JPH06131041A - 無人走行車の制御装置 - Google Patents
無人走行車の制御装置Info
- Publication number
- JPH06131041A JPH06131041A JP4281286A JP28128692A JPH06131041A JP H06131041 A JPH06131041 A JP H06131041A JP 4281286 A JP4281286 A JP 4281286A JP 28128692 A JP28128692 A JP 28128692A JP H06131041 A JPH06131041 A JP H06131041A
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- JP
- Japan
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- traveling
- groove
- unmanned vehicle
- vehicle
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- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 無人走行車の制御装置に関し、無人走行車を
誘導する走行路の設定に大掛かりな工事を必要とせず、
走行路の状態にかかわらず検出精度が高く、かつ自律的
に適正な走行を行う無人走行車の制御装置を提供するこ
とを目的とする。 【構成】 無人走行車の走行路を予じめ敷設された方形
のタイルの目地により形成する一方、無人走行車に床面
とタイル目地の差異を検出する複数の検知装置を設け、
直線走行時に進行方向に対して直交する位置に設けられ
た左右一対の検知装置により、進行方向に直交するする
タイルの目地を検出し、同左右の検知装置の出力の時間
ずれにより、無人走行車の走行方向のずれを検出し、走
行方向のずれに応じて左右の駆動輪の回転数を制御する
ようにしてなることを特徴とする。
誘導する走行路の設定に大掛かりな工事を必要とせず、
走行路の状態にかかわらず検出精度が高く、かつ自律的
に適正な走行を行う無人走行車の制御装置を提供するこ
とを目的とする。 【構成】 無人走行車の走行路を予じめ敷設された方形
のタイルの目地により形成する一方、無人走行車に床面
とタイル目地の差異を検出する複数の検知装置を設け、
直線走行時に進行方向に対して直交する位置に設けられ
た左右一対の検知装置により、進行方向に直交するする
タイルの目地を検出し、同左右の検知装置の出力の時間
ずれにより、無人走行車の走行方向のずれを検出し、走
行方向のずれに応じて左右の駆動輪の回転数を制御する
ようにしてなることを特徴とする。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、無人走行車の制御装置
に関するものである。
に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、無人走行車の運転制御において
は、走行領域の床面に走行方向に沿って誘導線を埋設
し、誘導線に電流を流し無人走行車にて電流による磁束
を検知して誘導線に従い走行するように制御する方法、
または床面に走行方向に沿って光反射テープ等を貼り付
け、無人走行車より光を発しその反射光を光センサによ
り検出し光反射テープに追従して走行する方法等が用い
られている。また、床面の凹凸によつては無人走行車が
傾き、走行方向が傾いた方向にずれる点を防止するため
に、無人走行車内にジャイロスコープを設け、無人走行
車の傾きを検出し、走行方向を補正するようにしてい
る。しかしながら、誘導線を埋設するには大掛かりな工
事と費用がかかり、かつ走行路の変更は困難であり、ま
た光反射テープの場合も通行する他の走行車や人に踏ま
れて汚れて反射率が低下して光センサによる検出が困難
になる等の問題があり、床面の凹凸によつては無人走行
車が傾き、走行方向に向かう傾斜や床面のゆるやかな凹
凸に対してジャイロスコープが完全に追従できないで走
行方向がずれ、走行車の安定した走行が保証できない場
合が発生している。
は、走行領域の床面に走行方向に沿って誘導線を埋設
し、誘導線に電流を流し無人走行車にて電流による磁束
を検知して誘導線に従い走行するように制御する方法、
または床面に走行方向に沿って光反射テープ等を貼り付
け、無人走行車より光を発しその反射光を光センサによ
り検出し光反射テープに追従して走行する方法等が用い
られている。また、床面の凹凸によつては無人走行車が
傾き、走行方向が傾いた方向にずれる点を防止するため
に、無人走行車内にジャイロスコープを設け、無人走行
車の傾きを検出し、走行方向を補正するようにしてい
る。しかしながら、誘導線を埋設するには大掛かりな工
事と費用がかかり、かつ走行路の変更は困難であり、ま
た光反射テープの場合も通行する他の走行車や人に踏ま
れて汚れて反射率が低下して光センサによる検出が困難
になる等の問題があり、床面の凹凸によつては無人走行
車が傾き、走行方向に向かう傾斜や床面のゆるやかな凹
凸に対してジャイロスコープが完全に追従できないで走
行方向がずれ、走行車の安定した走行が保証できない場
合が発生している。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】本発明は、上記従来の
問題点に鑑みなされたもので、床面の凹凸により、無人
走行車が傾いた状態で走行し、搭載したジャイロスコー
プ等によっても完全に追従できず、走行方向がずれる問
題を解決する無人走行車の制御装置を提供しようとする
ことを目的としている。
問題点に鑑みなされたもので、床面の凹凸により、無人
走行車が傾いた状態で走行し、搭載したジャイロスコー
プ等によっても完全に追従できず、走行方向がずれる問
題を解決する無人走行車の制御装置を提供しようとする
ことを目的としている。
【０００４】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、無人走行車に床面と前記溝との差異を検出する複数
の溝検知装置を設け、同複数の溝検知装置のうち少なく
とも一対の溝検知装置を走行方向と直交する線上の左右
対称の位置に配置し、床面の溝に沿って無人走行車を走
行し、左右一対の溝検知装置により進行方向と直角の溝
を検知し、同左右一対の溝検知装置の出力の時間ずれを
検出し、同時間ずれに対応して左右の駆動輪の回転数を
調整し運転制御するようにした。
に、無人走行車に床面と前記溝との差異を検出する複数
の溝検知装置を設け、同複数の溝検知装置のうち少なく
とも一対の溝検知装置を走行方向と直交する線上の左右
対称の位置に配置し、床面の溝に沿って無人走行車を走
行し、左右一対の溝検知装置により進行方向と直角の溝
を検知し、同左右一対の溝検知装置の出力の時間ずれを
検出し、同時間ずれに対応して左右の駆動輪の回転数を
調整し運転制御するようにした。
【０００５】
【作用】上記の構成によれば、方形タイル等を敷き詰め
た床面の目地のように、縦横枡目状の溝を形成した床面
の走行方向に沿う溝を、複数の溝検知装置により追従し
て無人走行車を走行する一方、同複数の溝検知装置のう
ち少なくとも一対の溝検知装置を走行方向と直交する線
上に左右対称の位置に配置し、直線走行時に走行方向と
直交する溝を検知し、同一対の溝検知装置の出力の時間
ずれにより走行方向の曲がりを検知し、同時間ずれに対
応して左右の駆動輪の回転数を調整することにより、無
人走行車の直線走行を運転制御することができる。
た床面の目地のように、縦横枡目状の溝を形成した床面
の走行方向に沿う溝を、複数の溝検知装置により追従し
て無人走行車を走行する一方、同複数の溝検知装置のう
ち少なくとも一対の溝検知装置を走行方向と直交する線
上に左右対称の位置に配置し、直線走行時に走行方向と
直交する溝を検知し、同一対の溝検知装置の出力の時間
ずれにより走行方向の曲がりを検知し、同時間ずれに対
応して左右の駆動輪の回転数を調整することにより、無
人走行車の直線走行を運転制御することができる。
【０００６】
【実施例】本発明の実施例を添付図面を参照して詳細に
説明する。図１は床清掃用無人走行車を例として本発明
の無人走行車の概要を示す構造図で、本体１の前方には
バンパー２とバンパー２の接触により障害物を検知する
複数のバンパースイッチ３が設けられ、バンパー２の接
触により障害物を検知すると、無人走行車の運転を停止
するようにしている。本体１の下面には床面の溝を検出
する複数の溝検知装置４と、前方に従動前輪５と後方の
左右両側にそれぞれ独立して左駆動モータ６に直結した
左駆動輪７と右駆動モータ８に直結した右駆動輪９が設
けられ、本体１を保持している。溝検知装置４は、本体
１の下面後方に進行方向に対して直角で左右対称の位置
に左側に溝検知装置４Ａと右側に溝検知装置４Ｂ、中央
前方に溝検知装置４Ｃが配置されている。溝検知装置４
の構成は、一例として床面を照光する投光器と床面から
の反射光を受光する受光器とからなり、床面からの反射
光と溝部分からの反射光との差異を彩度、明度、照度お
よび輝度等により判別して溝を確認し、走行方向と走行
路を検知するようにしている。なお、本体１には床清掃
用ブラシ10と床清掃用吸込み装置11が設けられ、床清掃
用ブラシ10により床面を清掃し、吸込み装置11により集
められた塵埃を回収することにより床面を清掃するよう
にしている。
説明する。図１は床清掃用無人走行車を例として本発明
の無人走行車の概要を示す構造図で、本体１の前方には
バンパー２とバンパー２の接触により障害物を検知する
複数のバンパースイッチ３が設けられ、バンパー２の接
触により障害物を検知すると、無人走行車の運転を停止
するようにしている。本体１の下面には床面の溝を検出
する複数の溝検知装置４と、前方に従動前輪５と後方の
左右両側にそれぞれ独立して左駆動モータ６に直結した
左駆動輪７と右駆動モータ８に直結した右駆動輪９が設
けられ、本体１を保持している。溝検知装置４は、本体
１の下面後方に進行方向に対して直角で左右対称の位置
に左側に溝検知装置４Ａと右側に溝検知装置４Ｂ、中央
前方に溝検知装置４Ｃが配置されている。溝検知装置４
の構成は、一例として床面を照光する投光器と床面から
の反射光を受光する受光器とからなり、床面からの反射
光と溝部分からの反射光との差異を彩度、明度、照度お
よび輝度等により判別して溝を確認し、走行方向と走行
路を検知するようにしている。なお、本体１には床清掃
用ブラシ10と床清掃用吸込み装置11が設けられ、床清掃
用ブラシ10により床面を清掃し、吸込み装置11により集
められた塵埃を回収することにより床面を清掃するよう
にしている。
【０００７】図２は本発明の無人走行車の構成を示すブ
ロック図で、制御部12には、予じめ対象とする清掃面の
広さ（Ｘ、Ｙ）、床面に敷設されたタイルの目地による
縦横寸法（ｘ、ｙ）等の初期設定データを入力する初期
設定データ入力装置13、左右一対のバンバースイッチ３
および複数の溝検知装置４が接続され、床面からの反射
光と溝部からの反射光を例えば所定の明度を基準にデジ
タル信号化して制御部12に送るようにしている。制御部
12には、入力された初期設定データにより清掃面の広さ
（Ｘ、Ｙ）とタイル目地の寸法（ｘ、ｙ）から走行方向
のタイル目地の個数を算出し、走行距離と旋回位置をタ
イル目地の個数で設定する運転条件設定回路14、同運転
条件を記憶するメモリ装置15、走行方向にタイル目地の
個数をカウントするＹ方向カウンタ16とＸ方向カウンタ
17、カウントされたタイル目地の個数とメモリ装置15に
記憶された走行距離を比較する走行距離比較回路18、Ｙ
方向カウンタ16のカウントにより旋回を行う旋回制御回
路19、走行方向を補正する走行方向補正回路20、バンバ
ー障害物検出回路21および駆動モータ制御回路22が設け
られている。
ロック図で、制御部12には、予じめ対象とする清掃面の
広さ（Ｘ、Ｙ）、床面に敷設されたタイルの目地による
縦横寸法（ｘ、ｙ）等の初期設定データを入力する初期
設定データ入力装置13、左右一対のバンバースイッチ３
および複数の溝検知装置４が接続され、床面からの反射
光と溝部からの反射光を例えば所定の明度を基準にデジ
タル信号化して制御部12に送るようにしている。制御部
12には、入力された初期設定データにより清掃面の広さ
（Ｘ、Ｙ）とタイル目地の寸法（ｘ、ｙ）から走行方向
のタイル目地の個数を算出し、走行距離と旋回位置をタ
イル目地の個数で設定する運転条件設定回路14、同運転
条件を記憶するメモリ装置15、走行方向にタイル目地の
個数をカウントするＹ方向カウンタ16とＸ方向カウンタ
17、カウントされたタイル目地の個数とメモリ装置15に
記憶された走行距離を比較する走行距離比較回路18、Ｙ
方向カウンタ16のカウントにより旋回を行う旋回制御回
路19、走行方向を補正する走行方向補正回路20、バンバ
ー障害物検出回路21および駆動モータ制御回路22が設け
られている。
【０００８】図３は本発明の無人走行車の走行図で、図
２のブロック図に従い走行状態の詳細を説明する。スタ
ート点Ａで、本体１の下面中央に設けられた溝検知装置
４Ｃにより床面の溝を確認し走行方向（Ｙ方向）を規制
して走行を開始し、走行中は確認した溝を追従して走行
方向（Ｙ方向）から外れないようにするとともに、溝検
知装置４Ａと並んで対称の位置に設けられた設けられた
溝検知装置４Ｂにより、走行方向と直交差する溝（Ｘ方
向）を検知して走行方向補正回路20に送り、溝検知装置
４Ａの出力が溝検知装置４Ｂの出力より早い場合（ΘR
＞０）に、走行方向補正回路20により溝検知装置４Ｂの
出力の遅れに見合う変化量を生成して駆動モータ制御回
路22に送り、右駆動モータ８の回転数を変化量に応じて
増加し、走行方向の曲がりを修正するようにしている
（ΘR ＝０）。同様に、溝検知装置４Ａの出力が溝検知
装置４Ｂの出力より遅い場合（ΘL ＞０）に、走行方向
補正回路20により溝検知装置４Ａの出力の遅れに見合う
変化量を生成して駆動モータ制御回路22に送り、左駆動
モータ６の回転数を変化量に応じて増加し、走行方向の
曲がりを修正するようにしている（ΘL ＝０）。同時
に、溝検知装置４Ａまたは溝検知装置４Ｂの出力により
Ｙ方向カウンタ16を駆動しＹ方向の溝数をカウントして
走行距離比較回路18に送り、予じめ設定されたＹ方向の
タイル目地の個数ｎと比較し、カウント数が個数ｎに一
致した時（Ｂ点）に、旋回制御回路19により無人走行車
を90°右旋回し直進させ、Ｘ方向カウンタ17を駆動して
走行距離比較回路18に送りカウント数が設定されたＸ方
向の個数ｍに一致した時（Ｃ点）に、旋回制御回路19に
より無人走行車をさらに90°右旋回して−Ｙ方向に走行
させるようにしている。
２のブロック図に従い走行状態の詳細を説明する。スタ
ート点Ａで、本体１の下面中央に設けられた溝検知装置
４Ｃにより床面の溝を確認し走行方向（Ｙ方向）を規制
して走行を開始し、走行中は確認した溝を追従して走行
方向（Ｙ方向）から外れないようにするとともに、溝検
知装置４Ａと並んで対称の位置に設けられた設けられた
溝検知装置４Ｂにより、走行方向と直交差する溝（Ｘ方
向）を検知して走行方向補正回路20に送り、溝検知装置
４Ａの出力が溝検知装置４Ｂの出力より早い場合（ΘR
＞０）に、走行方向補正回路20により溝検知装置４Ｂの
出力の遅れに見合う変化量を生成して駆動モータ制御回
路22に送り、右駆動モータ８の回転数を変化量に応じて
増加し、走行方向の曲がりを修正するようにしている
（ΘR ＝０）。同様に、溝検知装置４Ａの出力が溝検知
装置４Ｂの出力より遅い場合（ΘL ＞０）に、走行方向
補正回路20により溝検知装置４Ａの出力の遅れに見合う
変化量を生成して駆動モータ制御回路22に送り、左駆動
モータ６の回転数を変化量に応じて増加し、走行方向の
曲がりを修正するようにしている（ΘL ＝０）。同時
に、溝検知装置４Ａまたは溝検知装置４Ｂの出力により
Ｙ方向カウンタ16を駆動しＹ方向の溝数をカウントして
走行距離比較回路18に送り、予じめ設定されたＹ方向の
タイル目地の個数ｎと比較し、カウント数が個数ｎに一
致した時（Ｂ点）に、旋回制御回路19により無人走行車
を90°右旋回し直進させ、Ｘ方向カウンタ17を駆動して
走行距離比較回路18に送りカウント数が設定されたＸ方
向の個数ｍに一致した時（Ｃ点）に、旋回制御回路19に
より無人走行車をさらに90°右旋回して−Ｙ方向に走行
させるようにしている。
【０００９】図４は本発明の詳細を示すフローチャート
で、無人走行車を運転開始する前に予じめ清掃する領域
の広さ（Ｘ、Ｙ）とタイル目地による枡目の寸法（ｘ、
ｙ）を初期設定データ入力装置13により入力し、運転条
件設定回路14によりタイル目地の個数に変えて、Ｙ方向
の走行距離と旋回点Ｂ及びＣの位置等の運転条件をメモ
リ装置15に記憶し、同時にＹ方向カウンタ16、Ｘ方向カ
ウンタ17を初期化して走行を開始し（31）、バンバー２
が障害物に接触すると（32）、バンバースイッチ３が作
動して左駆動輪７および右駆動輪９を停止し（33）、障
害物に接触しない場合はそのまま走行し、Ｘ方向カウン
タ17が設定値に達しない場合に（34）、Ｙ方向カウンタ
16を進め、Ｙ方向カウンタ16が設定値に達しない場合に
（36）、走行路が終了したかを確認し（38）終了してい
ない場合に走行サブルーチンにより走行を継続する（3
9）。この動作を繰り返しＹ方向カウンタ16が設定値に
達すると（36）、旋回サブルーチンにより旋回してＸ方
向に走行し（37）、Ｘ方向カウンタ17が設定値に達する
と（34）、旋回サブルーチンにより旋回して−Ｙ方向に
走行し（35）、以後同様に走行路が終了するまで繰り返
す（38）。図５は上記２つのサブルーチンを示し、旋回
サブルーチンでは左折指示かを判断し（40）、左折指示
の場合には、右駆動輪９を反転し左駆動輪７を正転して
左90°旋回を行い（41）、右折指示の場合には右駆動輪
９を正転し左駆動輪７を反転して左90°旋回を行う（4
2）。走行サブルーチンでは、直線走行中に左右対称の
位置に設けた溝検知装置４Ａと溝検知装置４Ｂにより、
床面の進行方向と直交差する溝を検知し、その出力を走
行方向補正回路20に送り、溝検知装置４Ａからの出力が
溝検知装置４Ｂからの出力より早く送られた場合には
（43）、右駆動輪９を増速してΘR ＝０になるようにし
（44）、溝検知装置４Ａからの出力が溝検知装置４Ｂか
らの出力より遅く送られた場合には（45）、左駆動輪７
を増速してΘL ＝０になるようにし（46）、進行方向が
直進に戻った状態で左駆動輪７および右駆動輪９を等速
正転するようにしている（47）。
で、無人走行車を運転開始する前に予じめ清掃する領域
の広さ（Ｘ、Ｙ）とタイル目地による枡目の寸法（ｘ、
ｙ）を初期設定データ入力装置13により入力し、運転条
件設定回路14によりタイル目地の個数に変えて、Ｙ方向
の走行距離と旋回点Ｂ及びＣの位置等の運転条件をメモ
リ装置15に記憶し、同時にＹ方向カウンタ16、Ｘ方向カ
ウンタ17を初期化して走行を開始し（31）、バンバー２
が障害物に接触すると（32）、バンバースイッチ３が作
動して左駆動輪７および右駆動輪９を停止し（33）、障
害物に接触しない場合はそのまま走行し、Ｘ方向カウン
タ17が設定値に達しない場合に（34）、Ｙ方向カウンタ
16を進め、Ｙ方向カウンタ16が設定値に達しない場合に
（36）、走行路が終了したかを確認し（38）終了してい
ない場合に走行サブルーチンにより走行を継続する（3
9）。この動作を繰り返しＹ方向カウンタ16が設定値に
達すると（36）、旋回サブルーチンにより旋回してＸ方
向に走行し（37）、Ｘ方向カウンタ17が設定値に達する
と（34）、旋回サブルーチンにより旋回して−Ｙ方向に
走行し（35）、以後同様に走行路が終了するまで繰り返
す（38）。図５は上記２つのサブルーチンを示し、旋回
サブルーチンでは左折指示かを判断し（40）、左折指示
の場合には、右駆動輪９を反転し左駆動輪７を正転して
左90°旋回を行い（41）、右折指示の場合には右駆動輪
９を正転し左駆動輪７を反転して左90°旋回を行う（4
2）。走行サブルーチンでは、直線走行中に左右対称の
位置に設けた溝検知装置４Ａと溝検知装置４Ｂにより、
床面の進行方向と直交差する溝を検知し、その出力を走
行方向補正回路20に送り、溝検知装置４Ａからの出力が
溝検知装置４Ｂからの出力より早く送られた場合には
（43）、右駆動輪９を増速してΘR ＝０になるようにし
（44）、溝検知装置４Ａからの出力が溝検知装置４Ｂか
らの出力より遅く送られた場合には（45）、左駆動輪７
を増速してΘL ＝０になるようにし（46）、進行方向が
直進に戻った状態で左駆動輪７および右駆動輪９を等速
正転するようにしている（47）。
【００１０】
【発明の効果】以上のように本発明においては、無人走
行車の走行路を予じめ床面に敷設された方形のタイルの
目地をもって形成し、無人走行車に設けた複数の溝検知
装置により床面とタイル目地の差異を検出し、走行方向
のタイル目地に沿って無人走行車を進行させ、無人走行
車の進行方向と直交差する線上の左右対称の位置に設け
られた一対の溝検知装置により進行方向と直交差するタ
イル目地を検知し、その出力の時間ずれを検出して走行
方向の曲がりを検出し、出力の遅れた側の駆動モータを
対応する回転数だけ増速することにより、走行方向の曲
がりを修正し、直線走行を維持することができる。
行車の走行路を予じめ床面に敷設された方形のタイルの
目地をもって形成し、無人走行車に設けた複数の溝検知
装置により床面とタイル目地の差異を検出し、走行方向
のタイル目地に沿って無人走行車を進行させ、無人走行
車の進行方向と直交差する線上の左右対称の位置に設け
られた一対の溝検知装置により進行方向と直交差するタ
イル目地を検知し、その出力の時間ずれを検出して走行
方向の曲がりを検出し、出力の遅れた側の駆動モータを
対応する回転数だけ増速することにより、走行方向の曲
がりを修正し、直線走行を維持することができる。
【図１】本発明の無人走行車の概要を示す構造図であ
る。
る。
【図２】本発明の無人走行車の構成を示すブロック図で
ある。
ある。
【図３】走行領域に無人走行車を走行させている状態を
示す走行図である。
示す走行図である。
【図４】本発明の詳細を示すフローチャートである。
【図５】同フローチャートの各サブルーチン図である。
１ 本体 ２ バンパー ３ バンパースイッチ ４ 検知装置 ５ 従動前輪 ６ 左駆動モータ ７ 左駆動輪 ８ 右駆動モータ ９ 右駆動輪 10 床清掃用ブラシ 11 床清掃用吸込み装置 12 制御部 13 初期設定データ入力装置 14 運転条件設定回路 15 メモリ装置 16 Ｙ方向カウンタ 17 Ｘ方向カウンタ 18 走行距離比較回路 19 旋回制御回路 20 走行方向補正回路 21 バンバー障害物検出回路 22 駆動モータ制御回路
Claims (1)
- 【請求項１】 走行方向および走行方向と直角な方向に
升目状に溝を形成した床面の走行路を左右の独立した駆
動輪を介して予じめ設定した運行プログラムに沿って自
走する無人走行車の制御装置において、上記無人走行車
に床面と前記溝との差異を検出する複数の溝検知装置を
設け、同複数の溝検知装置のうち少なくとも一対の溝検
知装置を走行方向と直交する線上の左右対称の位置に配
置し、床面の溝に沿って無人走行車を走行し、左右一対
の溝検知装置により進行方向と直角の溝を検知し、同左
右一対の溝検知装置の出力の時間ずれを検出し、同時間
ずれに対応して左右の駆動輪の回転数を調整し運転制御
するようにしてなることを特徴とする無人走行車の制御
装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4281286A JPH06131041A (ja) | 1992-10-20 | 1992-10-20 | 無人走行車の制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4281286A JPH06131041A (ja) | 1992-10-20 | 1992-10-20 | 無人走行車の制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06131041A true JPH06131041A (ja) | 1994-05-13 |
Family
ID=17636958
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4281286A Pending JPH06131041A (ja) | 1992-10-20 | 1992-10-20 | 無人走行車の制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06131041A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009098743A (ja) * | 2007-10-12 | 2009-05-07 | Sanyo Electric Co Ltd | 点検システム、移動体、操作装置、及び点検プログラム |
-
1992
- 1992-10-20 JP JP4281286A patent/JPH06131041A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009098743A (ja) * | 2007-10-12 | 2009-05-07 | Sanyo Electric Co Ltd | 点検システム、移動体、操作装置、及び点検プログラム |
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