JPH06142770A - 板材曲げ加工システム - Google Patents
板材曲げ加工システムInfo
- Publication number
- JPH06142770A JPH06142770A JP29980792A JP29980792A JPH06142770A JP H06142770 A JPH06142770 A JP H06142770A JP 29980792 A JP29980792 A JP 29980792A JP 29980792 A JP29980792 A JP 29980792A JP H06142770 A JPH06142770 A JP H06142770A
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- JP
- Japan
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- plate material
- bending
- plate
- robot
- metallic sheet
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- Granted
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- 238000005452 bending Methods 0.000 title claims abstract description 81
- 238000010908 decantation Methods 0.000 abstract 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 11
- 230000009191 jumping Effects 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Manipulator (AREA)
- Bending Of Plates, Rods, And Pipes (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 特別な曲げ追従支援装置を必要とすることな
く曲げ追従支援を行い、必要設備数を削減して効率のよ
い板材曲げ加工を行うことにある。 【構成】 板材曲げ加工機１と、面移動機能と垂直移動
機能と水平軸周りの傾動機能とを備え板材を吸着保持す
る板材吸着保持部を具備したロボット３を設け、ロボッ
ト３の板材吸着保持部により板材を吸着保持してこれを
素材ストックヤード５より板材曲げ加工機１へ搬送し、
板材曲げ加工機１による板材の曲げ加工に伴う板材の跳
ね上がりに追従して板材吸着保持部に傾動させてロボッ
ト３により板材を補助支持する。
く曲げ追従支援を行い、必要設備数を削減して効率のよ
い板材曲げ加工を行うことにある。 【構成】 板材曲げ加工機１と、面移動機能と垂直移動
機能と水平軸周りの傾動機能とを備え板材を吸着保持す
る板材吸着保持部を具備したロボット３を設け、ロボッ
ト３の板材吸着保持部により板材を吸着保持してこれを
素材ストックヤード５より板材曲げ加工機１へ搬送し、
板材曲げ加工機１による板材の曲げ加工に伴う板材の跳
ね上がりに追従して板材吸着保持部に傾動させてロボッ
ト３により板材を補助支持する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、板材曲げ加工システム
に関し、特にプレスブレーキの如き板材曲げ加工機を用
いる板材曲げ加工システムに関するものである。
に関し、特にプレスブレーキの如き板材曲げ加工機を用
いる板材曲げ加工システムに関するものである。
【０００２】
【従来の技術】プレスブレーキの如き板材曲げ加工機に
よる板材の曲げ加工においては、板材がＶ形エッジを有
するパンチ金型（上型）とＶ形溝を有するダイ金型（下
型）とに挟まれて折り曲げられるため、この折り曲げの
進行に伴い板材が上方へ跳ね上がる。
よる板材の曲げ加工においては、板材がＶ形エッジを有
するパンチ金型（上型）とＶ形溝を有するダイ金型（下
型）とに挟まれて折り曲げられるため、この折り曲げの
進行に伴い板材が上方へ跳ね上がる。
【０００３】上述の如き板材曲げ加工機による板材曲げ
加工の支援装置として、水平位置と上下方向の傾斜位置
との間に傾動可能で、バキュームパッド、磁石等による
板材吸着保持部を具備したワークテーブルを有し、ワー
クテーブルが板材曲げ加工機による板材の曲げ加工に伴
う板材の跳ね上がりに追従して傾動することにより曲げ
加工中も前記板材吸着保持部により板材を吸着保持して
曲げ加工支援を行うよう構成された曲げ追従支援装置が
従来より知られている。
加工の支援装置として、水平位置と上下方向の傾斜位置
との間に傾動可能で、バキュームパッド、磁石等による
板材吸着保持部を具備したワークテーブルを有し、ワー
クテーブルが板材曲げ加工機による板材の曲げ加工に伴
う板材の跳ね上がりに追従して傾動することにより曲げ
加工中も前記板材吸着保持部により板材を吸着保持して
曲げ加工支援を行うよう構成された曲げ追従支援装置が
従来より知られている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】曲げ追従支援装置は、
所期の目的を達成し、前後進機能を付加されることによ
り板材を板材曲げ加工機の所定の曲げ加工位置にセット
し、また加工完了後に板材を板材曲げ加工機の曲げ加工
位置より取り出すことができるが、しかしこの曲げ追従
支援装置は板材を素材ストックヤードより板材曲げ加工
機へ搬送する如き面移動可能な荷役機能は有しておら
ず、またこの曲げ追従支援装置に面移動可能な荷役機能
を付加することは、構造上むずかしい。
所期の目的を達成し、前後進機能を付加されることによ
り板材を板材曲げ加工機の所定の曲げ加工位置にセット
し、また加工完了後に板材を板材曲げ加工機の曲げ加工
位置より取り出すことができるが、しかしこの曲げ追従
支援装置は板材を素材ストックヤードより板材曲げ加工
機へ搬送する如き面移動可能な荷役機能は有しておら
ず、またこの曲げ追従支援装置に面移動可能な荷役機能
を付加することは、構造上むずかしい。
【０００５】このため、従来は、板材を素材ストックヤ
ードより板材曲げ加工機へ搬送するための面移動可能な
クレーン等による板材搬送装置を別途設ける必要があ
り、これは板材曲げシステムの必要設備数を増加し、板
材曲げシステムが高価で、大掛かりなものになる。
ードより板材曲げ加工機へ搬送するための面移動可能な
クレーン等による板材搬送装置を別途設ける必要があ
り、これは板材曲げシステムの必要設備数を増加し、板
材曲げシステムが高価で、大掛かりなものになる。
【０００６】本発明は、従来の板材曲げシステムにおけ
る上述の如き問題点に着目してなされたものであり、特
別な曲げ追従支援装置を必要とすることなく曲げ追従支
援を行い、必要設備数を削減して効率のよい板材曲げ加
工を行う板材曲げシステムを提供することを目的として
いる。
る上述の如き問題点に着目してなされたものであり、特
別な曲げ追従支援装置を必要とすることなく曲げ追従支
援を行い、必要設備数を削減して効率のよい板材曲げ加
工を行う板材曲げシステムを提供することを目的として
いる。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上述の如き目的は、本発
明によれば、板材曲げ加工機と、面移動機能と垂直移動
機能と水平軸周りの傾動機能とを備え板材を吸着保持す
る板材吸着保持部を具備したロボットと有し、前記ロボ
ットは、板材吸着保持部により素材ストックヤードの板
材を吸着保持して当該板材を前記板材曲げ加工機へ搬送
し、当該板材曲げ加工機による板材の曲げ加工に伴う板
材の跳ね上がりに追従して前記板材吸着保持部が水平軸
周りに傾動することにより曲げ加工中も前記板材吸着保
持部により板材を吸着保持して曲げ加工支援を行うよう
構成されていることを特徴とする板材曲げ加工システム
によって達成される。
明によれば、板材曲げ加工機と、面移動機能と垂直移動
機能と水平軸周りの傾動機能とを備え板材を吸着保持す
る板材吸着保持部を具備したロボットと有し、前記ロボ
ットは、板材吸着保持部により素材ストックヤードの板
材を吸着保持して当該板材を前記板材曲げ加工機へ搬送
し、当該板材曲げ加工機による板材の曲げ加工に伴う板
材の跳ね上がりに追従して前記板材吸着保持部が水平軸
周りに傾動することにより曲げ加工中も前記板材吸着保
持部により板材を吸着保持して曲げ加工支援を行うよう
構成されていることを特徴とする板材曲げ加工システム
によって達成される。
【０００８】
【作用】上述の如き構成によれば、ロボットが板材吸着
保持部により素材ストックヤードの板材を吸着保持して
当該板材を前記板材曲げ加工機へ搬送し、当該板材曲げ
加工機による板材の曲げ加工に伴う板材の跳ね上がりに
追従して前記板材吸着保持部が水平軸周りに傾動して曲
げ加工中も前記板材吸着保持部により板材を吸着保持
し、曲げ追従支援を行う。
保持部により素材ストックヤードの板材を吸着保持して
当該板材を前記板材曲げ加工機へ搬送し、当該板材曲げ
加工機による板材の曲げ加工に伴う板材の跳ね上がりに
追従して前記板材吸着保持部が水平軸周りに傾動して曲
げ加工中も前記板材吸着保持部により板材を吸着保持
し、曲げ追従支援を行う。
【０００９】
【実施例】以下に本発明の実施例を図面を用いて詳細に
説明する。
説明する。
【００１０】図１は本発明による板材曲げ加工システム
の一実施例を示している。板材曲げ加工システムは、板
材曲げ加工機としてのプレスブレーキ１と、エリアガン
トリロボット３と、加工前の板材置き場である素材スト
ックヤード５と、加工後の板材の置き場である製品スト
ックヤード７とを有している。
の一実施例を示している。板材曲げ加工システムは、板
材曲げ加工機としてのプレスブレーキ１と、エリアガン
トリロボット３と、加工前の板材置き場である素材スト
ックヤード５と、加工後の板材の置き場である製品スト
ックヤード７とを有している。
【００１１】プレスブレーキ１は、図２に示されている
如く、上部テーブル９に取り付けられたパンチ金型１１
と、下部テーブル１３に取り付けられたダイ金型１５と
により板材Ｐを挟んで、Ｖ形の曲げ加工を行うようにな
っている。
如く、上部テーブル９に取り付けられたパンチ金型１１
と、下部テーブル１３に取り付けられたダイ金型１５と
により板材Ｐを挟んで、Ｖ形の曲げ加工を行うようにな
っている。
【００１２】エリアガントリロボット３は、直交座標型
の面移動可能なロボットであり、プレスブレーキ１と素
材ストックヤード５と製品ストックヤード７の設置位置
を含む板材搬送領域の四隅に立設された支柱１７の上端
間に掛け渡されて互いに平行にＹ軸方向に延在する一対
の走行ガイドビーム１９と、一対の走行ガイドビーム１
９間に掛け渡されて走行ガイドビーム１９より案内され
てＹ軸方向に往復走行する走行ビーム２１と、走行ビー
ム２１より支持されて走行ビーム２１の延在方向、即ち
Ｘ軸方向へ往復走行するスライダ２３と、スライダ２３
に上下方向、即ちＺ軸方向に移動可能に装着された垂直
アーム２５とを有し、更に垂直アーム２５に、図２に示
されている如く、垂直軸周りに回転可能な垂直回転腕部
２７と水平軸周りに回転可能な水平回転腕部２９とを含
むロボットアーム３ａを有しており、全体して５軸の直
交座標型ロボットを構成している。
の面移動可能なロボットであり、プレスブレーキ１と素
材ストックヤード５と製品ストックヤード７の設置位置
を含む板材搬送領域の四隅に立設された支柱１７の上端
間に掛け渡されて互いに平行にＹ軸方向に延在する一対
の走行ガイドビーム１９と、一対の走行ガイドビーム１
９間に掛け渡されて走行ガイドビーム１９より案内され
てＹ軸方向に往復走行する走行ビーム２１と、走行ビー
ム２１より支持されて走行ビーム２１の延在方向、即ち
Ｘ軸方向へ往復走行するスライダ２３と、スライダ２３
に上下方向、即ちＺ軸方向に移動可能に装着された垂直
アーム２５とを有し、更に垂直アーム２５に、図２に示
されている如く、垂直軸周りに回転可能な垂直回転腕部
２７と水平軸周りに回転可能な水平回転腕部２９とを含
むロボットアーム３ａを有しており、全体して５軸の直
交座標型ロボットを構成している。
【００１３】水平回転腕部２９には板材吸着保持部とし
てのバキュームパッド３１が複数個取り付けられてお
り、バキュームパッド３１は板材Ｐを着脱可能に吸着保
持するようになっている。
てのバキュームパッド３１が複数個取り付けられてお
り、バキュームパッド３１は板材Ｐを着脱可能に吸着保
持するようになっている。
【００１４】エリアガントリロボット３の動作はロボッ
ト制御コンピュータ３３により制御される。
ト制御コンピュータ３３により制御される。
【００１５】ロボット制御コンピュータ３３は、操作盤
３５より操作信号を入力し、またプレスブレーキ１より
曲げ加工の進行具合を示す情報を入力すると共にその他
各種信号を入力し、走行ビーム２１のＹ軸方向移動と、
スライダ２３のＸ軸方向移動と、垂直アーム２５のＺ軸
方向移動と、垂直回転腕部２７の垂直軸周り回転と、水
平回転腕部２９の水平軸周り回転と、バキュームパッド
３１による板材吸着動作とを制御し、操作盤３５よりの
操作信号と各種入力信号に基くバキュームパッド３１に
よる板材Ｐの吸着保持制御と走行ビーム２１のＹ軸方向
移動制御とスライダ２３のＸ軸方向移動制御と垂直アー
ム２５のＺ軸方向移動制御と垂直回転腕部２７の垂直軸
周り回転制御とにより、板材Ｐを素材ストックヤード５
よりプレスブレーキ１による板材曲げ加工位置へ搬送
し、またプレスブレーキ１による板材曲げ加工位置より
製品ストックヤード７へ搬送するシーケンス制御を行
い、プレスブレーキ１よりの曲げ加工進行具合情報に基
づいて板材の曲げ加工に伴う板材の跳ね上がりに追従し
てバキュームパッド３１が板材吸着状態にて移動するよ
うに、スライダ２３のＸ軸方向移動と垂直アーム２５の
Ｚ軸方向移動と水平回転腕部２９の水平軸周り回転の複
合制御を行う。
３５より操作信号を入力し、またプレスブレーキ１より
曲げ加工の進行具合を示す情報を入力すると共にその他
各種信号を入力し、走行ビーム２１のＹ軸方向移動と、
スライダ２３のＸ軸方向移動と、垂直アーム２５のＺ軸
方向移動と、垂直回転腕部２７の垂直軸周り回転と、水
平回転腕部２９の水平軸周り回転と、バキュームパッド
３１による板材吸着動作とを制御し、操作盤３５よりの
操作信号と各種入力信号に基くバキュームパッド３１に
よる板材Ｐの吸着保持制御と走行ビーム２１のＹ軸方向
移動制御とスライダ２３のＸ軸方向移動制御と垂直アー
ム２５のＺ軸方向移動制御と垂直回転腕部２７の垂直軸
周り回転制御とにより、板材Ｐを素材ストックヤード５
よりプレスブレーキ１による板材曲げ加工位置へ搬送
し、またプレスブレーキ１による板材曲げ加工位置より
製品ストックヤード７へ搬送するシーケンス制御を行
い、プレスブレーキ１よりの曲げ加工進行具合情報に基
づいて板材の曲げ加工に伴う板材の跳ね上がりに追従し
てバキュームパッド３１が板材吸着状態にて移動するよ
うに、スライダ２３のＸ軸方向移動と垂直アーム２５の
Ｚ軸方向移動と水平回転腕部２９の水平軸周り回転の複
合制御を行う。
【００１６】上述の如き制御により、エリアガントリロ
ボット３は、素材ストックヤード５にてバキュームパッ
ド３１により板材Ｐの上面を吸着してこれを保持し、こ
の板材吸着保持状態にて走行ビーム２１がＹ軸方向へ移
動する共にスライダ２３がＸ軸方向へ移動し、垂直回転
腕部２７が垂直軸周りに回転し、板材Ｐが素材ストック
ヤード５よりプレスブレーキ１による板材曲げ加工位置
へ搬送される。
ボット３は、素材ストックヤード５にてバキュームパッ
ド３１により板材Ｐの上面を吸着してこれを保持し、こ
の板材吸着保持状態にて走行ビーム２１がＹ軸方向へ移
動する共にスライダ２３がＸ軸方向へ移動し、垂直回転
腕部２７が垂直軸周りに回転し、板材Ｐが素材ストック
ヤード５よりプレスブレーキ１による板材曲げ加工位置
へ搬送される。
【００１７】板材Ｐがプレスブレーキ１による板材曲げ
加工位置へ搬送されると、次にエリアガントリロボット
３のバキュームパッド３１が板材Ｐを吸着保持した状態
のままプレスブレーキ１による曲げ加工が開始され、曲
げ加工の進行に伴い板材Ｐが上方へ跳ね上がる。
加工位置へ搬送されると、次にエリアガントリロボット
３のバキュームパッド３１が板材Ｐを吸着保持した状態
のままプレスブレーキ１による曲げ加工が開始され、曲
げ加工の進行に伴い板材Ｐが上方へ跳ね上がる。
【００１８】この時には、プレスブレーキ１よりの曲げ
加工進行具合情報に基づくスライダ２３のＸ軸方向移動
と垂直アーム２５のＺ軸方向移動と水平回転腕部２９の
水平軸周り回転とによる複合動作により、エリアガント
リロボット３のバキュームパッド３１が板材吸着状態に
て板材Ｐの跳ね上がりに追従して移動し、この動作によ
り曲げ加工の全行程に亘って板材Ｐの補助支持が行われ
る。
加工進行具合情報に基づくスライダ２３のＸ軸方向移動
と垂直アーム２５のＺ軸方向移動と水平回転腕部２９の
水平軸周り回転とによる複合動作により、エリアガント
リロボット３のバキュームパッド３１が板材吸着状態に
て板材Ｐの跳ね上がりに追従して移動し、この動作によ
り曲げ加工の全行程に亘って板材Ｐの補助支持が行われ
る。
【００１９】板材Ｐの曲げ加工が完了すると、走行ビー
ム２１のＹ軸方向移動、スライダ２３のＸ軸方向移動、
垂直回転腕部２７の垂直軸周り回転等により、板材Ｐが
プレスブレーキ１のバキュームパッド３１により吸着状
態された状態のままプレスブレーキ１による板材曲げ加
工位置より製品ストックヤード７へ搬送される。
ム２１のＹ軸方向移動、スライダ２３のＸ軸方向移動、
垂直回転腕部２７の垂直軸周り回転等により、板材Ｐが
プレスブレーキ１のバキュームパッド３１により吸着状
態された状態のままプレスブレーキ１による板材曲げ加
工位置より製品ストックヤード７へ搬送される。
【００２０】これにより素材ストックヤード５よりプレ
スブレーキ１への板材搬送、プレスブレーキ１による板
材曲げ加工時の補助支持、プレスブレーキ１より製品ス
トックヤード７への板材搬送が、バキュームパッド３１
により一回の吸着保持動作により、その全行程に亘って
把持変更されることなく行われる。
スブレーキ１への板材搬送、プレスブレーキ１による板
材曲げ加工時の補助支持、プレスブレーキ１より製品ス
トックヤード７への板材搬送が、バキュームパッド３１
により一回の吸着保持動作により、その全行程に亘って
把持変更されることなく行われる。
【００２１】図３は本発明による板材曲げ加工システム
の他の実施例をその要部について示している。尚、図３
において、図２に対応する部分は、図２に付した符号と
同一の符号により示されている。この実施例に於いて
は、バキュームパッド３１は、板材Ｐの下底面に吸着し
てこの板材Ｐの保持を行うようになっている。
の他の実施例をその要部について示している。尚、図３
において、図２に対応する部分は、図２に付した符号と
同一の符号により示されている。この実施例に於いて
は、バキュームパッド３１は、板材Ｐの下底面に吸着し
てこの板材Ｐの保持を行うようになっている。
【００２２】エリアガントリロボット３のロボットアー
ム３ａは、垂直軸周りに回転可能な垂直回転腕部２７と
水平軸周りに回転可能な水平回転腕部２９とに加えて、
水平伸縮腕３７を有しており、垂直アーム２５のＺ軸方
向移動と水平回転腕部２９の水平軸周り回転と水平伸縮
腕３７の水平伸縮移動とによる複合動作により、バキュ
ームパッド３１が板材吸着状態にて板材Ｐの跳ね上がり
に追従して移動するようになっている。なお、図３に示
したロボットアーム３ａで板材Ｐの上壁面をバキューム
パッド３１により吸着して保持する場合には、水平伸縮
腕３７が垂直アーム２５に対して回動すれば対応可能で
ある。
ム３ａは、垂直軸周りに回転可能な垂直回転腕部２７と
水平軸周りに回転可能な水平回転腕部２９とに加えて、
水平伸縮腕３７を有しており、垂直アーム２５のＺ軸方
向移動と水平回転腕部２９の水平軸周り回転と水平伸縮
腕３７の水平伸縮移動とによる複合動作により、バキュ
ームパッド３１が板材吸着状態にて板材Ｐの跳ね上がり
に追従して移動するようになっている。なお、図３に示
したロボットアーム３ａで板材Ｐの上壁面をバキューム
パッド３１により吸着して保持する場合には、水平伸縮
腕３７が垂直アーム２５に対して回動すれば対応可能で
ある。
【００２３】従って、この実施例に於いても、上述の実
施例と同様の作用効果が得られる。以上に於ては、本発
明を特定の実施例について詳細に説明したが、本発明
は、これらに限定されるものではなく、本発明の範囲内
にて種々の実施例が可能であることは当業者にとって明
らかであろう。
施例と同様の作用効果が得られる。以上に於ては、本発
明を特定の実施例について詳細に説明したが、本発明
は、これらに限定されるものではなく、本発明の範囲内
にて種々の実施例が可能であることは当業者にとって明
らかであろう。
【００２４】
【発明の効果】以上の説明から理解される如く、本発明
による板材曲げ加工システムによれば、エリアガントリ
ロボットの如きロボットがバキュームパッド等による板
材吸着保持部により素材ストックヤードの板材を吸着保
持して当該板材を前記板材曲げ加工機へ搬送し、当該板
材曲げ加工機による板材の曲げ加工に伴う板材の跳ね上
がりに追従して前記板材吸着保持部が水平軸周りに傾動
して曲げ加工中も前記板材吸着保持部により板材を吸着
保持し、これを保持支持して曲げ追従支援を行うから、
特別な曲げ追従支援装置を必要とすることなく曲げ追従
支援が行われ、必要設備数を削減して効率のよい板材曲
げ加工が行われるようになる。
による板材曲げ加工システムによれば、エリアガントリ
ロボットの如きロボットがバキュームパッド等による板
材吸着保持部により素材ストックヤードの板材を吸着保
持して当該板材を前記板材曲げ加工機へ搬送し、当該板
材曲げ加工機による板材の曲げ加工に伴う板材の跳ね上
がりに追従して前記板材吸着保持部が水平軸周りに傾動
して曲げ加工中も前記板材吸着保持部により板材を吸着
保持し、これを保持支持して曲げ追従支援を行うから、
特別な曲げ追従支援装置を必要とすることなく曲げ追従
支援が行われ、必要設備数を削減して効率のよい板材曲
げ加工が行われるようになる。
【図１】本発明による板板材曲げ加工システムの一実施
例を示す概略平面図である。
例を示す概略平面図である。
【図２】本発明による板板材曲げ加工システムの一実施
例をその要部について示す側面図である。
例をその要部について示す側面図である。
【図３】本発明による板板材曲げ加工システムの他の実
施例をその要部について示す側面図である。
施例をその要部について示す側面図である。
１ プレスブレーキ ３ エリアガントリロボット ５ 素材ストックヤード ７ 製品ストックヤード ２１ 走行ビーム ２３ スライダ ２５ 垂直アーム ２７ 垂直回転腕部 ２９ 水平回転腕部 ３１ バキュームパッド ３３ ロボット制御コンピュータ ３７ 水平伸縮腕
Claims (1)
- 【請求項１】 板材曲げ加工機と、面移動機能と垂直移
動機能と水平軸周りの傾動機能とを備え板材を吸着保持
する板材吸着保持部を具備したロボットと有し、前記ロ
ボットは、板材吸着保持部により素材ストックヤードの
板材を吸着保持して当該板材を前記板材曲げ加工機へ搬
送し、当該板材曲げ加工機による板材の曲げ加工に伴う
板材の跳ね上がりに追従して前記板材吸着保持部が水平
軸周りに傾動することにより曲げ加工中も前記板材吸着
保持部により板材を吸着保持して曲げ加工支援を行うよ
う構成されていることを特徴とする板材曲げ加工システ
ム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4299807A JP2633155B2 (ja) | 1992-11-10 | 1992-11-10 | 板材曲げ加工システム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4299807A JP2633155B2 (ja) | 1992-11-10 | 1992-11-10 | 板材曲げ加工システム |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06142770A true JPH06142770A (ja) | 1994-05-24 |
| JP2633155B2 JP2633155B2 (ja) | 1997-07-23 |
Family
ID=17877170
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4299807A Expired - Lifetime JP2633155B2 (ja) | 1992-11-10 | 1992-11-10 | 板材曲げ加工システム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2633155B2 (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN106475484A (zh) * | 2016-11-07 | 2017-03-08 | 芜湖市元山机械制造有限公司 | 一种汽车制动底板加工电磁取件吸盘 |
| CN111054842A (zh) * | 2019-12-27 | 2020-04-24 | 无锡超通智能制造技术研究院有限公司 | 一种折弯上下料机器人轨迹自主生成方法 |
| CN112872116A (zh) * | 2021-02-02 | 2021-06-01 | 佛山市亚洋机械设备有限公司 | 一种上动式五金折弯机配套平台装置 |
| CN112872117A (zh) * | 2021-02-02 | 2021-06-01 | 佛山市亚洋机械设备有限公司 | 一种上动式五金折弯机配套装置 |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| JPS6150695A (ja) * | 1984-08-18 | 1986-03-12 | Toru Matsuoka | 消化菌による多段排水処理装置 |
-
1992
- 1992-11-10 JP JP4299807A patent/JP2633155B2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (2)
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Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2633155B2 (ja) | 1997-07-23 |
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