するＲＡＭである。
Ｋ２は、ポート２３，２４およびバス２５を介してＣＰ
Ｕ２６に供給され、ここで後述する処理を受ける。な
お、図中、２７は、プログラムを格納するためのＲＯ
Ｍ、２８はワークエリア等を提供するＲＡＭである。
次に、第６図の波形図および第７図のフローチャートを
参照して、本実施例の動作を説明する。なお、以下の説
明において、比較器２１，２２の各出力Ｋ１，Ｋ２を区
別するために、出力Ｋ１をＬセンス（ローセンス）、出
力Ｋ２をＨセンス（ハイセンス）と呼ぶこととする。こ
れは、比較器２２の基準レベルＬ２の方が比較器２１の
基準レベルＬ１より低く、従って比較器２２の方が低レ
ベルの双峰性出力Ｓに応答する（すなわち感度が高い）
からである。なお、ＬセンスＫ１，ＨセンスＫ２は信号
レベルが「Ｈ」の時「０」信号、「Ｌ」の時「１」信号
となることはすでに述べた。
参照して、本実施例の動作を説明する。なお、以下の説
明において、比較器２１，２２の各出力Ｋ１，Ｋ２を区
別するために、出力Ｋ１をＬセンス（ローセンス）、出
力Ｋ２をＨセンス（ハイセンス）と呼ぶこととする。こ
れは、比較器２２の基準レベルＬ２の方が比較器２１の
基準レベルＬ１より低く、従って比較器２２の方が低レ
ベルの双峰性出力Ｓに応答する（すなわち感度が高い）
からである。なお、ＬセンスＫ１，ＨセンスＫ２は信号
レベルが「Ｈ」の時「０」信号、「Ｌ」の時「１」信号
となることはすでに述べた。
今、自動車の内部の塗装に先立って扉１０を開放するた
めに、溝１０ａのサーチが開始され、センサ６が窓枠１
０ｂ→溝１０ａ→窓枠１０ｃと順次通過すると（第５図
（ニ））、双峰性出力Ｓが比較器２１，２２に供給さ
れ、これがレベルＬ１，Ｌ２と比較されて、ＬセンスＫ
１，ＨセンスＫ２が出力される（第５図（イ）〜
（ハ））。この場合、ＨセンスＫ２の方が双峰性出力Ｓ
が低いレベルの時点で「１」信号となるから、Ｌセンス
Ｋ１より必ず先に「１」となり、またＬセンスＫ１が
「０」となった後で「０」に戻る（第６図参照）。
めに、溝１０ａのサーチが開始され、センサ６が窓枠１
０ｂ→溝１０ａ→窓枠１０ｃと順次通過すると（第５図
（ニ））、双峰性出力Ｓが比較器２１，２２に供給さ
れ、これがレベルＬ１，Ｌ２と比較されて、ＬセンスＫ
１，ＨセンスＫ２が出力される（第５図（イ）〜
（ハ））。この場合、ＨセンスＫ２の方が双峰性出力Ｓ
が低いレベルの時点で「１」信号となるから、Ｌセンス
Ｋ１より必ず先に「１」となり、またＬセンスＫ１が
「０」となった後で「０」に戻る（第６図参照）。
この場合、基準レベルＬ１またはＬ２の少なくとも一方
が双峰性出力Ｓと４回交差するように設定されているの
で、ＬセンスＫ１，ＨセンスＫ２のうちどちらか一方は
必ず２回「１」信号となる。例えば、第６図の（イ），
（ハ），（ニ）においては、双峰性出力Ｓのレベルが次
第に低下し、ＬセンスＫ１の「１」信号の幅も次第に狭
くなっているものの、ＬセンスＫ１，ＨセンスＫ２とも
２回「１」信号になっている。
が双峰性出力Ｓと４回交差するように設定されているの
で、ＬセンスＫ１，ＨセンスＫ２のうちどちらか一方は
必ず２回「１」信号となる。例えば、第６図の（イ），
（ハ），（ニ）においては、双峰性出力Ｓのレベルが次
第に低下し、ＬセンスＫ１の「１」信号の幅も次第に狭
くなっているものの、ＬセンスＫ１，ＨセンスＫ２とも
２回「１」信号になっている。
一方、同図（ロ）においては、双峰性出力Ｓの谷の部分
が基基準レベルＬ２に達しないため、ＨセンスＫ２はセ
ンサ６が溝１０ａの前後を通過する間、ずっと「１」信
号を保っている。また、同図（ホ「）においては、双峰
性出力Ｓの山の部分が基準レベルＬ１に達しないため、
ＬセンスＫ１はずっと「０」信号を保ち、ＨセンスＫ２
のみが２回「１」信号となっている。これらの場合、本
実施例においては、２回「１」信号となる方の信号
Ｋ１，Ｋ２によって溝１０ａの検出を行う。
が基基準レベルＬ２に達しないため、ＨセンスＫ２はセ
ンサ６が溝１０ａの前後を通過する間、ずっと「１」信
号を保っている。また、同図（ホ「）においては、双峰
性出力Ｓの山の部分が基準レベルＬ１に達しないため、
ＬセンスＫ１はずっと「０」信号を保ち、ＨセンスＫ２
のみが２回「１」信号となっている。これらの場合、本
実施例においては、２回「１」信号となる方の信号
Ｋ１，Ｋ２によって溝１０ａの検出を行う。
以下、第７図のフローチャートを参照して、溝１０ａの
検出動作を説明する。
検出動作を説明する。
第７図において、ステップＳＰ１，ＳＰ２からなるルー
プｌ１は、ＨセンスＫ２が最初に「１」信号になった点
Ｐ１（第６図）を検出するループ，ステップＳＰ３〜Ｓ
Ｐ５からなるループｌ２は、ＬセンスＫ１が最初に
「１」信号になった点Ｐ２または、ＨセンスＫ２が
「０」信号に戻った点Ｐ４を検出するループ，ステテッ
プＳＰ６からなるループｌ３はＬセンスＫ１が「０」信
号に戻った点Ｐ３を検出するループ，ステップＳＰ６〜
ＳＰ９からなるループｌ４はＬセンスＫ１が「０」信号
に戻った後、ＨセンスＫ２が「０」信号に戻った点Ｐ４
または、ＬセンスＫ１が再び「１」信号になった点Ｐ６
を検出するループである。また、「範囲内」とあるの
は、センサ６が溝１０ａを検出するための移動開始点と
終了点（これらは予めティーチングされる）との間に入
っていることを意味する。
プｌ１は、ＨセンスＫ２が最初に「１」信号になった点
Ｐ１（第６図）を検出するループ，ステップＳＰ３〜Ｓ
Ｐ５からなるループｌ２は、ＬセンスＫ１が最初に
「１」信号になった点Ｐ２または、ＨセンスＫ２が
「０」信号に戻った点Ｐ４を検出するループ，ステテッ
プＳＰ６からなるループｌ３はＬセンスＫ１が「０」信
号に戻った点Ｐ３を検出するループ，ステップＳＰ６〜
ＳＰ９からなるループｌ４はＬセンスＫ１が「０」信号
に戻った後、ＨセンスＫ２が「０」信号に戻った点Ｐ４
または、ＬセンスＫ１が再び「１」信号になった点Ｐ６
を検出するループである。また、「範囲内」とあるの
は、センサ６が溝１０ａを検出するための移動開始点と
終了点（これらは予めティーチングされる）との間に入
っていることを意味する。
今、第７図のステップＳＰ１において、第６図の点Ｐ１
が検出されると、ループｌ２において、点Ｐ２または点
Ｐ４の検出を行う。この場合、第６図（イ）〜（ニ）に
おいては点Ｐ２が、同図（ホ）においてはＰ４が検出さ
れ、点Ｐ２が検出されたときはステップＳＰ６へ、点Ｐ
４が検出されたときはＨセンスＫ２によって以後の溝１
０ａの検出を行うべくステップＳＰ１０へ進む。
が検出されると、ループｌ２において、点Ｐ２または点
Ｐ４の検出を行う。この場合、第６図（イ）〜（ニ）に
おいては点Ｐ２が、同図（ホ）においてはＰ４が検出さ
れ、点Ｐ２が検出されたときはステップＳＰ６へ、点Ｐ
４が検出されたときはＨセンスＫ２によって以後の溝１
０ａの検出を行うべくステップＳＰ１０へ進む。
さて、ステップＳＰ６へ進み、点Ｐ３が検出されると、
ループｌ４において点Ｐ４または点Ｐ６の検出を行う。
この場合、第６図（イ），（ハ），（ニ）においては点
Ｐ４が、同図（ロ）においては点Ｐ６が検出され、点Ｐ
４が検出されたときにはＨセンスＫ２によって溝１０ａ
の検出を行うべくステップＳＰ１０へ進み、点Ｐ６が検
出されたときにはＬセンスＫ１によって溝１０ａの検出
を行うべくステップＳＰ１１へ進む。なお、上記以外の
場合で「範囲外」になったとき（ステップＳＰ２，ＳＰ
４，ＳＰ９）にはエラー処理を行い、センサ６を元の位
置に戻し再試行を行う。
ループｌ４において点Ｐ４または点Ｐ６の検出を行う。
この場合、第６図（イ），（ハ），（ニ）においては点
Ｐ４が、同図（ロ）においては点Ｐ６が検出され、点Ｐ
４が検出されたときにはＨセンスＫ２によって溝１０ａ
の検出を行うべくステップＳＰ１０へ進み、点Ｐ６が検
出されたときにはＬセンスＫ１によって溝１０ａの検出
を行うべくステップＳＰ１１へ進む。なお、上記以外の
場合で「範囲外」になったとき（ステップＳＰ２，ＳＰ
４，ＳＰ９）にはエラー処理を行い、センサ６を元の位
置に戻し再試行を行う。
こうして、本実施例によれば、基準レベルＬ１，Ｌ２の
いずれか一方は必ず双峰性出力Ｓと４回交差するので、
ＬセンスＫ１またはＨセンスＫ２のいずれか一方が必ず
２回「１」信号となり、これによって溝１０ａを検出す
ることができる。
いずれか一方は必ず双峰性出力Ｓと４回交差するので、
ＬセンスＫ１またはＨセンスＫ２のいずれか一方が必ず
２回「１」信号となり、これによって溝１０ａを検出す
ることができる。
さて、双峰性出力Ｓと４回交差する方のセンスＫ１，ま
たはＫ２によって溝１０ａを検出すると、第１図に示す
ロッド８を矢印Ｂ方向に所定距離戻してこれを溝１０ａ
に挿入し、扉１０を開放し、自動車の内部の塗装を行
う。なお、第８図（ハ）には、センサ６の出力が窓枠１
０ｃの右方においても存在するように描かれているが、
実際にはセンサ６は、窓枠１０ｃの右方に達する前に引
き戻されるので、前記右方においてはセンサ６の出力は
存在しない。
たはＫ２によって溝１０ａを検出すると、第１図に示す
ロッド８を矢印Ｂ方向に所定距離戻してこれを溝１０ａ
に挿入し、扉１０を開放し、自動車の内部の塗装を行
う。なお、第８図（ハ）には、センサ６の出力が窓枠１
０ｃの右方においても存在するように描かれているが、
実際にはセンサ６は、窓枠１０ｃの右方に達する前に引
き戻されるので、前記右方においてはセンサ６の出力は
存在しない。
なお、溝１０ａの検出方法は上記の方法に限定されるこ
となく、例えばセンサ６を一担、窓枠１０ｃの真上まで
進め、次に窓枠１０ｃ→溝１０ａ→窓枠１０ｂと戻しな
がら検出することも可能である。この場合も、溝１０ａ
は双峰性出力Ｓと４回交差する方のセンスＫ１またはＫ
２によって、上と同様に検出される。
となく、例えばセンサ６を一担、窓枠１０ｃの真上まで
進め、次に窓枠１０ｃ→溝１０ａ→窓枠１０ｂと戻しな
がら検出することも可能である。この場合も、溝１０ａ
は双峰性出力Ｓと４回交差する方のセンスＫ１またはＫ
２によって、上と同様に検出される。
次に、第８図は本発明の第２実施例の構成を示すブロッ
ク図である。図において、３１は双峰性出力Ｓをデジタ
ル信号Ｄに変換し、これをＣＰＵ２６に供給するＡ／Ｄ
（アナログ／デジタル）変換器である。前記ＣＰＵ２６
は基準レベル発生手段２６ａと、判定手段２６ｂとを有
している。まず、基準レベル発生手段２６ａは、前記デ
ジタル信号Ｄのレベルに応じて予めＲＯＭ２７に記憶さ
れた基準レベルＬａを読み出し、これを判定手段２６ｂ
に供給する。また、判定手段２６ｂはデジタル信号Ｄと
基準レベルＬａとを比較し、デジタル信号Ｄが基準レベ
ルＬａを２回越える（すなわちこれらは４回交差する）
ことを利用して溝１０ａを検出する。これはすでに述べ
た方法と同様なので説明を省略する。
ク図である。図において、３１は双峰性出力Ｓをデジタ
ル信号Ｄに変換し、これをＣＰＵ２６に供給するＡ／Ｄ
（アナログ／デジタル）変換器である。前記ＣＰＵ２６
は基準レベル発生手段２６ａと、判定手段２６ｂとを有
している。まず、基準レベル発生手段２６ａは、前記デ
ジタル信号Ｄのレベルに応じて予めＲＯＭ２７に記憶さ
れた基準レベルＬａを読み出し、これを判定手段２６ｂ
に供給する。また、判定手段２６ｂはデジタル信号Ｄと
基準レベルＬａとを比較し、デジタル信号Ｄが基準レベ
ルＬａを２回越える（すなわちこれらは４回交差する）
ことを利用して溝１０ａを検出する。これはすでに述べ
た方法と同様なので説明を省略する。
「発明の効果」 以上詳細に説明したように本発明では、センサ移動手段
により、自動車ドアに設けられた２つの窓枠間に挟まれ
た窓ガラス装着溝を横切るように反射型光電センサを移
動させるようにし、このとき、比較手段では、該反射型
光電センサから出力される双峰性信号と、該双峰性信号
の最小値と最大値との間の範囲に設定された複数の基準
レベルとを比較し、更に、判定手段では、前記比較手段
の比較結果に基づき、前記双峰性信号が前記基準レベル
を２度に渡って上回ったとき、自動車ドアの窓ガラス装
着溝の存在を検出する。
により、自動車ドアに設けられた２つの窓枠間に挟まれ
た窓ガラス装着溝を横切るように反射型光電センサを移
動させるようにし、このとき、比較手段では、該反射型
光電センサから出力される双峰性信号と、該双峰性信号
の最小値と最大値との間の範囲に設定された複数の基準
レベルとを比較し、更に、判定手段では、前記比較手段
の比較結果に基づき、前記双峰性信号が前記基準レベル
を２度に渡って上回ったとき、自動車ドアの窓ガラス装
着溝の存在を検出する。
すなわち、この発明では、反射型光電センサから出力さ
れる双峰性信号を基にして、多様に塗装された自動車ド
アの２つの窓枠に挟まれた窓ガラス装着溝を検出するこ
とができ、これによって自動車製造時の窓ガラス装着溝
検出作業を自動化することができ、その作業能率を向上
させることができる。
れる双峰性信号を基にして、多様に塗装された自動車ド
アの２つの窓枠に挟まれた窓ガラス装着溝を検出するこ
とができ、これによって自動車製造時の窓ガラス装着溝
検出作業を自動化することができ、その作業能率を向上
させることができる。
第１図は塗装用ロボットの一例を示す側面図、第２図は
前記塗装用ロボットに使用されるセンサ６の一例を説明
するための図、第３図はセンサ６が扉の溝１０ａ上を移
動する時に、センサ６から出力される双峰性の信号と、
これをレベルＬで切ったときに得られるパルスＰＳ１，
ＰＳ２との関係を示す図、第４図は本発明の第１実施例
の構成を示すブロック図、第５図は同実施例における双
峰性出力Ｓ、基準レベルＬ１，Ｌ２および比較器２１，
２２の出力Ｋ１，Ｋ２の関係を示す図、第６図は双峰性
出力Ｓのレベルが変化するときの前記出力Ｋ１（Ｌセン
ス）とＫ２（Ｈセンス）の状態を示す波形図、第７図は
同実施例の溝検出動作を説明するためのフローチャー
ト、第８図は本発明の第２実施例の構成を示すブロック
図である。 １……ロボット本体（センサ移動手段）、６……センサ
（反射型光電センサ）、１０……扉（自動車ドア）、１
０ａ……溝（窓ガラス装着溝）、２１，２２……比較器
（比較手段）、２６……ＣＰＵ（判定手段）、Ｌ１，Ｌ
２……基準レベル、Ｓ……双峰性出力。
前記塗装用ロボットに使用されるセンサ６の一例を説明
するための図、第３図はセンサ６が扉の溝１０ａ上を移
動する時に、センサ６から出力される双峰性の信号と、
これをレベルＬで切ったときに得られるパルスＰＳ１，
ＰＳ２との関係を示す図、第４図は本発明の第１実施例
の構成を示すブロック図、第５図は同実施例における双
峰性出力Ｓ、基準レベルＬ１，Ｌ２および比較器２１，
２２の出力Ｋ１，Ｋ２の関係を示す図、第６図は双峰性
出力Ｓのレベルが変化するときの前記出力Ｋ１（Ｌセン
ス）とＫ２（Ｈセンス）の状態を示す波形図、第７図は
同実施例の溝検出動作を説明するためのフローチャー
ト、第８図は本発明の第２実施例の構成を示すブロック
図である。 １……ロボット本体（センサ移動手段）、６……センサ
（反射型光電センサ）、１０……扉（自動車ドア）、１
０ａ……溝（窓ガラス装着溝）、２１，２２……比較器
（比較手段）、２６……ＣＰＵ（判定手段）、Ｌ１，Ｌ
２……基準レベル、Ｓ……双峰性出力。
Claims (1)
- 【請求項１】自動車ドアに設けられ、２つの窓枠に挟ま
れた窓ガラス装着溝を検出するための溝検出装置であっ
て、 前記２つの窓枠に挟まれた窓ガラス装着溝を横切るよう
に反射型光電センサを移動させるセンサ移動手段と、 該センサ移動手段によって反射型光電センサが窓ガラス
装着溝を横切るように移動させられた時に、該反射型光
電センサから出力される双峰性信号と該双峰性信号の最
小値と最大値との間の範囲に設定された複数の基準レベ
ルとを比較する比較手段と、 該比較手段の比較結果に基づき、前記双峰性信号が前記
基準レベルを２度に渡って上回った時、前記自動車ドア
の窓ガラス装着溝の存在を検出する判定手段と、 を具備することを特徴とする溝検出装置。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58217267A JPH0612244B2 (ja) | 1983-11-18 | 1983-11-18 | 溝検出装置 |
| US06/671,898 US4609856A (en) | 1983-11-18 | 1984-11-15 | Slot detecting apparatus |
| DE19843442075 DE3442075A1 (de) | 1983-11-18 | 1984-11-17 | Vorrichtung zum erfassen von schlitzen |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58217267A JPH0612244B2 (ja) | 1983-11-18 | 1983-11-18 | 溝検出装置 |
Related Child Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP15973893A Division JPH08389B2 (ja) | 1993-06-29 | 1993-06-29 | 工業用ロボット装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60108702A JPS60108702A (ja) | 1985-06-14 |
| JPH0612244B2 true JPH0612244B2 (ja) | 1994-02-16 |
Family
ID=16701456
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58217267A Expired - Lifetime JPH0612244B2 (ja) | 1983-11-18 | 1983-11-18 | 溝検出装置 |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4609856A (ja) |
| JP (1) | JPH0612244B2 (ja) |
| DE (1) | DE3442075A1 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4782274A (en) * | 1987-07-23 | 1988-11-01 | Westinghouse Electric Corp. | End effector for robotic system |
| US5017082A (en) * | 1988-03-07 | 1991-05-21 | Tokyo Electron Limited | Handling apparatus |
Family Cites Families (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US3610935A (en) * | 1970-03-23 | 1971-10-05 | Optograms | Incremental optical curve tracer with sequential logic comprising plural comparators and means for limiting length of stepwise movement |
| US4151942A (en) * | 1977-06-27 | 1979-05-01 | Hope Henry F | Film guidance apparatus |
| JPS55154442A (en) * | 1979-05-21 | 1980-12-02 | Hitachi Ltd | Inspecting apparatus |
| US4385358A (en) * | 1979-10-19 | 1983-05-24 | Tokico Ltd. | Robot |
| US4476982A (en) * | 1981-04-01 | 1984-10-16 | Sunkist Growers, Inc. | Method and apparatus for grading articles according to their surface color |
| JPS5992054A (ja) * | 1982-11-19 | 1984-05-28 | Tokico Ltd | センサユニツト |
-
1983
- 1983-11-18 JP JP58217267A patent/JPH0612244B2/ja not_active Expired - Lifetime
-
1984
- 1984-11-15 US US06/671,898 patent/US4609856A/en not_active Expired - Fee Related
- 1984-11-17 DE DE19843442075 patent/DE3442075A1/de active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS60108702A (ja) | 1985-06-14 |
| US4609856A (en) | 1986-09-02 |
| DE3442075C2 (ja) | 1989-06-29 |
| DE3442075A1 (de) | 1985-05-30 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US5566244A (en) | Method of inspecting a workpiece surface including a picturing system with a shortened focal plane | |
| US5041726A (en) | Infrared holographic defect detector | |
| US4963036A (en) | Vision system with adjustment for variations in imaged surface reflectivity | |
| JPH0672770B2 (ja) | ロボットの物体認識装置 | |
| US4800285A (en) | Flame detecting arrangement for detecting a flame through horizontal and vertical scanning of a supervisory region by using a photodetector | |
| US4775889A (en) | Bottle mouth defect inspection apparatus | |
| US7633489B2 (en) | Navigation system and navigation method | |
| JPH08389B2 (ja) | 工業用ロボット装置 | |
| JP3414126B2 (ja) | ボア内壁面欠陥検査装置 | |
| EP0374977B1 (en) | Method and device for the detection and classification of the crimpling of a surface treatment | |
| EP0008010B1 (en) | Method of detecting flaws on surfaces | |
| JPH06159757A (ja) | 自動空調機 | |
| CA2083037C (en) | Method and apparatus for determining the image clarity of a surface | |
| JPS60108702A (ja) | センサ装置 | |
| JP2987309B2 (ja) | 瓶口の開口天面欠陥検査方法 | |
| JPH0621775B2 (ja) | 表面検査装置 | |
| JPH10300446A (ja) | 表面欠陥検査装置 | |
| JP3585977B2 (ja) | 動領域検出装置 | |
| KR0167585B1 (ko) | 위치인식방법 | |
| JP2783031B2 (ja) | 灯台式センサでの計測による仮想点位置推定方法 | |
| KR20010088884A (ko) | 이동 물체의 실시간 검출 방법 | |
| JP3278490B2 (ja) | 塗膜欠陥検査装置 | |
| JPH018311Y2 (ja) | ||
| JPH08247722A (ja) | 寸法測定装置 | |
| JPH0411353B2 (ja) |