JPH0614196U - フォーク先端障害物検出装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 無接触でフォークの前面前方全てを検出可能
なフォーク先端障害物検出装置を提供する。 【構成】 左右一対のフォーク２の先端に、それぞれ２
台の反射形光電スイッチ21を、これら光電スイッチ21の
検出領域Ａ，Ｂ、およびＣ，Ｄを上下・左右に交叉させ
て配設して構成する。 【効果】 フォーク２の前面前方の一部に障害物が有る
と、少なくとも１台の光電スイッチ21が動作することに
よって、確実にフォーク先端前面の前方の障害物監視が
行え、フォーク２の障害物への追突を防止でき、よって
この追突による荷崩れ、荷の落下事故を防止でき、安全
に荷役作業を遂行でき、作業能率を向上することができ
る。

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】

本考案は、無人フォークリフトなどのフォークの先端に取付けられるフォーク 先端障害物検出装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】

従来の無人フォークリフトには、無接触式のフォーク先端障害物検出装置とし て、図５，図６に示すように、車体１の前部に設けた左右一対のフォーク２の先 端に、それぞれ反射形光電スイッチ３を設けており、荷４を載置した、フォーク 差込孔（パレット孔）５を有すパレット６の卸し動作に際して、光電スイッチ３ の検出距離までフォーク２を接近させ、フォーク２を昇降し、光電スイッチ３が ともに不動作（オフ）となったときに、障害物がないと判断して、すなわちパレ ット孔５を検出したと判断して、フォーク２を前進させ、フォーク２を上昇させ ることで、パレット６の荷卸し作業を行っている。図５，図６において、７はフ ォーク２の昇降用のマスト、８はフォーク２の昇降位置検出用のロータリ・エン コーダである。

【０００３】

【考案が解決しようとする課題】

このような従来の構成によると、無接触式の反射形光電スイッチ３では、検出 領域がフォーク２の前面前方の中心部に限られていることから、それぞれのフォ ーク２に１台の光電スイッチ３では、フォーク２の前面前方の端部に、たとえば パレット６のプレートなどの障害物があっても、その検出ができず、よってフォ ーク２のパレット６のプレートなどへの接触により荷４の荷崩れ、落下事故が発 生し、作業員に危険が及ぶという問題があった。

【０００４】 このような問題を解決するため、図７に示すような接触式のフォーク先端障害 物検出装置が考案されている。この接触式のフォーク先端障害物検出装置は、フ ォーク２の先端に、上部の両端がこの先端上部に回動自在に係止され、下部の両 端がそれぞればね11などの弾性体により先端より前方に支持された、フォーク２ の前面と同面積のプレート12を設け、このプレート12がフォーク２の先端に接触 したことを検出するリミットスイッチ13を設けて構成されている。プレート12の 一部が障害物へ接触し、プレート12がばね11の力に抗してフォーク２の先端側に 回動し、リミットスイッチ13が動作することにより、フォーク２の前面前方の全 ての障害物を検出している。

【０００５】 しかし、この接触式のフォーク先端障害物検出装置では、障害物に接触しない と検出できないため、図５に示すような、荷４を載置したパレット６、特に複数 の荷を積み上げて載置したパレット６の荷役作業には危険で使用できないという 問題があった。

【０００６】 本考案は上記問題を解決するものであり、無接触でフォークの前面前方全てを 検出可能なフォーク先端障害物検出装置を提供することを目的とするものである 。

【０００７】

【課題を解決するための手段】

上記目的を達成するために本考案のフォーク先端障害物検出装置は、フォーク の先端に、複数の無接触式の障害物検出センサを、これら障害物検出センサの検 出領域を上下・左右に交叉させて配設したことを特徴とするものである。

【０００８】

【作用】

上記構成によると、フォークの前面前方の一部に障害物が有ると、少なくとも １台の障害物検出センサは動作する。よって、確実にフォーク先端前面前方の障 害物の検出が行え、障害物への追突が防止される。

【０００９】

【実施例】

以下、本考案の一実施例を図面に基づいて説明する。なお、従来例の図５，図 ６の構成と同一の構成には同一の符号を付して詳細な説明は省略する。

【００１０】 図１は本考案の一実施例におけるフォーク先端障害物検出装置を装備したフォ ークの一部切欠平面図、図２はその一部断面側面図である。 左右一対のフォーク２の先端にそれぞれ、障害物検出センサとして一対の反射 形光電スイッチ21を設けている。これら反射形光電スイッチ21は、その検出領域 Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄが、図１〜図３に斜線で示すように、フォーク２の前方方向に上 下左右に交差するように取付けられ、フォーク２の前面2Aの前方が光電スイッチ 21の検出領域Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄでカバーされている。

【００１１】 また、これら光電スイッチ21の検出信号は、図４に示すように、マイクロコン ピュータからなる判断装置22に入力されている。この判断装置22は、４台の光電 スイッチ21の検出信号、すなわち障害物検出時の動作（オン）信号、あるいは障 害物未検出時の不動作（オフ）信号を入力し、この信号の組合せにより、表１に 示すパターンで判断し、フォーク２の制御装置にその検出信号を出力している。

【００１２】

【表１】

【００１３】 表１に示すパターンにより、障害物を検出でき、さらにフォーク２が左右・上 下どちらにずれているかを検出でき、フォーク２の制御装置へ入力できる。よっ て、フォーク２の障害物回避の制御を行うことができ、さらにフォーク２位置の 詳細なずれ情報によるフォーク２の位置制御を行うことができる。

【００１４】 このように、フォーク２の前面2Aの前方をその検出領域Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄでカバ ーするように、光電スイッチ21を設けることにより、前面2Aの前方の一部に障害 物があった場合にでも、それを検出でき、よってフォーク２が障害物、たとえば パレット６の一部のプレートなどへの追突することを防止でき、よってパレット ６に対するフォーク２の追突によるパレット６上の荷４の荷崩れ、落下事故を防 止することができ、安全に荷役作業を遂行でき、作業能率を向上することができ る。

【００１５】 また、従来例には存在しない機能として、左右のずれを検出できることから、 フォーク２の左右位置の確実な制御を行うことができる。 なお、本実施例では、各フォーク２の前面2Aを２台の光電スイッチ21の検出領 域Ａ，Ｂ、あるいはＣ，Ｄでカバーしているが、その前面2Aの面積にあわせて光 電スイッチ21の台数を増すことはいうまでもない。また、本実施例では、判断装 置22を設けているが、フォーク２の制御装置にこの判断装置22の機能を分担させ ることもできる。

【００１６】 また、本実施例では、障害物検出センサとして光電スイッチ21を使用している が、超音波センサ、近接スイッチでも実現することができる。

【００１７】

【考案の効果】

上記構成によると、フォークの前面前方の一部に障害物が有ると、少なくとも １台の障害物検出センサは動作することによって、確実にフォーク先端前面の前 方の障害物監視が行え、フォークの前方の障害物への追突を防止でき、よってこ の追突による荷崩れ、荷の落下事故を防止でき、安全に荷役作業を遂行でき、作 業能率を向上することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本考案の一実施例におけるフォーク先端障害物
検出装置を装備したフォーク、およびパレットの一部切
欠平面図である。

【図２】同フォーク先端障害物検出装置を装備したフォ
ーク、およびパレットの一部断面側面図である。

【図３】同フォーク先端障害物検出装置の光電スイッチ
による検出領域を示す図である。

【図４】同フォーク先端障害物検出装置の構成図であ
る。

【図５】従来のフォーク先端障害物検出装置を装備した
フォークリフトの側面図である。

【図６】同フォークリフトの平面図である。

【図７】従来のフォーク先端障害物検出装置を装備した
フォーク先端の斜視図である。

【符号の説明】

２ フォーク ４ 荷 ５ フォーク差込孔 ６ パレット 21 光電スイッチ（障害物検出センサ） 22 判断装置 Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄ 検出領域

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】 フォークの先端に、複数の無接触式の障
   害物検出センサを、これら障害物検出センサの検出領域
   を上下・左右に交叉させて配設したことを特徴とするフ
   ォーク先端障害物検出装置。