JPH0613149B2 - 溶接線倣い制御装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の利用分野〕 本発明はウイービングのともなつたアーク溶接に関する
ものである。特にウイービングによるアーク長の変化に
関係する電気量にもとづいて溶接線を倣い制御する装置
に関するものである。

〔発明の背景〕

アーク溶接用のトーチをウイービングさせると、トーチ
とワークの間の距離が変化する。この距離はアーク長に
反映するので、アーク長の変化に係わる電気量にもとづ
いて溶接線を倣い制御することが可能となる。この一例
が特公昭53−11502号公報に開示されている。また、現
に実用に供せられている。

ところが、いろいろな条件のもとで試してみると、予期
した通りの倣い制御が実行されないことがある。このた
め、この原因の究明と対策が必要となる。

〔発明の目的〕

本発明はより信頼性の高い溶接線倣い制御装置を提供す
るものである。

〔発明の概要〕

本発明はアーク溶接用のトーチをウイービングさせ、こ
のウイービングにともなうアーク長の変化に関係する電
気量にもとづき溶接線を倣い制御する方式のものであ
る。アーク長の変化に関係する電気量というのはアーク
電流あるいはアーク電圧であつて、これらの電気量はア
ーク長の関数としてとらえることが可能である。

本発明においてはウイービングの少なくとも左右両端側
における期間の前記電気量を検出する手段を備える。左
右両端側というのはウイービングにともなうトーチの変
位量が極大となるか、あるいはその前後の状況を指す。

本発明においては検出された電気量にもとづいてトーチ
の修正移動量に関する指令値を演算する手段を備える。
この演算手段は左右両端側における検出電気量を相互に
比較する方式のものでも、あるいは左右両端側における
それぞれの検出電気量をそれぞれの基準値と比較する方
式のものでもよい。修正移動量のひとつの例は移動方向
が予め特定された実質的にはスカラ形のものである。別
の例は移動の向きと量を変量としたベクトル形のもので
ある。いずれにしても、この修正移動量は倣い制御のた
めの指令値となるものであつて、これに応じてトーチ運
行手段は実際の溶接線に沿うようにその軌動を修正す
る。

本発明においては前記期間（ウイービングの左右両端側
における期間）に属するトーチ停滞期間に生ずるアーク
長の増加にともなう前記修正移動量の誤差増分を補正す
る補正手段を備える。ここにいうトーチ停滞期間とはト
ーチの実際の移動速度が溶接線方向に測つた平均移動速
度以下となる期間である。この一例はトーチの運行が一
時的に止まつてアーク溶接のみを継続する状況である。
別の例はウイービングのみが止まつてトーチが溶接線方
向へ進みつつアーク溶接を継続する状況である。さら
に、別の例は狭い範囲でトーチが動きウイービングが実
質的に停止する状況であつて、この場合のウイービング
にともなうトーチの移動速度は零と見なせる。

トーチ停滞期間に生ずる特異な現象はアーク溶接にとも
なう入熱がワークの一箇所に集中し、そこが溶けてえぐ
られることである。このえぐれにともなつてアーク長が
次第に増加する。このえぐれは倣い制御上のひとつの落
し穴であつて、制御を狂わす重大な要因となる。アーク
長から見たトーチ，ワーク間の距離が実際のそれよりも
大きくなるためである。えぐれにともなつて、演算され
る修正移動量ないしはその絶対値が不必要に大きくな
り、そこに誤差増分が含まれる。本発明の補正手段はこ
の誤差増分を補正するものである。

〔発明の実施例〕

以下、第１図〜第９図の実施例について説明する。第１
図は装置全体を示すものであつて、実際に目視できる部
分である。図中の１はアーク溶接用のトーチである。２
はトーチ運行手段としての工業用ロボット（正確にはロ
ボツト本体）である。ロボツト２は５自由度形のもので
あつて、トーチ１をウイービングさせながらワーク８の
溶接線方向にこのトーチ１を進める。ワーク８とその支
持台９はここでは形式的に簡略化して図示されている。
３は制御装置であつて、ロボット制御部もここに格納さ
れている。４は溶接機であつて、トーチ１のための電源
兼制御装置としての機能をもつ。５は溶接用のワイヤを
貯えたドラム、６はシールドガス用のボンベである。７
は電流検出用の器機であつて、トーチ１に通ずる溶接電
流を監視する。器機７はトーチ１からのコンジツトケー
ブルの途中に配置され、得られた電流データは溶接制御
のために溶接機４へ送られる。また、その電流データは
ならい制御のために制御装置３へも送られる。制御装置
３ではこのデータにもとづいて目的とする電気量を検出
し、最終的にはワーク８上の所定の溶接線にトーチ１を
倣わせるに必要なロボツト制御部宛ての修正移動量を演
算する。

第２図は倣い制御に関係する部分をあらわしたブロック
図であつて、この部分のほとんどは第１図の制御装置３
に増するものである。３２は倣い制御用の中央処理装置
(ＣＰＵ)であつて、データバスを介してメモリ３３、３
４に接続されている。その一方のＲＯＭ３３には処理内
容をあらわしたプログラムが格納されている。もう一方
のＲＡＭ３４は電流値あるいは演算途中値のデータ、情
報等に関する一時的な記憶に使われる。倣い制御のため
の処理に関するプログラムについては後に詳しく説明す
る。３１はロボツト２の運行を制御するロボツト制御部
である。前記中央処理装置３２は制御部３１からロボツ
ト２の状態、位置に関する信号をもらい、逆に制御部３
１へ倣い制御のための修正移動量に関する指令値を与え
る。ロボツト制御部３１はロボツト制御のためのプログ
ラムとテイーチングデータをもつており、ワーク８に対
するトーチ１の運行を制御する。これによつて、トーチ
１は予めテイーチングされた溶接線方向に移動し、また
その移動中にウイービングの動きを示し、全体としては
蛇行形の軌跡をたどる。中央処理装置３２からロボツト
制御部３１に与えられる前記修正移動量はワーク８の実
際の溶接線とテイーチングされ溶接線との間のズレを反
映したものであつて、予定した蛇行軌跡のためのテイー
チングポイントないしは補間ポイントに対するシフト量
に相当する。第２図の３５はタイマであつて、所定の間
隔で中央処理装置３２に信号を入れる。したがつて、中
央処理装置３２はこの時間を参照しながら必要な演算な
いしは処理を進めることが可能である。

第２図の４１は溶接電源であり、第１図の溶接機４に付
属する。７１は電流検出用のシヤント、７２はその出力
信号を増幅する増幅器、７３はその出力側のローパスフ
イルタ、７４はさらに後段側のアナログデジタル変換器
であり、そのデジタル情報は中央処理装置３２へ伝達さ
れる。第１図との関連では７１〜７４の部分は電流検出
用の器機ないしは制御装置３に属する。

第３図は倣い制御のための処理プログラムをフローチヤ
ートの形で示したものであつて、この内容は第２図のＲ
ＯＭ３３の中に格納されている。第３図中の初期設定10
0、処理１の700、処理２の800、処理３の900、処理４の
500のボツクスの中身はそれぞれ第４図〜第８図に展開
されている。これらのプログラムの内容説明に入る前
に、第１０図〜第１９図を参照しながら溶接によるえぐ
れとその影響について考察しておきたい。

第１０図、第１１図は部材８２、８４を含むワーク８に
対して溶接トーチ１によつてアーク溶接を施こしている
状況を示している。トーチ１は矢印１９のようにウイー
ビングしながら溶接線８９の方向（第１０図の紙面に直
交する方向）に進み、８８のようなビードを得る。トー
チ１の芯線１２の先からはアーク１４を発する。溶接電
流、溶接電圧等の電気量は以上のアーク長に関係して変
化する。第１５図および第１６図はアーク電流ｉの一例
を示したものである。第１８図、第１９図もアーク電流
ｉの一例を示したものである。実際のアーク電流には複
雑な高調波成分が含まれるので、ローパスフイルタ(第
２図７３)で処理した後でなければこのような滑らかな
波形にはならない。第１５図波形はウイービング(１９)
による影響が左右均等にあらわれており、トーチ１が溶
接線８９に正しく沿つているのがわかる。ちなみに、第
１０図におけるウイービング１９の左右両端側を同図図
示のようにとると、第１５図のタイミングt2、t5は左
端、右端に対応する。第１５図の波形が第１６図のよう
に変わつた場合は、トーチ１が全体として左側に寄り過
ぎているのがわかる。左側に属するタイミングt1、t2、
t3のアーク電流ｉが右側に属するタイミングt4、t5、t6
のそれよりも大きいためである。したがつて、トーチ１
を修正移動させ、溶接線８９に倣わせることが必要であ
る。

第１８図、第１９図は第１５図、第１６図に対応する
が、この第１８図、第１９図は第１５図、第１６図のそ
れとは事例が異なる。従来の倣い制御でも、第１５図、
第１６図の場合はうまくゆくが、第１８図、第１９図の
場合は失敗することが多い。この成功、失敗の事例を調
べてみると、ウイービングのパターンに関係することが
わかる。第１４図は第１５図、第１６図の事例に対応し
たウイービングのパターンであり、第１７図は第１８
図、第１９図の事例に対応したウイービングパターンを
示すものである。第１４図、第１７図のＸ軸は第１０図
の左方向を正としたウイービング１９にともなう変位
（振れ）を示している。第１４図と第１７図のパターン
の違いはトーチ停滞期間があるかどうかである。第１４
図ではトーチ１の動きが止まることも停滞することもな
い。第１７図ではトーチ１が期間t1〜t3において、ある
いは期間t4〜t6においてトーチ１の動きが停滞する。ト
ーチ１を停滞させる溶接方式はトーチ１を下側からねら
う上向き溶接、あるいは溶接線８９がほぼ垂直となる立
向き上進溶接の場合に特に好んで採用される。

トーチ１が停滞すると、次のような現象が生ずる。第１
２図はウイービング１９の右側に属するトーチ停滞期間
の始期、第１３図は終期を示している。この間における
ワーク８に対するトーチ１の位置はまつたく変わらない
が、ほとんど変わらない。しかし、アーク１４は継続し
て発生する。このため、アーク溶接にともなう入熱がワ
ーク８における特定面８７に集中し、やがてそこが８６
のようにえぐられる。アーク１４はワーク８上の輝点に
向うが、この輝点はすぐには動かない。このため、えぐ
れ８６によつてアーク１４の長さが増加し、アーク電流
ｉが次第に減少する。第１８図、第１９図におけるタイ
ミングt₁からt₂、t₃にいたるアーク電流ｉの落込み、あ
るいはタイミングt4からt5、t6にいたる落込みは以上の
理由によるものである。従前の倣い制御ではアーク電流
ｉの以上のような減少、落込みを見過しており、そのた
めに溶接線８９を目標とした倣い制御に失敗するケース
が生ずるのである。

えぐれ８６の発生はワーク８の材質、トーチ１の姿勢、
アーク電流ｉないしはアーク電圧等とも関係するが、そ
の最も大きな要因となるのはトーチ１の停滞期間であ
る。トーチ１は溶接線８９の方向にたとえば5mm／sec程
度の平均速度で進む。これはいわゆる溶接速度であつ
て、ほぼ定速となる。ウイービング１９にともなうトー
チ１のこの方向への速度成分は平均で40mm／sec程度で
ある。これは通常は定速となる場合と、第１４図のよう
なサインカーブ形のものとなる場合があり、その周期は
約0.5secである。トーチ１の実際の速度はその合成とな
るが、このようなごく普通の条件のもとではえぐれ８６
は生じない。ところが、上向き溶接等の理由でトーチ停
滞期間（第１７図のt1〜t3間、あるいはt4〜t6間）を作
ると、えぐれ８６が発生する。この停滞期間の長さは0.
3〜0.5secであり、第１７図では0.5secに設定してあ
る。トーチ停滞期間はウイービング１９の動きを実質的
に止めて作る。この間のトーチ１の実際の移動速度は前
記溶接速度と一致した低い値を示す。溶接線８９方向の
動きも止めれば零速度となる。このような低速のもとで
はワーク８の特定面８７に入熱がほぼ集中し、えぐれ８
６ができはじめる。

話を元に戻し、第３図〜第９図のプログラムについて説
明する。初めの初期設定１００のステツプはロボツト２
がワーク８の溶接開始点へ向う間にそれと並行して処理
される。初期設定１００が終了し、トーチ１によるアー
ク溶接が開始されると、200のステツプに移行する。ス
テツプ200あるいはそれに続くステツプ３００はウイー
ビング１９の左右両端側における電気量検出の期間であ
るかどうかが判定される。左の検出タイミングであれば
ボツクス７００の処理１が実行され、右の検出タイミン
グであればボツクス８００の処理２が実行される。ステ
ツプ４００では１ウイービング周期の終りかどうか判定
され、終りであればボツクス９００の処理３を実行す
る。次にボツクス５００の処理４を実行する。ステツプ
６００では溶接の終了かどうかを判定し、終了したいな
ければステツプ２００に戻つて、処理を繰り返えす。

ボツクス１００の初期設定は第４図のフローに該当す
る。ここのステツプ101で、ウィービング周期Ｔｏ、ウ
ィービングの左右両端側におけるそれぞれのトーチ停滞
期間Ｔｌ，Ｔｒと検出期間の長さを示す定数△Ｔから、
第１７図に示すウィービングの左側におけるアーク電流
ｉのサンプリング開始タイミングｔｌあるいはウィービ
ングの右側におけるアーク電流ｉのサンプリング開始タ
イミングｔｒの値を次の式により計算する。

ｔｌ＝（Ｔｏ−Ｔｌ−Ｔｒ）／４−△Ｔ／２ ｔｒ＝（Ｔｏ−Ｔｌ−Ｔｒ）×3/4＋Ｔｌ−△Ｔ／２ 以上のＴｏ、Ｔｌ、Ｔｒは第２図のロボツト制御部31か
ら倣い制御用の中央処理装置３２に与えられるデータで
あり、またロボツト制御部３１に付属する図外のテイー
チング装置を使つて予めテイーチングされたものであ
る。また△ＴはＲＯＭ33ないしはＲＡＭ34に予め書込ま
れた定数である。第１７図ないしは第18図、第１９図に
は以上のＴｏ、Ｔｌ、Ｔｒ、△Ｔ、ｔｌ、ｔｒが書込ま
れている。これらの図におけるｔ２あるいはｔ５はウイ
ービングの左あるいは右の側における端点中央をあらわ
している。

ステツプ１０２ではウイービングの左右両端側における
基準電流値Ｉｌｏ、Ｉｒｏを設定する。これらの基準電
流値Ｉｌｏ、Ｉｒｏは比較の対象となる基準の値を示す
ものであつて、予め定めた電流値のデータにサンプリン
グ回数を乗算した積算値となる。サンプリングの回数は
前記した検出期間の長さ△Ｔをサンプリング間隔で除算
したものであつて、その間隔はサンプリング制御に使わ
れるタイマカウンタｔの１単位の時間たとえば50msecの
時間である。

ステツプ１０３で溶接の開始を待ち、次のステツプ１０
４で検出された電気量に割当てられた変数Ｉｌ、Ｉｒを
クリアーする。Ｉｌ、Ｉｒはそれぞれウイービングの左
側、右側に対応する。

ステツプ２００でタイマカウンタｔの今の値が第１７図
の△Ｔの範囲のタイミングに属することが確認される
と、第５図の処理１へ移行する。ここのステツプ７０１
では第２図のアナログデジタル変換器７４を駆動して溶
接電流ｉの最新の値Ｉを取込む。その他に第９図のよう
な補助処理も行う。第９図のステツプ7011で時間ｔがｔ
ｌに等しいかどうかを判定し、等しければ初助のタイマ
カウンタｔ′を０にセットする。これがステツプ7013の
処理である。ステツプ7012ではタイマカウンタｔの値を
改めてチエツクし、それがtl＋△Ｔ／２の値すなわち第
１７図のｔ１の値を越えていればステツプ7014で補助タ
イマｔ′をカウントアツプする。したがつて、、この補
助のタイマカウンタｔ′は実際には第１７図におけるｔ
１以降の時間の長さを計測する。

第５図のステツプ７０１の処理がすむと、ステツプ７０
２へ進む。ここでは次の計算を行う。

Ｉｌ′＝at′＋Ｉ ａは補正のための計数であつて、第１７図のtl→ｔ１の
期間においてはｔ′＝０となるために、at′＝０とな
る。ｔ１以降はat′の頂は正比例して増加する。ステツ
プ７０３では次の計算を行う。

Ｉｌ＝Ｉｌ＋Ｉｌ′ ボツクス７００すなわち第５図の処理１はウイービング
１９の左側に対応する。同様のことを右側でも行う。こ
れがボツクス８００すなわち第６図の処理２に該当す
る。第６図のステツプ801でも第９図同様の処理がとも
なうが、この場合の補助のタイマカウンタｔ′は第１７
図におけるタイミングｔ４以降における時間経過の長さ
を計測する。この処理２のステツプ８０３で右側におけ
るＩｒが求められるが、これは左側のＩｌに対応するも
のである。

次にボツクス９００の処理３について説明する。第７図
のステツプ９０１では次の計算を行う。

△Dl＝Ｇ（Il−Ilo） ステツプ９０２では次の計算を行う。

△Dr＝Ｇ（Il−Iro） 以上のいずれも検出値Ｉｌ、Ｉｒを対応する基準値Ｉｌ
ｏ、Ｉｒｏと比較する処理であつて、両者の差にゲイン
Ｇを乗算した値を△Dl、△Drとする。これはスカラー量
である。ステツプ９０３でベクトルＢｌ、Ｂｒを求め
る。ベクトルＢｌの第１０図におけるワーク８の一方の
部材８２の面に垂直な単位ベクトルであり、ベクトルＢ
ｒはもう一方の部材８４の面に垂直な単位ベクトルであ
る。これらは次の定義式を使つて計算される。

Ｂｌ＝Bll／ＡＢＳ（Bll） Ｂｒ＝Brr／ABS(Brr) Bll＝Ba×Bb＋Bb Brr＝−Ba×Bb＋Bb ただしＢａは溶接線８９の方向を示す単位ベクトルであ
り、Ｂｂはトーチ１のねらい方向を示す単位ベクトルで
ある。また、ABS（Bll）、ＡＢＳ（Brr）はそれぞれベ
クトルBll、Brrの絶対値である。次のステツプ９０４で
は、次のベクトル計算を行う。

△Ｂ＝Ｂｌ×△Ｄｌ＋Ｂｒ×△Ｄｒ ステツプ９０５は△Ｂが予想外の過大な値となつた場合
にその大きさを制限するための処理である。ステツプ９
０６では次のウイービングサイクルの処理に備え、タイ
マカウンタｔを０にセットする。またステツプ９０７で
ステツプ１０４のそれと同様の処理を行う。

次にボツクス５００の処理４の内容を第８図を使つて説
明する。ここのステツプ５０１は第２図のタイマ３５か
らの信号待ちである。信号が入ると、次のステツプ５０
２でロボツト制御部３１に対して△Ｂを出力する、この
△Ｂは修正移動量である。ステツプ５０３でタイマカウ
ンタｔに１を加える。

少し補足して説明する。第２図のシヤント７１、増幅器
７２、フイルタ７３、変換器７４と第３図のボツクス２
００、７００はウイービングの左端側における期間の電
気量Ｉｌを検出する手段であり、第２図の変換器７４ま
でと第３図のボツクス３００、８００は右端側の電気量
Ｉｒを検出する手段である。また、第３図のボツクス９
００は検出された電気量Ｉｌ、Ｉｒにもとづいてトーチ
１の修正移動量△Ｂの指令値を演算する手段となる。

また、第５図のステツプ７０２ないしはその前段の第９
図の処理フローは前記電気量検出の手段に付加された補
正手段となるものである。この点は第６図のステツプ８
０２も同様である。たとえばステツプ７０２では前記し
たIl′＝at′＋Ｉの計算を行なうが、この中の補正項a
t′は第１３図おけるえぐれ８６の発生にともなう、ア
ーク電流ｉの減少分に対する補正である。アーク電流ｉ
の減少分を正確に求めることは困難である。このため、
ここでは検出期間△Ｔに属するトーチ停滞の期間の長さ
ｔ′に前記減少分が正比例するものと仮定し、近似して
求めている。補正の係数ａは第18図、第１９図における
アーク電流ｉのｔ１あるいはｔ４から始まる電流減少分
の傾き（平均値）を示すものである。係数ａの一例は２
５〔Ａ／sec〕であつて、このときのＩの値は約２８０
Ａである。

前式Il′＝at′＋Ｉはatを加える加算形のものであり、
加算形の補正である。この代わりに乗算形の補正方式Ｉ
l′＝ａＩとしてもよい。この場合の係数ａとしては停
滞期間の長さt′に応じてa₁，a₂，a₂……というように
予め設定し、記憶しておいた複数の係数をt′を参照し
て選択する。ｔ′がほぼ零のときに使われる最初の係数
はほぼ１であり、a₂、a₂と進むに従つて小さくなる。

乗算形補正の特殊な方式はその係数ａをｔ′が小さいと
きには１とし、一定の限度を越えてt′が大きくなつた
ときに、ａを零とするものである。これはサンプリング
された各電気量Ｉのうちえぐ８６が成長する前のものの
みを評価し、えぐれ８６が大きく成長した後のものを除
外する考え方である。したがつて、除外の対象となる電
気量Ｉのサンプリングそのものを予め中止しても同効で
ある。図で説明した本実施例においてはこのような方式
の補正手段も併用している。それは第３図のステツプ20
0、300におけるサンプリング終了のタイミングtl＋△Ｔ
あるいはtr＋△Ｔのなかのtl、trを第４図のステツプ10
1において特にトーチ停滞期間Ｔｌ、Ｔｒと関連づけた
点である。これによつて、トーチ停滞期間Ｔｌにおける
始点ｔ１から途中（tl＋△Ｔ）までの電気量のサンプリ
ングが許容され、途中（tl＋△Ｔ）から終点ｔ３までの
サンプリングが阻止される。これは実質的には前記した
乗算形の補正形式に属している。

たとえば第５図のステツプ７０２では前記したようにＩ
l′＝at′＋Ｉの計算が行われ、次のステツプ７０３でI
l′＝Il＋Il′として積算される。このようにして検出
された電気量Ｉｌはその基準値Ｉｌｏと比較される。し
たがつて、補正項at′のみを別個に積算しても、あるい
は基準値Iloの側から補正項at′を減算する計算手順を
採つてもまつたく同効である。また電気量Ｉｌとその基
準値Ｉｌｏをアーク電流ｉの積算値ないしはクーロン量
とする代わりに、共にアーク電流ｉのサンプリング回数
分の平均値としても同効である。

前記したボツクス９００の処理３は基準値Ilo、I1oと検
出した電気量Ｉｌ、Ｉｒを比較する基準値比較形のもの
である。この代わりに、よく知られているようにウイー
ビングの左右端側における検出電気量Ｉｌ、Ｉｒを相互
に比較し、修正移動量を演算する方式を採用してもよ
い。

上記において説明した補正は検出電気量Il、Irないしは
その基準量Ilo、Iroの増減にかかわるものである。すな
わち、第７図のステツプ901、902における△Dlないしは
△Drの等式の右辺側に関係した補正である。したがつ
て、それによる補正量を補正移動量ないしはそれに関係
した△Dl、△Drから直接に差引くようにしても同効であ
る。

〔発明の効果〕

本発明はトーチ停滞期間の発生に応答する方式の倣い制
御を行い、トーチ停滞期間の影響によるトーチ修正移動
量の誤差増分を補正するものである。これによればこれ
までのものよりも倣い制御の信頼性が向上する。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明装置の一実施例を示す正面図、第２図は
その制御回路のブロツク図、第３図は処理プログラムの
フローチヤート、第４図〜第９図の各図は第３図中の各
ブロツクの内容をさらに詳しく展開したフローチヤー
ト、第１０図は溶接状況を説明する切断正面図、第１１
図はその切断底面部、第１２図と第１３図はえぐれの発
生工程を工程を追つて説明する切断正面図、第１４図は
ウイービングのパターンを示す波形図、第１５図はこの
ときのアーク電流の一例を示す波形図、第16図は別の例
を示す波形図、第１７図はウイービングパターンの別の
例を示す波形図、第１８図はこのときのアーク電流の一
例を示す波形図、第１９図は別の例を示す波形図であ
る。 図中の１はトーチ、２はロボツト、３は制御装置、４は
溶接機、７は電流検出用器機、71はシヤント、32は制御
用の中央処理装置、33と34はメモリ、35はタイマ、31は
ロボツト制御部を示す。

Claims (11)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】アーク溶接用のトーチと該トーチをウィー
   ビングさせる手段とを具備し、該ウィービングに伴うア
   ーク長の変化に関係する電気量に基づき溶接倣い制御す
   る装置において、 ウィービングの少なくとも左右両端側の予め定めた電気
   量検出期間における前記電気量を検出する電気量検出手
   段と、 該電気量検出手段により検出された前記電気量に基づい
   て前記トーチの修正移動量に関する指令値を演算する手
   段と、 前記電気量検出期間内のトーチ停滞期間におけるアーク
   長の増加に対応した前記修正移動量の誤差増分を補正す
   る補正手段 を備えたことを特徴とする溶接倣い制御装置。
2. 【請求項２】前記トーチ停滞期間における始点から途中
   までの電気量の検出を許容し、途中から終点までの電気
   量の検出を阻止する補正手段を備えて特許請求の範囲第
   １項記載の溶接倣い制御装置。
3. 【請求項３】前記トーチ停滞期間に検出された電気量
   に、前記トーチ停滞期間の始点から終点にゆくにしたが
   って小さくなる補正係数を乗算する補正手段を備えた特
   許請求の範囲第１項記載の溶接倣い制御装置。
4. 【請求項４】前記トーチ停滞期間の途中を境として補正
   係数を１から０に切り換える補正手段を備えたことを特
   徴とする特許請求の範囲第３項記載の溶接倣い制御装
   置。
5. 【請求項５】検出された前記電気量に、前記トーチ停滞
   期間開始からの時間に比例する補正量を加算する補正手
   段を備えた特許請求の範囲第１項記載の溶接倣い制御装
   置。
6. 【請求項６】演算された前記修正移動量から、前記トー
   チ停滞期間開始からの時間に比例する補正量を減算する
   補正手段を備えた特許請求の範囲第１項記載の溶接倣い
   制御装置。
7. 【請求項７】前記トーチ停滞期間における前記トーチの
   移動速度を０とした特許請求の範囲第１項記載の溶接倣
   い制御装置。
8. 【請求項８】ウィービングの左端側の電気量検出期間に
   おける検出電気量と右端側の電気量検出期間における検
   出電気量を比較し、前記トーチの修正移動量を演算する
   手段を備えた特許請求の範囲第１項記載の溶接倣い制御
   装置。
9. 【請求項９】ウィービングの左右両端側の各前記電気量
   検出期間におけるそれぞれの検出電気量を予め定めた基
   準値と比較し、前記トーチの修正移動量を演算する手段
   を備えた特許請求の範囲第１項記載の溶接倣い制御装
   置。
10. 【請求項１０】アーク電流を検出する検出手段を備えた
    特許請求の範囲第１項記載の溶接倣い制御装置。
11. 【請求項１１】ウィービングの左右両端側の各前記電気
    量検出期間におけるアーク電流の積算値を検出する検出
    手段を備えた特許請求の範囲第１項記載の溶接倣い制御
    装置。