JPH06144584A - 乱積みワーク取り出し装置 - Google Patents
乱積みワーク取り出し装置Info
- Publication number
- JPH06144584A JPH06144584A JP31576892A JP31576892A JPH06144584A JP H06144584 A JPH06144584 A JP H06144584A JP 31576892 A JP31576892 A JP 31576892A JP 31576892 A JP31576892 A JP 31576892A JP H06144584 A JPH06144584 A JP H06144584A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 ワークが乱積み状態のために複雑に絡み合っ
ていていも、作業員の手作業によることなく、ワークを
取り出すことのできる、乱積みワークの取り出し装置を
提供する。 【構成】 ワーク置場２と産業用ロボット１とを備えて
なる磁性体からなる乱積みワーク取り出し装置であっ
て、前記産業用ロボット２が、視覚認識手段５および磁
力発生手段８を有してなるものである。
ていていも、作業員の手作業によることなく、ワークを
取り出すことのできる、乱積みワークの取り出し装置を
提供する。 【構成】 ワーク置場２と産業用ロボット１とを備えて
なる磁性体からなる乱積みワーク取り出し装置であっ
て、前記産業用ロボット２が、視覚認識手段５および磁
力発生手段８を有してなるものである。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は磁性体からなる乱積みワ
ークの取り出し装置に関する。
ークの取り出し装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来より、リアアクスルシャフトやコン
ロッド等の鍛造品の製造は、鍛造工程、焼入れ焼き鈍し
等の熱処理工程、検査工程および欠陥除去工程によりな
されている。
ロッド等の鍛造品の製造は、鍛造工程、焼入れ焼き鈍し
等の熱処理工程、検査工程および欠陥除去工程によりな
されている。
【０００３】図６は、この製造に用いられる設備の一部
分を示したものであって、熱処理を終えて熱処理炉から
搬出されたワークｗを、冷却コンベアｃにより砂場ａに
仮置きした後、図示しない視覚認識手段でワークｗの位
置や向きを認識し、産業用ロボットｒによりパレットコ
ンベアｐに載せて検査工程に搬送しているところを示し
ているものである。
分を示したものであって、熱処理を終えて熱処理炉から
搬出されたワークｗを、冷却コンベアｃにより砂場ａに
仮置きした後、図示しない視覚認識手段でワークｗの位
置や向きを認識し、産業用ロボットｒによりパレットコ
ンベアｐに載せて検査工程に搬送しているところを示し
ているものである。
【０００４】ここで、ワークｗをロボットｒに把持させ
てパレットコンベアｐに移し換える際に、ワークｗが乱
積み状態にあるとワ−クｗが重なりあっているため、１
の光学系での視覚認識手段ではワ−クｗの上下関係が明
確には認識できなかったり、ワークｗ同士が絡み合って
ロボットｒの把持爪により把持できない場合が生ずる。
その場合は、ロボットｒを待機状態にして、作業員ｍ
が、手作業によりワークｗの絡み合いを解きほぐして、
ロボットｒが把持爪により把持できるようにしている。
てパレットコンベアｐに移し換える際に、ワークｗが乱
積み状態にあるとワ−クｗが重なりあっているため、１
の光学系での視覚認識手段ではワ−クｗの上下関係が明
確には認識できなかったり、ワークｗ同士が絡み合って
ロボットｒの把持爪により把持できない場合が生ずる。
その場合は、ロボットｒを待機状態にして、作業員ｍ
が、手作業によりワークｗの絡み合いを解きほぐして、
ロボットｒが把持爪により把持できるようにしている。
【０００５】このように、従来の装置においては、ロボ
ットｒを待機状態にして、作業員ｍの手作業により絡み
合っているワークｗを解きほぐしているため、作業能率
の低下を招来している。
ットｒを待機状態にして、作業員ｍの手作業により絡み
合っているワークｗを解きほぐしているため、作業能率
の低下を招来している。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】本発明はかかる従来技
術の問題点に鑑みなされたものであって、ワークが乱積
み状態のために複雑に絡み合っていていも、作業員の手
作業によることなく、ワークを取り出すことのできる、
乱積みワークの取り出し装置を提供することを目的とし
ている。
術の問題点に鑑みなされたものであって、ワークが乱積
み状態のために複雑に絡み合っていていも、作業員の手
作業によることなく、ワークを取り出すことのできる、
乱積みワークの取り出し装置を提供することを目的とし
ている。
【０００７】
【課題を解決するための手段】本発明は、ワーク置場と
産業用ロボットとを備えてなる磁性体からなる乱積みワ
ークの取り出し装置であって、前記産業用ロボットが、
視覚認識手段および磁力発生手段を有することを特徴と
する乱積みワーク取り出し装置に関する。
産業用ロボットとを備えてなる磁性体からなる乱積みワ
ークの取り出し装置であって、前記産業用ロボットが、
視覚認識手段および磁力発生手段を有することを特徴と
する乱積みワーク取り出し装置に関する。
【０００８】本発明においては、前記磁力発生手段が電
磁石であるのが好ましく、そして前記電磁石が柔軟な接
続部材を介して前記産業用ロボットのアームに着脱自在
に取付けられているのがさらに好ましい。
磁石であるのが好ましく、そして前記電磁石が柔軟な接
続部材を介して前記産業用ロボットのアームに着脱自在
に取付けられているのがさらに好ましい。
【０００９】また、本発明おいては、前記電磁石が前記
産業用ロボットのハンドに形成されていてもよい。
産業用ロボットのハンドに形成されていてもよい。
【００１０】その上、本発明においては、前記ワークの
脱磁装置が設けられているのがさらに好ましい。
脱磁装置が設けられているのがさらに好ましい。
【００１１】
【作用】本発明の乱積みワーク取り出し装置は、前記の
如く構成されているので、ワーク置場に乱積みされてワ
ーク同士が重なり合ったり、絡み合っていても、視覚認
識手段により取り出し対象ワークを特定した後、磁力発
生手段により生成された磁力線により、当該ワークを吸
着して引き出す等して、ロボットの把持爪により把持で
きるようにすることができる。
如く構成されているので、ワーク置場に乱積みされてワ
ーク同士が重なり合ったり、絡み合っていても、視覚認
識手段により取り出し対象ワークを特定した後、磁力発
生手段により生成された磁力線により、当該ワークを吸
着して引き出す等して、ロボットの把持爪により把持で
きるようにすることができる。
【００１２】前記磁力発生手段が電磁石からなる好まし
い実施例においては、必要なときにのみ磁力が生成され
るので、ワークを不必要に磁化することはない。
い実施例においては、必要なときにのみ磁力が生成され
るので、ワークを不必要に磁化することはない。
【００１３】また、電磁石が柔軟な接続部材を介してロ
ボットのアームに取り付けられている好ましい実施例に
おいては、ロボットの視覚認識手段によるワークの認識
位置に誤差があっても、ロボットのアームやハンドがワ
ークに衝突することなく、特定されたワークを引き出す
ことができる。
ボットのアームに取り付けられている好ましい実施例に
おいては、ロボットの視覚認識手段によるワークの認識
位置に誤差があっても、ロボットのアームやハンドがワ
ークに衝突することなく、特定されたワークを引き出す
ことができる。
【００１４】一方、前記電磁石がロボットのハンドに形
成される好ましい実施例においては、磁力で吸着して取
り出したワークを直ちにハンドで把持することができる
ので、作業能率の向上が図れる。
成される好ましい実施例においては、磁力で吸着して取
り出したワークを直ちにハンドで把持することができる
ので、作業能率の向上が図れる。
【００１５】さらに、脱磁装置が設けられている好まし
い実施例においては、磁力発生手段により生成された磁
力により磁化されたワークの脱磁を行うことができる。
い実施例においては、磁力発生手段により生成された磁
力により磁化されたワークの脱磁を行うことができる。
【００１６】
【実施例】以下、添付図面を参照しながら本発明を実施
例に基づいて説明するが、本発明はかかる実施例のみに
限定されるものではない。
例に基づいて説明するが、本発明はかかる実施例のみに
限定されるものではない。
【００１７】図１は本発明の乱積みワーク取り出し装置
が設けられている鍛造設備の要部構造図、図２は本発明
に用いられる産業用ロボットのブロック図、図３は同産
業用ロボットの視覚認識手段のブロック図、図４は磁力
発生手段の一実施例の概略図、図５は磁力発生手段の他
の例の概略図である。図において、１は産業用ロボッ
ト、２はワーク置場、３はロボット本体、４はロボット
コントローラを示す。
が設けられている鍛造設備の要部構造図、図２は本発明
に用いられる産業用ロボットのブロック図、図３は同産
業用ロボットの視覚認識手段のブロック図、図４は磁力
発生手段の一実施例の概略図、図５は磁力発生手段の他
の例の概略図である。図において、１は産業用ロボッ
ト、２はワーク置場、３はロボット本体、４はロボット
コントローラを示す。
【００１８】図１に示されている本発明の乱積みワーク
取り出し装置の一実施例においては、乱積みワーク取り
出し装置は、産業用ロボット１とワーク置場２とを主要
構成要素として備えている。
取り出し装置の一実施例においては、乱積みワーク取り
出し装置は、産業用ロボット１とワーク置場２とを主要
構成要素として備えている。
【００１９】この産業用ロボット１は、ロボット本体３
とロボットコントローラ４とからなる。そして、ロボッ
ト本体３は、視覚認識手段５と、ロボットアーム６の先
端部に形成されたロボットハンド７に設けられた磁力発
生手段８とを有している。
とロボットコントローラ４とからなる。そして、ロボッ
ト本体３は、視覚認識手段５と、ロボットアーム６の先
端部に形成されたロボットハンド７に設けられた磁力発
生手段８とを有している。
【００２０】視覚認識手段５は、例えば、テレビカメラ
５１と画像処理装置５２とから構成される。このテレビ
カメラ５１および画像処理装置５２の構成の詳細な説明
は省略するが、従来より産業用ロボットの視覚認識手段
に用いられているものが好適に用いられる。
５１と画像処理装置５２とから構成される。このテレビ
カメラ５１および画像処理装置５２の構成の詳細な説明
は省略するが、従来より産業用ロボットの視覚認識手段
に用いられているものが好適に用いられる。
【００２１】磁力発生手段８としては、先端部にロボッ
トハンド７に把持される把持部９が設けられた柔軟な部
材１０、例えばロープ、鎖、コイルバネ等により吊り下
げられた電磁石８１が挙げられる。この場合、必要に応
じて、把持部９と電磁石８１との間にロードセル１１が
設けられてもよい（図４参照）。しかしながら、磁力発
生手段８はこれに限定されるものではなく、ロボットハ
ンド７に磁化装置１２を取り付けてをロボットハンドの
把持爪７１を磁化して電磁石８２にして磁力発生手段８
としてもよい（図５参照）。
トハンド７に把持される把持部９が設けられた柔軟な部
材１０、例えばロープ、鎖、コイルバネ等により吊り下
げられた電磁石８１が挙げられる。この場合、必要に応
じて、把持部９と電磁石８１との間にロードセル１１が
設けられてもよい（図４参照）。しかしながら、磁力発
生手段８はこれに限定されるものではなく、ロボットハ
ンド７に磁化装置１２を取り付けてをロボットハンドの
把持爪７１を磁化して電磁石８２にして磁力発生手段８
としてもよい（図５参照）。
【００２２】また、本実施例においては、磁力発生手段
８により吸着されたワークＷに生成された磁力を消去す
るために脱磁装置１３が設けられている。
８により吸着されたワークＷに生成された磁力を消去す
るために脱磁装置１３が設けられている。
【００２３】次に、このように構成された乱積みワーク
取り出し装置による、乱積みされたワークの取り出しに
ついて説明する。
取り出し装置による、乱積みされたワークの取り出しに
ついて説明する。
【００２４】ステップ１：視覚認識手段５により乱積み
されたワークＷ，Ｗ，Ｗ，・・・を認識する。
されたワークＷ，Ｗ，Ｗ，・・・を認識する。
【００２５】ステップ２：ロボットコントローラ４は、
視覚認識手段５により認識されたワークＷ，Ｗ，Ｗ，
Ｗ，・・・の中から、取り出すべきワークＷを選定す
る。
視覚認識手段５により認識されたワークＷ，Ｗ，Ｗ，
Ｗ，・・・の中から、取り出すべきワークＷを選定す
る。
【００２６】ステップ３：ロボットコントローラ４は、
前記により選定したワークＷが、ロボットハンド７によ
り直ちに取り出し可能か否か判定する。
前記により選定したワークＷが、ロボットハンド７によ
り直ちに取り出し可能か否か判定する。
【００２７】ステップ４：ステップ３で、直ちに取り出
し可能と判定されれば、ロボットコントローラ４は、ロ
ボットハンド７に取り出しを指示し、ロボットハンド７
は、その指示により選定されたワークＷを把持した後、
パレットコンベアＰにワークＷを移送する。
し可能と判定されれば、ロボットコントローラ４は、ロ
ボットハンド７に取り出しを指示し、ロボットハンド７
は、その指示により選定されたワークＷを把持した後、
パレットコンベアＰにワークＷを移送する。
【００２８】ステップ５：ステップ３によりワークＷが
直ちに取り出しができないと判定されると、ロボットコ
ントローラ４は、磁力発生手段８に磁力を生成を指示す
る。磁力発生手段８は、その指示により磁力を生成する
とともに、その選定されたワークＷを吸着して、引き出
す等の動作により乱積み状態の中から取り出した後、ワ
ークＷを持ち替えテーブルＣに移送する。ここで、磁力
発生手段８として、柔軟な部材１０により吊り下げられ
た電磁石８１が用いられた場合には、ロボットハンド７
は治具置場Ｊから磁力発生手段８に形成された把持部９
を把持して、磁力発生手段８を装着した後、前述のワー
クＷの取り出し作業を行う。
直ちに取り出しができないと判定されると、ロボットコ
ントローラ４は、磁力発生手段８に磁力を生成を指示す
る。磁力発生手段８は、その指示により磁力を生成する
とともに、その選定されたワークＷを吸着して、引き出
す等の動作により乱積み状態の中から取り出した後、ワ
ークＷを持ち替えテーブルＣに移送する。ここで、磁力
発生手段８として、柔軟な部材１０により吊り下げられ
た電磁石８１が用いられた場合には、ロボットハンド７
は治具置場Ｊから磁力発生手段８に形成された把持部９
を把持して、磁力発生手段８を装着した後、前述のワー
クＷの取り出し作業を行う。
【００２９】ステップ６：視覚認識手段５により持ち替
えテーブルＣのワークＷの配置状態を確認した後、ロボ
ットハンド７はワークＷを保持して脱磁装置１３へ移送
する。ここで、磁力発生手段８として、柔軟な部材１０
により吊り下げられた電磁石８１が用いられた場合に
は、ロボットハンド７は、治具置場Ｊで磁力発生手段８
を解放した後、前述の移送作業を行う。なお、前記図５
の磁力発生手段７１（８２）を用いれば、治具置場Ｊに
伴う動作は省略できる。
えテーブルＣのワークＷの配置状態を確認した後、ロボ
ットハンド７はワークＷを保持して脱磁装置１３へ移送
する。ここで、磁力発生手段８として、柔軟な部材１０
により吊り下げられた電磁石８１が用いられた場合に
は、ロボットハンド７は、治具置場Ｊで磁力発生手段８
を解放した後、前述の移送作業を行う。なお、前記図５
の磁力発生手段７１（８２）を用いれば、治具置場Ｊに
伴う動作は省略できる。
【００３０】ステップ７：脱磁装置１３は、移送されて
きたワークＷの脱磁を行う。
きたワークＷの脱磁を行う。
【００３１】ステップ８：ロボットハンド７は、脱磁さ
れたワークＷをパレットコンベアＰに移送する。
れたワークＷをパレットコンベアＰに移送する。
【００３２】
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
ワークが乱積み状態で複雑に絡み合っていても、その中
から所望のワークを作業員に手作業を介することなく取
り出すことができる。したがって、人手作業のためにロ
ボットを待機させる必要がないので、作業能率の向上を
図ることができる。
ワークが乱積み状態で複雑に絡み合っていても、その中
から所望のワークを作業員に手作業を介することなく取
り出すことができる。したがって、人手作業のためにロ
ボットを待機させる必要がないので、作業能率の向上を
図ることができる。
【図１】本発明の乱積みワーク取り出し装置が設けられ
ている鍛造設備の要部構造図である。
ている鍛造設備の要部構造図である。
【図２】本発明に用いられる産業用ロボットのブロック
図である。
図である。
【図３】同産業用ロボットの視覚認識手段のブロック図
である。
である。
【図４】磁力発生手段の一実施例の概略図である。
【図５】磁力発生手段の他の実施例の概略図である。
【図６】従来の乱積みワーク取り出し装置が設けられて
いる鍛造設備の要部構造図である。
いる鍛造設備の要部構造図である。
１ 産業用ロボット ２ ワーク置場 ３ ロボット本体 ４ ロボットコントローラ ５ 視覚認識手段 ６ ロボットアーム ７ ロボットハンド ８ 磁力発生手段 ８１ 電磁石 ８２ 電磁石化された把持爪 ９ 把持部 １０ 柔軟な接続部材 １１ ロードセル １２ 磁化装置 １３ 脱磁装置 Ｗ ワーク Ｃ 持ち替えテーブル Ｊ 治具置場 Ｐ パレットコンベア
Claims (6)
- 【請求項１】 ワーク置場と産業用ロボットとを備えて
なる磁性体からなる乱積みワークの取り出し装置であっ
て、前記産業用ロボットが、視覚認識手段および磁力発
生手段を有することを特徴とする乱積みワーク取り出し
装置。 - 【請求項２】 前記磁力発生手段が電磁石であることを
特徴とする請求項１記載の乱積みワーク取り出し装置。 - 【請求項３】 前記電磁石が柔軟な接続部材を介して前
記産業用ロボットのアームに着脱自在に取付けられてい
ることを特徴とする請求項２記載の乱積みワーク取り出
し装置。 - 【請求項４】 前記柔軟な接続部材が、ロープ、鎖また
はコイルバネであることを特徴とする請求項３記載の乱
積みワーク取り出し装置。 - 【請求項５】 前記電磁石が前記産業用ロボットのハン
ドに形成されてなることを特徴とする請求項２記載の乱
積みワーク取り出し装置。 - 【請求項６】 前記ワークの脱磁装置が設けられてなる
特徴とする請求項１、２、３、４または５記載の乱積み
ワーク取り出し装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP31576892A JPH06144584A (ja) | 1992-10-29 | 1992-10-29 | 乱積みワーク取り出し装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP31576892A JPH06144584A (ja) | 1992-10-29 | 1992-10-29 | 乱積みワーク取り出し装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06144584A true JPH06144584A (ja) | 1994-05-24 |
Family
ID=18069317
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP31576892A Withdrawn JPH06144584A (ja) | 1992-10-29 | 1992-10-29 | 乱積みワーク取り出し装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06144584A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6328523B1 (en) * | 1998-04-21 | 2001-12-11 | Fanuc Ltd. | Apparatus for picking up articles using a vision controlled robot |
| JP2013078830A (ja) * | 2011-10-04 | 2013-05-02 | Yaskawa Electric Corp | ロボットシステムおよび被加工物の製造方法 |
| KR20180128129A (ko) * | 2017-05-23 | 2018-12-03 | 대호물류산업 (주) | 로봇을 이용한 포장설비 |
| WO2022224433A1 (ja) * | 2021-04-23 | 2022-10-27 | ヤマハ発動機株式会社 | 部品把持装置 |
-
1992
- 1992-10-29 JP JP31576892A patent/JPH06144584A/ja not_active Withdrawn
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6328523B1 (en) * | 1998-04-21 | 2001-12-11 | Fanuc Ltd. | Apparatus for picking up articles using a vision controlled robot |
| JP2013078830A (ja) * | 2011-10-04 | 2013-05-02 | Yaskawa Electric Corp | ロボットシステムおよび被加工物の製造方法 |
| KR20180128129A (ko) * | 2017-05-23 | 2018-12-03 | 대호물류산업 (주) | 로봇을 이용한 포장설비 |
| WO2022224433A1 (ja) * | 2021-04-23 | 2022-10-27 | ヤマハ発動機株式会社 | 部品把持装置 |
| JPWO2022224433A1 (ja) * | 2021-04-23 | 2022-10-27 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20000104 |