JPH06129483A

JPH06129483A - 振動制御装置

Info

Publication number: JPH06129483A
Application number: JP4276246A
Authority: JP
Inventors: Takao Ushijima; 孝夫牛島
Original assignee: Bridgestone Corp
Current assignee: Bridgestone Corp
Priority date: 1992-10-14
Filing date: 1992-10-14
Publication date: 1994-05-10

Abstract

(57)【要約】【目的】車体へのエンジン振動及びエンジン振動以外
の周期的な振動の伝達を最小にする。【構成】パルスセンサ１６、１１６でエンジンの爆発
及びタイヤ１２の回転を検出する。制御回路２２で、周
期がエンジンの爆発周期及びタイヤ１２のアンバランス
によるシェイク振動の振動周期の整数倍でかつ周期が各
々異なる複数のｓｉｎ波形と、周期がｓｉｎ波形と同様
でかつｓｉｎ波形に対して９０度の位相差をもった複数
のｃｏｓ波形とを生成し、車体１０の振幅が減衰するよ
うにｓｉｎ波形の振幅及びｃｏｓ波形の振幅を補正す
る。補正されたｓｉｎ波形とｃｏｓ波形とを各々複数個
合成した合成波形に基づいて加振力を求め、この加振力
をアクチュエータ２０によって車体１０に伝達する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、振動制御装置に係り、
特にエンジンが搭載された車体の振動を減衰させる振動
制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術及び発明が解決しようとする課題】エンジ
ンはエンジンマウントを介して車体に搭載されている。
このとき、エンジンによる加振力Ｆｅは、直流成分を除
くと、以下の数１で表される。

【０００３】

【数１】ただし、ｎ＝１，２，３，・・・であり、ａ_nは振幅、
ωは周波数、ｔは時間、δ_nは初期位相である。また、
エンジンからエンジンマウントを介して車体に伝達され
る力は、以下の数２で表される。

【０００４】

【数２】このエンジンマウントはエンジンの重量を支え、かつ防
振機能を備えているため設計が難しい部品である。この
ため、エンジンマウントだけでは充分な防振機能が得ら
れていないのが現状である。

【０００５】また、車体の振動にはエンジンの振動以外
に多くの振動が発生するという問題がある。例えば、タ
イヤのアンバランスによるシェイク振動等の多くの振動
があり、これらの振動を減衰させるための防振機能が必
要とされている。

【０００６】本発明は上記問題点を解決するためになさ
れたもので、エンジン及びエンジン以外の振動源から車
体に伝達された振動を減衰させることによって、車体の
振動を最小にすることができる振動制御装置を提供する
ことを目的とする。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に本発明は、エンジンの爆発を検出する第１の検出手段
と、周期がエンジン爆発周期の整数倍でかつ該周期が各
々異なる複数の第１の波形と、周期が該第１の波形と同
様でかつ該第１の波形に対して位相差をもった複数の第
２の波形とを生成する第１の生成手段と、エンジン振動
が伝達される部材の振動が減衰するように前記第１の波
形の振幅及び第２の波形の振幅を補正する第１の補正手
段と、前記エンジンの爆発以外の周期的な振動を検出す
る第２の検出手段と、周期が前記周期的な振動の周期の
整数倍でかつ該周期が各々異なる複数の第３の波形と、
周期が該第３の波形と同様でかつ該第３の波形に対して
位相差をもった複数の第４の波形とを生成する第２の生
成手段と、前記周期的な振動が伝達される部材の振動が
減衰するように前記第３の波形の振幅及び第４の波形の
振幅を補正する第２の補正手段と、前記第１の補正手段
によって補正された第１の波形及び第２の波形と前記第
２の補正手段によって補正された第３の波形及び第４の
波形とを各々複数個合成した合成波形を演算する演算手
段と、前記合成波形に基づいて生成した加振力を前記部
材に伝達する伝達手段と、を含んで構成したものであ
る。

【０００８】

【作用】一般に、適応制御には入力としてＰＥ特性（Ｐ
ｅｒｓｉｓｔｅｎｔｌｙＥｘｃｉｔｉｎｇ、システム
の各モードを励振するに足る幅広い周波数成分を必要と
すること）が要求されるが、エンジン振動の場合エンジ
ンの爆発の周期に関連した入力しか発生されない。ま
た、エンジンの爆発以外の周期的な振動の場合も同様に
周期的な振動の周期に関連した入力しか発生されない。
本発明は、この点に着目し、エンジンの爆発の周期及び
エンジンの爆発の周期以外の振動の周期に関連した入力
成分のみを利用して振動を減衰させるものである。

【０００９】本発明の第１の検出手段は、エンジンの爆
発を検出する。第１の生成手段は、複数の第１の波形と
複数の第２の波形とを生成する。第１の波形は、周期が
エンジンの爆発周期の整数倍でかつ周期が各々異なる波
形であり、第２の波形は、周期が第１の波形と同様でか
つ第１の波形に対して位相差を持った波形である。第１
の補正手段は、エンジン振動が伝達される部材の振動が
減衰するように第１の波形の振幅及び第２の波形の振幅
を補正する。

【００１０】第２の検出手段は、エンジンの爆発以外の
周期的な振動を検出する。第２の生成手段は、複数の第
３の波形と複数の第４の波形とを生成する。第３の波形
は、周期が第２の検出手段に検出された振動周期の整数
倍でかつ周期が各々異なる波形であり、第４の波形は、
周期が第３の波形と同様でかつ第３の波形に対して位相
差を持った波形である。第２の補正手段は、周期的な振
動が伝達される部材の振動が減衰するように第３の波形
の振幅及び第４の波形の振幅を補正する。

【００１１】演算手段は、第１の補正手段及び第２の補
正手段によって補正された第１の波形と第２の波形と第
３の波形と第４の波形とを各々複数個合成した合成波を
演算する。そして、伝達手段は、合成波形に基づいて生
成した加振力を各振動が伝達される部材に伝達する。こ
のように、本発明ではエンジンの爆発の周期及びエンジ
ンの爆発の周期以外の振動の周期に関連した波形、すな
わち、エンジンの爆発力の規則性及び周期的な振動の規
則性を利用しているので、システムの伝達特性、即ち第
１の補正手段及び第２の補正手段によって振幅を補正す
るのに簡単な構成で行うことができる。

【００１２】また、エンジン爆発力に関連した波形及び
エンジン振動以外の振動に関連した波形を用いているた
め、爆発力及び周期的な振動以外の起振力やノイズを除
いた制御が可能となり、車体の振動を最小にすることが
できる。

【００１３】

【実施例】本発明の振動制御装置の一実施例について図
１〜図３に従って説明する。

【００１４】図１に示されるように、車体１０には図示
しないエンジンマウントを介してエンジン１４が搭載さ
れている。エンジン１４にはエンジンの爆発パルスを検
出するパルスセンサ１６が接続されている。このパルス
センサ１６としてはピックアップ等を用いることができ
るが、エンジンの点火時期を演算するマイクロコンピュ
ータをパルスセンサとして用い、点火時期を爆発パルス
として利用してもよい。また、以下で説明するように、
このパルスセンサ１６出力から爆発パルスの周波数を求
めるが、エンジン１気筒の爆発パルスから爆発パルスの
周波数を求めてもよく、また、多気筒エンジン等の場合
にはエンジン全体の爆発パルスの周波数の気筒数分の１
を爆発パルスの周波数としてもよい。このパルスセンサ
１６は制御回路２２に接続されている。

【００１５】また、車体１０のサスペンションあるいは
タイヤ軸の軸受等にはタイヤ１２の回転数を検出するパ
ルスセンサ１１６が備えられている。このパルスセンサ
１１６は制御回路２２に接続されている。

【００１６】車体１０には車体１０の振動を検出する振
動センサ１８及び車体１０に振動を伝達するアクチュエ
ータ２０が備えられている。振動センサ１８は過電圧保
護回路７２を介してバッファアンプ７４に接続されてお
り、バッファアンプ７４は制御回路２２に接続されてい
る。また、アクチュエータ２０は制御回路２２に接続さ
れている。

【００１７】次に、図２及び図３に制御回路２２の詳細
を説明する。なお、以下では説明を簡単にするために一
般式とこの一般式を用いた制御回路とを説明することに
よって制御回路２２を説明する。

【００１８】図２に示されるように、制御回路２２は、
パルスセンサ１６に接続された発振器３０₁、３０₂・
・・３０_nを備えている。この発振器３０₁は、ｓｉｎ
（ω _Eｔ）の波形を出力する。また、発振器３０₂は、
ｓｉｎ（２ω_Eｔ）の波形を出力する。以下発振器３０
_nは、ｓｉｎ（ｎω_Eｔ）の波形を出力する。但し、ｎ
は整数、ω_Eはパルスセンサ１６出力から演算されるエ
ンジンの爆発パルスの周波数、ｔは時間である。発振器
３０₁は、過電圧保護回路３２₁及びバッファアンプ３
４₁を介して乗算器３６₁と乗算器３８₁とに接続され
ている。乗算器３８₁は、予め定められた係数−γ_1Eを
乗算する乗算器４０₁及び積分器４２₁を介して乗算器
３６₁に接続されている。

【００１９】発振器３０₂は、過電圧保護回路３２₂及
びバッファアンプ３４₂を介して乗算器３６₂と乗算器
３８₂とに接続されている。乗算器３８₂は、予め定め
られた係数−γ_2Eを乗算する乗算器４０₂及び積分器４
２₂を介して乗算器３６₂に接続されている。以下同様
に発振器３０_nは、過電圧保護回路３２_n及びバッファ
アンプ３４_nを介して乗算器３６_nと乗算器３８_nとに
接続されている。乗算器３８_nは、予め定められた係数
−γ_nEを乗算する乗算器４０_n及び積分器４２ _nを介し
て乗算器３６_nに接続されている。

【００２０】また、制御回路２２はパルスセンサ１６に
接続された発振器５０₁、５０₂・・・５０_nを備えて
いる。この発振器５０₁はｃｏｓ（ω_Eｔ）の波形を出
力する。発振器５０₁は、過電圧保護回路５２₁及びバ
ッファアンプ５４₁を介して乗算器５６₁と乗算器５８
₁とに接続されている。乗算器５８₁は、予め定められ
た係数−ξ_1Eを乗算する乗算器６０₁及び積分器６２₁
を介して乗算器５６₁に接続されている。

【００２１】発振器５０₂は、過電圧保護回路５２₂及
びバッファアンプ５４₂を介して乗算器５６₂と乗算器
５８₂とに接続されている。乗算器５８₂は、予め定め
られた係数−ξ_2Eを乗算する乗算器６０₂及び積分器６
２₂を介して乗算器５６₂に接続されている。以下同様
に発振器５０_nは、過電圧保護回路５２_n及びバッファ
アンプ５４_nを介して乗算器５６_nと乗算器５８_nとに
接続されている。乗算器５８_nは、予め定められた係数
−ξ_nEを乗算する乗算器６０_n及び積分器６２ _nを介し
て乗算器５６_nに接続されている。

【００２２】さらに制御回路２２は振動センサ１８に接
続されたバッファアンプ７４から乗算器３８₁、３８₂
・・・３８_n及び乗算器５８₁、５８₂・・・５８_nに
それぞれ接続されている。乗算器３６₁、３６₂・・・
３６_n及び乗算器５６₁、５６₂・・・５６_nは、加算
器８０に接続されており、この加算器８０は出力制御回
路８２を介してアクチュエータ２０に接続されている。

【００２３】一方、図３に示されるように、制御回路２
２は、パルスセンサ１１６に接続された発振器１３
０₁、１３０₂・・・１３０_nを備えている。この発振
器１３０ ₁は、ｓｉｎ（ω_Tｔ）の波形を出力する。ま
た、発振器１３０₂は、ｓｉｎ（２ω_Tｔ）の波形を出
力する。以下同様に発振器１３０_nは、ｓｉｎ（ｎω_T
ｔ）の波形を出力する。但し、ｎは整数、ω_Tはパルス
センサ１６出力から演算されるエンジンの爆発パルスの
周波数、ｔは時間である。発振器１３０₁は、過電圧保
護回路１３２₁及びバッファアンプ１３４₁を介して乗
算器１３６₁と乗算器１３８₁とに接続されている。乗
算器１３８₁は、予め定められた係数−γ_1Tを乗算する
乗算器１４０₁及び積分器１４２₁を介して乗算器１３
６₁に接続されている。

【００２４】発振器１３０₂は、過電圧保護回路１３２
₂及びバッファアンプ１３４₂を介して乗算器１３６₂
と乗算器１３８₂とに接続されている。乗算器１３８₂
は、予め定められた係数−γ_2Tを乗算する乗算器１４０
₂及び積分器１４２₂を介して乗算器１３６₂に接続さ
れている。以下同様に発振器１３０_nは、過電圧保護回
路１３２_n及びバッファアンプ１３４_nを介して乗算器
１３６_nと乗算器１３８_nとに接続されている。乗算器
１３８_nは、予め定められた係数−γ_nTを乗算する乗算
器１４０_n及び積分器１４２_nを介して乗算器１３６_n
に接続されている。

【００２５】また、制御回路２２はパルスセンサ１１６
に接続された発振器１５０₁、１５０₂・・・１５０_n
を備えている。この発振器１５０₁はｃｏｓ（ω_Tｔ）
の波形を出力する。発振器１５０₁は、過電圧保護回路
１５２₁及びバッファアンプ１５４₁を介して乗算器１
５６₁と乗算器１５８₁とに接続されている。乗算器１
５８₁は、予め定められた係数−ξ_1Tを乗算する乗算器
１６０₁及び積分器１６２₁を介して乗算器１５６₁に
接続されている。

【００２６】発振器１５０₂は、過電圧保護回路１５２
₂及びバッファアンプ１５４₂を介して乗算器１５６₂
と乗算器１５８₂とに接続されている。乗算器１５８₂
は、予め定められた係数−ξ_2Tを乗算する乗算器１６０
₂及び積分器１６２₂を介して乗算器１５６₂に接続さ
れている。以下同様に発振器１５０_nは、過電圧保護回
路１５２_n及びバッファアンプ１５４_nを介して乗算器
１５６_nと乗算器１５８_nとに接続されている。乗算器
１５８_nは、予め定められた係数−ξ_nTを乗算する乗算
器１６０_n及び積分器１６２_nを介して乗算器１５６_n
に接続されている。

【００２７】さらに制御回路２２は振動センサ１８に接
続されたバッファアンプ７４から乗算器１３８₁、１３
８₂・・・１３８_n及び乗算器１５８₁、１５８₂・・
・１５８_nにそれぞれ接続されている。乗算器１３
６₁、１３６₂・・・１３６_n及び乗算器１５６₁、１
５６₂・・・１５６_nは、加算器１８０にそれぞれ接続
されており、この加算器１８０は出力制御回路８２に接
続されている。

【００２８】次に、本実施例の作用について説明する。
本実施例の振動制御装置では、パルスセンサ１６で検出
されたエンジンの爆発パルスは発振器３０₁、３０₂・
・・３０_n及び発振器５０₁、５０₂・・・５０_nにそ
れぞれ入力される。発振器３０₁はエンジン１４の爆発
パルスの周波数の整数倍の周波数の波形ｓｉｎ（ω
_Eｔ）を出力する。また発振器５０₁はｓｉｎ（ω
_Eｔ）に対して位相が９０度ずれた波形ｃｏｓ（ω
_Eｔ）を出力する。発振器３０₁から出力された波形ｓ
ｉｎ（ω_Eｔ）は過電圧保護回路３２₁及びバッファア
ンプ３４₁を介して乗算器３６₁及び乗算器３８₁に入
力される。この乗算器３８₁には、振動センサ１８で検
出された車体１０の振動の振幅Ｙ（ｔ）が過電圧保護回
路７２及びバッファアンプ７４を介して入力される。

【００２９】乗算器３８₁は、波形ｓｉｎ（ω_Eｔ）と
振幅Ｙ（ｔ）とを乗算し、乗算器４０₁は乗算器３８₁
出力に係数−γ_1Eを乗算し、積分器４２₁は乗算器４０
₁出力を積分して振幅Ａ_1E（ｔ）として出力する。この
Ａ_1E（ｔ）は数３のようになる。

【００３０】また発振器３０₂は発振器３０₁と同様
に、発振器３０₂から出力された波形ｓｉｎ（２ω
_Eｔ）は過電圧保護回路３２₂及びバッファアンプ３４
₂を介して乗算器３６₂及び乗算器３８₂に入力され
る。この乗算器３８₂には、振動センサ１８で検出され
た車体１０の振動の振幅Ｙ（ｔ）が過電圧保護回路７２
及びバッファアンプ７４を介して入力される。

【００３１】乗算器３８₂は、波形ｓｉｎ（２ω_Eｔ）
と振幅Ｙ（ｔ）とを乗算し、乗算器４０₁は乗算器３８
₂出力に係数−γ_2Eを乗算し、積分器４２₂は乗算器４
０₂出力を積分して振幅Ａ_2E（ｔ）として出力する。こ
のＡ_2E（ｔ）は数３のようになる。さらに発振器３０_n
も同様に振幅Ａ_nE（ｔ）は数３のようになる。

【００３２】

【数３】発振器５０₁から出力された波形ｃｏｓ（ω_Eｔ）は過
電圧保護回路５２₁及びバッファアンプ５４₁を介して
乗算器５６₁及び乗算器５８₁に入力される。この乗算
器５８₁には、振動センサ１８で検出された車体１０の
振動の振幅Ｙ（ｔ）が過電圧保護回路７２及びバッファ
アンプ７４を介して入力される。

【００３３】乗算器５８₁は、波形ｃｏｓ（ω_Eｔ）と
振幅Ｙ（ｔ）とを乗算し、乗算器６０₁は乗算器５８₁
出力に係数−ξ_1Eを乗算し、積分器６２₁は乗算器６０
₁出力を積分して振幅Ｂ_1E（ｔ）として出力する。この
Ｂ_1E（ｔ）は数４のようになる。

【００３４】また発振器５０₂は発振器５０₁と同様
に、発振器５０₂から出力された波形ｃｏｓ（２ω
_Eｔ）は過電圧保護回路５２₂及びバッファアンプ５４
₂を介して乗算器５６₂及び乗算器５８₂に入力され
る。この乗算器５８₂には、振動センサ１８で検出され
た車体１０の振動の振幅Ｙ（ｔ）が過電圧保護回路７２
及びバッファアンプ７４を介して入力される。

【００３５】乗算器５８₂は、波形ｃｏｓ（２ω_Eｔ）
と振幅Ｙ（ｔ）とを乗算し、乗算器６０₁は乗算器５８
₂出力に係数−ξ_2Eを乗算し、積分器６２₂は乗算器６
０₂出力を積分して振幅Ｂ_2E（ｔ）として出力する。こ
のＢ_2E（ｔ）は数４のようになる。さらに発振器５０_n
の波形ｃｏｓ（ｎω_Eｔ）も同様に振幅Ｂ_nE（ｔ）は数
４のようになる。

【００３６】

【数４】上記数３、数４から理解されるように、振幅Ａ
_nE（ｔ）、Ｂ_nE（ｔ）は車体１０の振動（エンジン振
動）の振幅Ｙ（ｔ）を含んでいる。また、車体１０の振
動の振幅の目標値を０（車体の振動を最小にするため）
とすると、誤差ｅはｅ＝０−Ｙ（ｔ）となり、振動セン
サ１８で検出された車体１０の振動の振幅Ｙ（ｔ）が０
になるように振幅Ａ_nE（ｔ）、Ｂ_nE（ｔ）を決定するこ
とにより車体１０の振動を最小にすることができる。

【００３７】乗算器３６₁はバッファアンプ３４₁出力
と積分器４２₁出力とを乗算し、乗算器５６₁はバッフ
ァアンプ５４₁出力と積分器６２₁出力とを乗算する。
また乗算器３６₂はバッファアンプ３４₂出力と積分器
４２₂出力とを乗算し、乗算器５６₂はバッファアンプ
５４₂出力と積分器６２₂出力とを乗算する。乗算器３
６_n及び乗算器５６_nは以下同様に行われる。そして、
加算器８０は乗算器３６₁、３６₂・・・３６_n出力と
乗算器５６₁、５６₂・・・５６_n出力とを加算した数
５で示す波形を出力する。

【００３８】

【数５】一方、パルスセンサ１１６で検出された周期的な振動パ
ルスは発振器１３０₁、１３０₂・・・１３０_n及び発
振器１５０₁、１５０₂・・・１５０_nにそれぞれ入力
される。発振器１３０₁はタイヤ１２のアンバランスに
よるシェイク振動パルスの周波数の整数倍の周波数の波
形ｓｉｎ（ω_Tｔ）を出力する。また発振器１５０₁は
ｓｉｎ（ω_Tｔ）に対して位相が９０度ずれた波形ｃｏ
ｓ（ω_Tｔ）を出力する。発振器１３０₁から出力され
た波形ｓｉｎ（ω_Tｔ）は過電圧保護回路１３２₁及び
バッファアンプ１３４₁を介して乗算器１３６₁及び乗
算器１３８₁に入力される。この乗算器１３８₁には、
振動センサ１８で検出された車体１０の振動の振幅Ｙ
（ｔ）が過電圧保護回路７２及びバッファアンプ７４を
介して入力される。

【００３９】乗算器１３８₁は、波形ｓｉｎ（ω_Tｔ）
と振幅Ｙ（ｔ）とを乗算し、乗算器１４０₁は乗算器１
３８₁出力に係数−γ_1Tを乗算し、積分器４２₁は乗算
器４０₁出力を積分して振幅Ａ_1T（ｔ）として出力す
る。このＡ_1T（ｔ）は数６のようになる。

【００４０】また発振器１３０₂は発振器１３０₁と同
様に、発振器１３０₂から出力された波形ｓｉｎ（２ω
_Tｔ）は過電圧保護回路１３２₂及びバッファアンプ１
３４ ₂を介して乗算器１３６₂及び乗算器１３８₂に入
力される。この乗算器１３８ ₂には、振動センサ１８で
検出された車体１０の振動の振幅Ｙ（ｔ）が過電圧保護
回路７２及びバッファアンプ７４を介して入力される。

【００４１】乗算器１３８₂は、波形ｓｉｎ（２ω
_Tｔ）と振幅Ｙ（ｔ）とを乗算し、乗算器１４０₁は乗
算器１３８₂出力に係数−γ_2Tを乗算し、積分器１４２
₂は乗算器１４０₂出力を積分して振幅Ａ_2T（ｔ）とし
て出力する。このＡ_2T（ｔ）は数６のようになる。さら
に発振器１３０_nも同様に振幅Ａ_nT（ｔ）は数６のよう
になる。

【００４２】

【数６】発振器１５０₁から出力された波形ｃｏｓ（ω_Tｔ）は
過電圧保護回路１５２ ₁及びバッファアンプ１５４₁を
介して乗算器１５６₁及び乗算器１５８₁に入力され
る。この乗算器１５８₁には、振動センサ１８で検出さ
れた車体１０の振動の振幅Ｙ（ｔ）が過電圧保護回路７
２及びバッファアンプ７４を介して入力される。

【００４３】乗算器１５８₁は、波形ｃｏｓ（ω_Tｔ）
と振幅Ｙ（ｔ）とを乗算し、乗算器１６０₁は乗算器１
５８₁出力に係数−ξ_1Tを乗算し、積分器１６２₁は乗
算器１６０₁出力を積分して振幅Ｂ_1T（ｔ）として出力
する。このＢ_1T（ｔ）は数７のようになる。

【００４４】また発振器１５０₂は発振器１５０₁と同
様に、発振器１５０₂から出力された波形ｃｏｓ（２ω
_Tｔ）は過電圧保護回路１５２₂及びバッファアンプ１
５４ ₂を介して乗算器１５６₂及び乗算器１５８₂に入
力される。この乗算器１５８ ₂には、振動センサ１８で
検出された車体１０の振動の振幅Ｙ（ｔ）が過電圧保護
回路７２及びバッファアンプ７４を介して入力される。

【００４５】乗算器１５８₂は、波形ｃｏｓ（２ω
_Tｔ）と振幅Ｙ（ｔ）とを乗算し、乗算器１６０₁は乗
算器１５８₂出力に係数−ξ_2Tを乗算し、積分器１６２
₂は乗算器１６０₂出力を積分して振幅Ｂ_2T（ｔ）とし
て出力する。このＢ_2T（ｔ）は数７のようになる。さら
に発振器１５０_nの波形ｃｏｓ（ｎω_Tｔ）も同様に振
幅Ｂ_nT（ｔ）は数７のようになる。

【００４６】

【数７】上記数６、数７から理解されるように、振幅Ａ
_nT（ｔ）、Ｂ_nT（ｔ）は車体１０の振動（エンジン振
動）の振幅Ｙ（ｔ）を含んでいる。また、車体１０の振
動の振幅の目標値を０（車体の振動を最小にするため）
とすると、誤差ｅはｅ＝０−Ｙ（ｔ）となり、振動セン
サ１８で検出された車体１０の振動の振幅Ｙ（ｔ）が０
になるように振幅Ａ_nT（ｔ）、Ｂ_nT（ｔ）を決定するこ
とにより車体１０の振動を最小にすることができる。

【００４７】乗算器１３６₁はバッファアンプ１３４₁
出力と積分器１４２₁出力とを乗算し、乗算器１５６₁
はバッファアンプ１５４₁出力と積分器１６２₁出力と
を乗算する。また乗算器１３６₂はバッファアンプ１３
４₂出力と積分器１４２₂出力とを乗算し、乗算器１５
６₂はバッファアンプ１５４₂出力と積分器１６２₂出
力とを乗算する。さらに乗算器１３６_n及び乗算器１５
６_nは以下同様に行われる。そして、加算器１８０は乗
算器１３６₁、１３６₂・・・１３６_n出力と乗算器１
５６₁、１５６₂・・・１５６_n出力とを加算した数８
で示す波形を出力する。

【００４８】

【数８】出力制御回路８２は、加算器８０、加算器１８０出力を
予め定められた個数加算することによって波形を合成
し、この合成波形に基づいてアクチュエータ２０を制御
する。これによって、エンジン爆発の周期に関連した波
形及びタイヤのアンバランスによるシェイク振動の周期
に関連した波形、すなわち、エンジン爆発力に関連した
波形とシェイク振動に関連した波形とを用いて車体１０
の振動を減衰させることができる。このため、車体１０
の振動の減衰に伴って、アイドリング時振動や共振によ
って生じるこもり音やタイヤのアンバランスによるシェ
イク振動が解消される。

【００４９】また、エンジン爆発力に関連した波形及び
タイヤの回転数に関連した波形のみ用いているため、爆
発力及び周期的な振動以外の起振力やノイズを除いた制
御が可能となり制御の安定性が向上する。

【００５０】なお、上記では説明を簡単にするために一
般式及び一般式を用いた制御回路について説明したが、
実際にはｎ＝１から予め定められた数ｍ（例えば４、６
等）個の発振器、乗算器、加算器等を用いて数９、数１
０で示す予め定められたｍ個の波形を形成し、出力制御
回路８２において数１１で示す式に従って各波形を合成
する。

【００５１】

【数９】

【００５２】

【数１０】

【００５３】

【数１１】なお、上記では周波数の整数倍の周波数の波形を正弦波
としたが、矩形波や三角波を用いることもできる。ま
た、位相差を最も効果的な９０度としたが、９０度付近
の位相差であれば実用上問題のない効果が得られる。さ
らに、上記では、エンジンの爆発パルスから爆発の周波
数を検出して周期が爆発周期の整数倍の波形等を発生さ
せたが、エンジンの爆発パルスから爆発の周期を検出し
て周期が爆発周期の整数倍の波形等を発生させてもよ
い。また、上記では、発振器、乗算器、加算器等を用い
制御回路を用いた例について説明したがマイクロコンピ
ュータを用いてアクチュエータを制御してもよい。

【００５４】また、上記では、タイヤのアンバランスに
よるシェイク振動の振動パルスを検出したが、これに限
定されず、プロペラシャフト等の周期的な振動の振動パ
ルスを測定できるものであれば適用できる。さらに、上
記の第２の検出手段を複数個とすることもできる。つま
り、第２の検出手段を複数個とすることによって、複数
の振動パルスの測定ができ、これらの振動パルスに基づ
いて複数の振動を減衰させることができる。

【００５５】

【発明の効果】本発明の振動制御装置は、周期がエンジ
ン爆発周期の整数倍の波形を合成したものに、周期がエ
ンジンの爆発周期以外の周期的な振動周期の整数倍の波
形を合成したものとを合成することによってエンジン振
動及びエンジン振動以外の周期的な振動が伝達される部
材の振動を減衰させているため、簡単な構成でシステム
の伝達特性を決定することができ、車体の振動を最小に
することができる。またエンジン爆発力及び周期的な振
動以外の起振力やノイズを除いた制御が可能になるため
安全性良く制御を行うことができるという優れた効果が
得られる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例のブロック図である。

【図２】図１のエンジンの振動に対して車体の振動を減
衰させる制御回路のブロック図である。

【図３】図１のタイヤのアンバランスによるシェイク振
動に対して車体の振動を減衰させる制御回路のブロック
図である。

【符号の説明】

１０車体１２タイヤ１４エンジン１６パルスセンサ１８振動センサ２０アクチュエータ２２制御回路１１６パルスセンサ

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】エンジンの爆発を検出する第１の検出手
段と、周期がエンジン爆発周期の整数倍でかつ該周期が各々異
なる複数の第１の波形と、周期が該第１の波形と同様で
かつ該第１の波形に対して位相差をもった複数の第２の
波形とを生成する第１の生成手段と、エンジン振動が伝達される部材の振動が減衰するように
前記第１の波形の振幅及び第２の波形の振幅を補正する
第１の補正手段と、前記エンジンの爆発以外の周期的な振動を検出する第２
の検出手段と、周期が前記周期的な振動の周期の整数倍でかつ該周期が
各々異なる複数の第３の波形と、周期が該第３の波形と
同様でかつ該第３の波形に対して位相差をもった複数の
第４の波形とを生成する第２の生成手段と、前記周期的な振動が伝達される部材の振動が減衰するよ
うに前記第３の波形の振幅及び第４の波形の振幅を補正
する第２の補正手段と、前記第１の補正手段によって補正された第１の波形及び
第２の波形と前記第２の補正手段によって補正された第
３の波形及び第４の波形とを各々複数個合成した合成波
形を演算する演算手段と、前記合成波形に基づいて生成した加振力を前記部材に伝
達する伝達手段と、を含む振動制御装置。