JPH06144394A - 機体のずれ量算出装置 - Google Patents
機体のずれ量算出装置Info
- Publication number
- JPH06144394A JPH06144394A JP29475992A JP29475992A JPH06144394A JP H06144394 A JPH06144394 A JP H06144394A JP 29475992 A JP29475992 A JP 29475992A JP 29475992 A JP29475992 A JP 29475992A JP H06144394 A JPH06144394 A JP H06144394A
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- Japan
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- runway
- circuit
- silhouette
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- Withdrawn
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- 239000000284 extract Substances 0.000 claims abstract description 4
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims description 24
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 claims description 9
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 9
- 238000000605 extraction Methods 0.000 claims description 8
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 3
- FFBHFFJDDLITSX-UHFFFAOYSA-N benzyl N-[2-hydroxy-4-(3-oxomorpholin-4-yl)phenyl]carbamate Chemical compound OC1=C(NC(=O)OCC2=CC=CC=C2)C=CC(=C1)N1CCOCC1=O FFBHFFJDDLITSX-UHFFFAOYSA-N 0.000 abstract description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 230000006870 function Effects 0.000 description 1
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 1
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- 238000005070 sampling Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 ＩＬＳシステムによらず地上設備の代替装置
としてグライドスロープからの機体のずれ量算出装置を
提供する。 【構成】 撮像装置による画像を処理し、画面上の滑走
路の変形度を算出することによりグライドスロープから
の上下方向のずれ量を得るものである。
としてグライドスロープからの機体のずれ量算出装置を
提供する。 【構成】 撮像装置による画像を処理し、画面上の滑走
路の変形度を算出することによりグライドスロープから
の上下方向のずれ量を得るものである。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、航空機等の着陸誘導シ
ステムに使用されるグライドスロープからの機体のずれ
量算出装置に関する。
ステムに使用されるグライドスロープからの機体のずれ
量算出装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】図４は、航空機等の着陸状態の様子を示
す図であって、２３は滑走路、２４は電波降下路をつく
る地上施設のグライドパス送信機、２５は機上施設の受
信機である。この図４において、グライドパス送信機２
４は、いわゆるＩＬＳシステム（計器着陸システム）に
用いられて着陸におけるＩＬＳコースのグライドパスを
形成するものであり、滑走路２３の進入端から約３００
ｍ、滑走路中心線から１２０〜１５０ｍ離れて設置され
るグライドパス送信機２４により、３２８．６〜３３
５．４ＭＨｚの周波数帯を使用した４０チャンネルのう
ちローカライザのチャンネルに組合わされた１チャンネ
ルを用いて、９０Hzおよび１５０Hzの被変調波を発射し
ている。
す図であって、２３は滑走路、２４は電波降下路をつく
る地上施設のグライドパス送信機、２５は機上施設の受
信機である。この図４において、グライドパス送信機２
４は、いわゆるＩＬＳシステム（計器着陸システム）に
用いられて着陸におけるＩＬＳコースのグライドパスを
形成するものであり、滑走路２３の進入端から約３００
ｍ、滑走路中心線から１２０〜１５０ｍ離れて設置され
るグライドパス送信機２４により、３２８．６〜３３
５．４ＭＨｚの周波数帯を使用した４０チャンネルのう
ちローカライザのチャンネルに組合わされた１チャンネ
ルを用いて、９０Hzおよび１５０Hzの被変調波を発射し
ている。
【０００３】そして、着陸しようとする飛行機では、搭
載されている受信機２５にてその被変調波である電波を
受信し、この被変調波のサイドバンド・パターンの差異
により、着陸予定点を起点とした傾斜角のずれ情報を得
て垂直面内の誘導を行なっている。
載されている受信機２５にてその被変調波である電波を
受信し、この被変調波のサイドバンド・パターンの差異
により、着陸予定点を起点とした傾斜角のずれ情報を得
て垂直面内の誘導を行なっている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】ところが、前述の方法
は、ＩＬＳシステムであって、計器着陸用施設が必要で
あるが、かかる施設は全ての空港に設置されているわけ
ではなく、日本ではバックコースには設置されていな
い。
は、ＩＬＳシステムであって、計器着陸用施設が必要で
あるが、かかる施設は全ての空港に設置されているわけ
ではなく、日本ではバックコースには設置されていな
い。
【０００５】本発明は、上述の問題に鑑み、計器着陸用
施設など電波による着陸誘導システムを用いることな
く、グライドスロープからの機体のずれ量を算出する装
置の提供を目的とする。
施設など電波による着陸誘導システムを用いることな
く、グライドスロープからの機体のずれ量を算出する装
置の提供を目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上述の目的を達成する本
発明は、撮像装置で撮像されたアナログのビデオ信号を
ディジタル化するＡ／Ｄ変換器と、このディジタル化し
た画像データを一時記憶させたフレームメモリと、この
フレームメモリから読出されるディジタル画像データを
処理して滑走路を自動抽出する滑走路自動検出回路と、
この滑走路自動検出回路が出力する滑走路外接長方形座
標とデジタル画像データより滑走路のシルエットを抽出
するシルエット抽出回路と、このシルエット抽出回路の
出力するシルエット画像から滑走路の平均幅を算出する
平均幅算出回路と、上記シルエット抽出回路の出力する
シルエット画像から滑走路の縦長さを算出する縦長さ算
出回路と、上記平均幅算出回路の出力する滑走路の平均
幅と上記縦長さ算出回路の出力する滑走路の縦長さより
アスペクトレシオを算出するアスペクトレシオ算出回路
と、このアスペクトレシオ算出回路の出力するアスペク
トレシオをオンコースからのずれ量であるグライドパス
ドット値に変換するグライドパスドット値変換回路と、
このグライドパスドット値変換回路の出力するドット値
を表示する算出値表示回路と、を備えたことを特徴とす
る。
発明は、撮像装置で撮像されたアナログのビデオ信号を
ディジタル化するＡ／Ｄ変換器と、このディジタル化し
た画像データを一時記憶させたフレームメモリと、この
フレームメモリから読出されるディジタル画像データを
処理して滑走路を自動抽出する滑走路自動検出回路と、
この滑走路自動検出回路が出力する滑走路外接長方形座
標とデジタル画像データより滑走路のシルエットを抽出
するシルエット抽出回路と、このシルエット抽出回路の
出力するシルエット画像から滑走路の平均幅を算出する
平均幅算出回路と、上記シルエット抽出回路の出力する
シルエット画像から滑走路の縦長さを算出する縦長さ算
出回路と、上記平均幅算出回路の出力する滑走路の平均
幅と上記縦長さ算出回路の出力する滑走路の縦長さより
アスペクトレシオを算出するアスペクトレシオ算出回路
と、このアスペクトレシオ算出回路の出力するアスペク
トレシオをオンコースからのずれ量であるグライドパス
ドット値に変換するグライドパスドット値変換回路と、
このグライドパスドット値変換回路の出力するドット値
を表示する算出値表示回路と、を備えたことを特徴とす
る。
【０００７】
【作用】上記の如き構成により、撮像装置で撮像された
外界シーンを画像処理することにより滑走路を自動的に
検出し、その検出された滑走路のシルエット（形状）を
求めることができ、さらにそのシルエットの変形度（ア
スペクトレシオ）を算出することにより着陸アプローチ
時のオンコースからの偏差を算出することができる。
外界シーンを画像処理することにより滑走路を自動的に
検出し、その検出された滑走路のシルエット（形状）を
求めることができ、さらにそのシルエットの変形度（ア
スペクトレシオ）を算出することにより着陸アプローチ
時のオンコースからの偏差を算出することができる。
【０００８】
【実施例】ここで、図１〜図３を参照して本発明の実施
例を説明する。図１は、その回路構成を示すもので、１
は撮像を行なう撮像装置、２は撮像装置１の出力である
アナログのビデオ信号、３はビデオ信号２を所定のサン
プリングクロック、量子化ビット数でデジタル化するＡ
／Ｄ変換器、４はＡ／Ｄ変換器３の出力であるデジタル
画像データ、５はデジタル画像データ４を１画面単位で
記憶するフレームメモリ、６はフレームメモリ５から読
出されたデジタル画像データ、７はデジタル画像データ
６から滑走路の存在位置を検出する滑走路自動検出回
路、８は滑走路自動検出回路７で検出された滑走路外接
長方形座標、９は滑走路外接長方形座標８とデジタル画
像データ６より滑走路のシルエットを抽出するシルエッ
ト抽出回路、１０はシルエット抽出回路９で作成された
シルエット画像、１１はシルエット画像１０から滑走路
の平均幅を算出する平均幅算出回路、１２は平均幅算出
回路１１で算出された滑走路の平均幅、１３はシルエッ
ト画像１０から滑走路の縦長さを算出する縦長さ算出回
路、１４は縦長さ算出回路１３で算出された滑走路の縦
長さ、１５は滑走路平均幅１２と滑走路縦長さ１４から
アスペクトレシオを算出するアスペクトレシオ算出回
路、１６はアスペクトレシオ算出回路１５で算出された
アスペクトレシオ、１７はアスペクトレシオ１６をグラ
イドパス指示器のドット値に変換するグライドパスドッ
ト値変換回路、１８はグライドパスドット値変換回路１
７の出力するオンコースからのずれ量（ドット値）、１
９は算出されたドット値１８を表示装置に表示する算出
値表示回路である。
例を説明する。図１は、その回路構成を示すもので、１
は撮像を行なう撮像装置、２は撮像装置１の出力である
アナログのビデオ信号、３はビデオ信号２を所定のサン
プリングクロック、量子化ビット数でデジタル化するＡ
／Ｄ変換器、４はＡ／Ｄ変換器３の出力であるデジタル
画像データ、５はデジタル画像データ４を１画面単位で
記憶するフレームメモリ、６はフレームメモリ５から読
出されたデジタル画像データ、７はデジタル画像データ
６から滑走路の存在位置を検出する滑走路自動検出回
路、８は滑走路自動検出回路７で検出された滑走路外接
長方形座標、９は滑走路外接長方形座標８とデジタル画
像データ６より滑走路のシルエットを抽出するシルエッ
ト抽出回路、１０はシルエット抽出回路９で作成された
シルエット画像、１１はシルエット画像１０から滑走路
の平均幅を算出する平均幅算出回路、１２は平均幅算出
回路１１で算出された滑走路の平均幅、１３はシルエッ
ト画像１０から滑走路の縦長さを算出する縦長さ算出回
路、１４は縦長さ算出回路１３で算出された滑走路の縦
長さ、１５は滑走路平均幅１２と滑走路縦長さ１４から
アスペクトレシオを算出するアスペクトレシオ算出回
路、１６はアスペクトレシオ算出回路１５で算出された
アスペクトレシオ、１７はアスペクトレシオ１６をグラ
イドパス指示器のドット値に変換するグライドパスドッ
ト値変換回路、１８はグライドパスドット値変換回路１
７の出力するオンコースからのずれ量（ドット値）、１
９は算出されたドット値１８を表示装置に表示する算出
値表示回路である。
【０００９】滑走路を含む外界の画像は撮像処理１によ
り撮像され、アナログのビデオ信号２が得られる。この
信号はＡ／Ｄ変換器３でデジタル画像データＦ（ｘ，
ｙ）４に変換され、フレームメモリ５に１画面単位で一
時保持される。フレームメモリ５から読出されたデジタ
ル画像データ６は滑走路自動検出回路７で処理される。
そして、２値化されセグメント特徴量の算出・評価を行
なう滑走路自動検出回路７からの出力である滑走路外接
長方形座標（ｘ1 ，ｙ1 ）（ｘ2 ，ｙ2 ）８とデジタル
画像データ６とによりシルエット抽出回路９では、より
正確な滑走路のシルエット（形状）を抽出するためにＰ
−ｔｉｌｅ法で２値化を行なう。シルエット抽出回路９
の出力である２値化画像１０が入力される平均幅算出回
路１１では、図２に示すような滑走路シルエット２０の
各ライン端点２１を求め、その端点間距離の平均値Ｌ１
２を算出する。縦長さ算出回路１３では図２に示すよう
な滑走路シルエット２０の縦長さＨ１４を算出する。ア
スペクトレシオ算出回路１５では平均値Ｌ１２と縦長さ
Ｈ１４よりＨ／Ｌなるアスペクトレシオ１６を算出す
る。グライドパスドット値変換回路１７ではあらかじめ
設定しておいたアスペクトレシオ−ドット値変換テーブ
ルを使用して、アスペクトレシオ１６をグライドパス指
示器のドット値１８に変換する。算出値表示装置１９で
はずれ量ドット値１８を図３に示すようにマーカー２２
として撮像画像６にオーバーレイ表示する。
り撮像され、アナログのビデオ信号２が得られる。この
信号はＡ／Ｄ変換器３でデジタル画像データＦ（ｘ，
ｙ）４に変換され、フレームメモリ５に１画面単位で一
時保持される。フレームメモリ５から読出されたデジタ
ル画像データ６は滑走路自動検出回路７で処理される。
そして、２値化されセグメント特徴量の算出・評価を行
なう滑走路自動検出回路７からの出力である滑走路外接
長方形座標（ｘ1 ，ｙ1 ）（ｘ2 ，ｙ2 ）８とデジタル
画像データ６とによりシルエット抽出回路９では、より
正確な滑走路のシルエット（形状）を抽出するためにＰ
−ｔｉｌｅ法で２値化を行なう。シルエット抽出回路９
の出力である２値化画像１０が入力される平均幅算出回
路１１では、図２に示すような滑走路シルエット２０の
各ライン端点２１を求め、その端点間距離の平均値Ｌ１
２を算出する。縦長さ算出回路１３では図２に示すよう
な滑走路シルエット２０の縦長さＨ１４を算出する。ア
スペクトレシオ算出回路１５では平均値Ｌ１２と縦長さ
Ｈ１４よりＨ／Ｌなるアスペクトレシオ１６を算出す
る。グライドパスドット値変換回路１７ではあらかじめ
設定しておいたアスペクトレシオ−ドット値変換テーブ
ルを使用して、アスペクトレシオ１６をグライドパス指
示器のドット値１８に変換する。算出値表示装置１９で
はずれ量ドット値１８を図３に示すようにマーカー２２
として撮像画像６にオーバーレイ表示する。
【００１０】
【発明の効果】以上詳記した如く本発明によれば、計器
着陸用施設などの電波による着陸誘導システムのような
地上設備を必要とせず、撮像装置と画像処理装置により
同等機能を実現できる。
着陸用施設などの電波による着陸誘導システムのような
地上設備を必要とせず、撮像装置と画像処理装置により
同等機能を実現できる。
【図１】本発明の一実施例のブロック図。
【図２】滑走路アスペクトレシオ算出方法を示す説明
図。
図。
【図３】グライドスロープからのずれ量算出値表示例を
示す図。
示す図。
【図４】従来の着陸誘導システムの説明図。
１ 撮像装置 ２ ビデオ信号 ３ Ａ／Ｄ変換器 ４、６ デジタル画像データ ５ フレームメモリ ７ 滑走路自動検出回路 ８ 滑走路外接長方形座標 ９ シルエット抽出回路 １０ シルエット（２値）画像 １１ 平均幅算出回路 １２ 平均幅 １３ 縦長さ算出回路 １４ 縦長さ １５ アスペクトレシオ算出回路 １６ アスペクトレシオ １７ グライドパスドット値変換回路 １８ ドット値 １９ 算出値表示回路
Claims (1)
- 【請求項１】 撮像装置で撮像されたアナログのビデオ
信号をディジタル化するＡ／Ｄ変換器と、 このディジタル化した画像データを一時記憶させたフレ
ームメモリと、 このフレームメモリから読出されるディジタル画像デー
タを処理して滑走路を自動抽出する滑走路自動検出回路
と、 この滑走路自動検出回路が出力する滑走路外接長方形座
標とデジタル画像データより滑走路のシルエットを抽出
するシルエット抽出回路と、 このシルエット抽出回路の出力するシルエット画像から
滑走路の平均幅を算出する平均幅算出回路と、 上記シルエット抽出回路の出力するシルエット画像から
滑走路の縦長さを算出する縦長さ算出回路と、 上記平均幅算出回路の出力する滑走路の平均幅と上記縦
長さ算出回路の出力する滑走路の縦長さよりアスペクト
レシオを算出するアスペクトレシオ算出回路と、 このアスペクトレシオ算出回路の出力するアスペクトレ
シオをオンコースからのずれ量であるグライドパスドッ
ト値に変換するグライドパスドット値変換回路と、 このグライドパスドット値変換回路の出力するドット値
を表示する算出値表示回路と、 を備えた機体のずれ量算出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP29475992A JPH06144394A (ja) | 1992-11-04 | 1992-11-04 | 機体のずれ量算出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP29475992A JPH06144394A (ja) | 1992-11-04 | 1992-11-04 | 機体のずれ量算出装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06144394A true JPH06144394A (ja) | 1994-05-24 |
Family
ID=17811936
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP29475992A Withdrawn JPH06144394A (ja) | 1992-11-04 | 1992-11-04 | 機体のずれ量算出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06144394A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN117191011A (zh) * | 2023-08-17 | 2023-12-08 | 北京自动化控制设备研究所 | 基于惯性/视觉信息融合的目标尺度恢复方法 |
-
1992
- 1992-11-04 JP JP29475992A patent/JPH06144394A/ja not_active Withdrawn
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN117191011A (zh) * | 2023-08-17 | 2023-12-08 | 北京自动化控制设备研究所 | 基于惯性/视觉信息融合的目标尺度恢复方法 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20000104 |