JPH0614578A

JPH0614578A - 画像形成装置のモータ制御装置

Info

Publication number: JPH0614578A
Application number: JP4162589A
Authority: JP
Inventors: Kunio Hayakawa; 国男早川
Original assignee: Ricoh Co Ltd
Current assignee: Ricoh Co Ltd
Priority date: 1992-06-22
Filing date: 1992-06-22
Publication date: 1994-01-21

Abstract

(57)【要約】【目的】ＤＣモータの速度変動に左右されることな
く、現像スリーブモータ等の正逆回転可能なモータを正
確に目標の位置で止められるようにする。【構成】モータコントローラ２２がメインコントロー
ラ２１から、現像スリーブモータを含む正逆回転可能な
各ＤＣモータＭ１〜Ｍ６及びＭ８の回転及びその回転方
向を指令するコマンドを受信したとき、そのコマンドに
応じて上記各ＤＣモータを正回転又は逆回転させた後、
メインコントローラ２１からのモータ停止コマンドによ
らずにパルス発生手段であるエンコーダＥ１〜Ｅ６及び
Ｅ８によって発生されるパルスの数が基準パルス数と一
致したときに該当するモータを停止させる機能を、モー
タコントローラ２２に設ける。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、電子写真方式の複写
機やレーザプリンタ等の画像形成装置において、画像形
成プロセスの各部を駆動する複数の正逆回転が可能なＤ
Ｃモータを制御するモータ制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】例えば、従来のフルカラー複写機では、
各色の現像スリーブを回転駆動させるために複数の正逆
転可能なＤＣモータを使用しており、その各モータは複
写プロセスのシーケンス制御を行なうメインコントロー
ラからのＯＮ／ＯＦＦのコマンドと正転／逆転を指令す
るコマンドによって制御されていた。特に、黒の現像ス
リーブを回転駆動させるＤＣモータに対しては、目標速
度を設けない単純なＯＮ・ＯＦＦ制御を行なっていた。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】このような従来の画像
形成装置のモータ制御装置では、モータを正回転させた
後の逆回転の位置決めは、メインコントローラからのコ
マンド送信タイミングにより起動，停止させて行なって
いた。そして、逆回転の時間は５００ｍＳ程度であった
ため、モータの立上り特性によって正しい位置にモータ
が止まらないことがあった。また、メインコントローラ
から逆転ストップの命令によらずにモータを逆転してい
たため、コピーのための正回転の指令が来たときにも正
回転しないことがあった。

【０００４】さらに、上記のようにモータを逆転させた
後、エンコーダからのパルスの数がある定数になると逆
転をストップさせるようにしても、予め決めた定数で目
的の穂切り動作が終了しない場合には新たに定数を決め
直さなければならなかった。あるいは、モータの動作チ
ェックなどの穂切り動作とは関係ない動作をメインコン
トローラがさせたい場合でも、モータ制御基盤（モータ
コントローラ）ではある定数のエンコーダパルス数の入
力でモータをストップさせなければならない不具合が生
ずることになる。

【０００５】また、上記従来技術においては、複数のＤ
Ｃモータ中の各現像スリーブを回転駆動するモータ（以
下「現像スリーブモータ」という）を位置制御するに
は、メインコントローラからのＯＮ・ＯＦＦのコマンド
を送信する時間間隔でしか制御できないため、目標速度
を設けない単純なＯＮ・ＯＦＦ制御では正確に位置制御
をすることはできなかった。

【０００６】そして、カラー複写機の各色用毎の現像ス
リーブモータは、コピー動作中には各現像ユニット内の
現像剤汲み上げを行うために回転し、コピー終了時には
次の色の現像をしたときに色の混色を避けるため、コピ
ー中とは逆の向きに一定角度回転して現像剤の穂を切
る。特に、黒の現像剤の穂を切るためには、汲み上げ時
の回転数の約１０分の１の回転数で、且つ約１.８回転
で止めなければならなかった。

【０００７】この発明はこれらの問題点に鑑みてなされ
たみものであり、モータの速度変動に左右されることな
く、モータを正確に目標の位置で止められるようにする
ことを第一の目的とする。

【０００８】また、この発明はモータコントローラ側で
独立してモータを穂切りのため逆回転させているときで
も、メインコントローラからの正回転の指令を受け付
け、迅速にコピー動作に入れるようにすることを第二の
目的とする。さらに、この発明は、穂切り動作のために
モータを逆回転させる際の回転量をメインコントローラ
から指定できるようにすることを第三の目的とする。

【０００９】そしてまた、メインコントローラからのコ
マンドに従ってモータを制御するモードと、モータコン
トローラ側で独立してモータを制御するモードをメイン
コントローラ側から選択できるようにし、メインコント
ローラからの操作性を向上させることを第四の目的とす
る。さらにまた、この発明は現像スリーブモータを正確
に回転位置制御できるようにして、画像の地汚れをなく
すことを第五の目的とする。

【００１０】

【課題を解決するための手段】この発明は、画像形成プ
ロセスの各部を駆動する複数の正逆回転が可能なＤＣモ
ータと、その各ＤＣモータの回転に同期してパルスを発
生させる複数のパルス発生手段と、各ＤＣモータ及び各
パルス発生手段と接続されて上記各モータを制御するモ
ータコントローラと、該モータコントローラとシリアル
通信ラインでインターフェースされると共に複写プロセ
スのシーケンス制御を行うメインコントローラとを備
え、そのモータコントローラが、上記各パルス発生手段
によって発生されるパルスの周期及びメインコントロー
ラから受信した目標速度とから演算によって各モータに
対する操作量を発生し、メインコントローラから受信し
たコマンドをもとに上記各ＤＣモータを制御するように
した画像形成装置のモータ制御装置において、上記各目
的を達成するために次のようにしたものである。

【００１１】上記第一の目的を達成するため、上記メイ
ンコントローラからＤＣモータを回転させること及びそ
の回転方向を指令するコマンドを受信したとき、そのコ
マンドに応じて上記ＤＣモータを正回転又は逆回転させ
た後、メインコントローラからのモータ停止コマンドに
よらずに上記パルス発生手段によって発生されるパルス
の数が基準パルス数と一致したときに該モータを停止さ
せる手段を、上記モータコントローラに設ける。

【００１２】さらに、上記第二の目的を達成するため、
モータの逆回転中にメインコントローラから正回転のコ
マンドを受信したとき、該モータを一旦停止させてから
正回転させる手段を、上記モータコントローラに設け
る。また、上記第三の目的を達成するため、モータ停止
コマンドによらずに上記パルス発生手段によって発生さ
れるパルスの数が一致したときにモータを停止させるた
めの基準パルス数を上記メインコントローラから指定す
る手段を設ける。

【００１３】さらにまた、上記第四の目的を達成するた
め、逆回転のコマンドをメインコントローラからモータ
コントローラに送信したとき、モータコントローラが該
メインコントローラからのモータ停止コマンドによらず
に上記パルス発生手段によって発生されるパルスの数が
基準パルス数と一致したときに該モータを停止させるモ
ードと、前記メインコントローラからのモータ停止コマ
ンドによってモータを停止させるモードとを切り換え選
択する手段を、上記メインコントローラ側に設ける。

【００１４】そして、上記第五の目的を達成するため、
これらの発明を複数のＤＣモータのうち少なくとも１つ
が潜像担持体に形成される静電潜像をトナーによって可
視像化する現像装置の駆動用モータである画像形成装置
に適用する。

【００１５】

【作用】このように構成したこの発明による画像形成装
置のモータ制御装置は、ＤＣモータの回転をメインコン
トローラからのＯＦＦ信号で停止させるのではなく、パ
ルス発生手段（パルスエンコーダ）から発生されるパル
スの数を計数して、それが予め指定された基準パルス数
に達した時にモータを停止させるので、正確に目標の位
置にモータを止めることができる。

【００１６】また、モータコントローラで独立してモー
タを穂切りのために逆回転させているときでも、メイン
コントローラからの正回転の指令を受け付けせれるの
で、迅速にコピー動作には入ることができる。さらに、
メインコントローラから上記基準パルス数（定数）を指
定できるようにすることにより、穂切り動作する際のモ
ータ逆回転量を正確且つ迅速に決めることができる。

【００１７】そして、メインコントローラからのコマン
ドに従うモードと、モータコントローラが独立にモータ
を制御するモードとを、メインコントローラから選択で
きるようにすることにより、操作性を向上させることが
できる。なお、現像スリーブモータの動作をメインコン
トローラからのＯＦＦ信号で停止させるのではなく、パ
ルス発生手段から発生されるパルスの数が指定された基
準パルス数に達した時に停止させるようにすることによ
り、現像スリーブのより正確な動作が得られ、トナー混
色による画像の地汚れをなくすことができる。

【００１８】

【実施例】以下、この発明の実施例を図面に基づいて具
体的に説明する。まず、図２に示すこの発明の一実施例
であるカラー複写機の機構部の概略レイアウト図によっ
て、各モータＭ１〜Ｍ８の機能を説明する。

【００１９】Ｍ１は黒現像部１の駆動用、Ｍ２はＹ（イ
エロー）現像スリーブ２の駆動用、Ｍ３はＭ（マゼン
ダ）現像スリーブ３の駆動用、Ｍ４はＣ（シアン）現像
スリーブ４の駆動用、Ｍ５は給紙ローラ５と中継ローラ
６と搬送ローラ７と定着ローラ８と排紙ローラ９の駆動
用、Ｍ６はクリーニングファーブラシ１０の駆動用、そ
してＭ７はレジストローラ１１の駆動用、Ｍ８は黒現像
スリーブ１７の駆動用モータである。

【００２０】図１は、これらのモータＭ１〜Ｍ８の制御
ブロックを含むこのカラー複写機全体の制御ブロック図
である。この制御部は、複写プロセスのシーケンス制御
及び操作部２０の制御を行うメインコントローラ(ＭＣ)
２１と、前述のモータＭ１〜Ｍ８の制御を行うモータコ
ントローラ２２と、図２に示したスキャナ１２，レンズ
１３，ミラー１４，感光体ドラム１５，及び転写ドラム
１６を制御する光学系・ドラム駆動部２３と、感光ドラ
ム１５周りの帯電，露光，現像バイアス，クリーニン
グ，除電及び転写ドラム１６周りの転写，除電，クリー
ニングを制御するドラム周り制御部２４から構成されて
おり、メインコントローラ２１はシーケンス制御のため
の他のセンサ２５及びアクチュエータ２６ともインター
フェースされている。

【００２１】モータコントローラ２２は、メインコント
ローラ２１とシリアル受信ＲｘＤ、シリアル送信ＴｘＤ
及び割り込みＩＮＴの３本のラインでインターフェース
されている。一方、モータＭ１〜Ｍ８とはＯＵＴ１〜Ｏ
ＵＴ８，ＩＮ１〜ＩＮ６，ＩＮ８で接続されており、Ｉ
Ｎ１〜ＩＮ６，ＩＮ８にはモータＭ１〜Ｍ６，Ｍ８の回
転速度を検出するためのパルス発生手段であるエンコー
ダＥ１〜Ｅ６，Ｅ８から各モータの回転に同期して発生
されるパルス列が入力される。

【００２２】従って、モータＭ１〜Ｍ６，Ｍ８はクロー
ズドルーブ制御、モータＭ７はオープンループ制御され
る。なお、モータＭ１〜Ｍ４及びＭ８は正逆双方向回転
するものであり、ＯＵＴ＋は正回転、ＯＵＴ−は逆回転
駆動ラインである。

【００２３】次に、モータコントローラ２２の機能につ
いて図３によって説明する。モータコントローラ２２は
メインコントローラ２１との通信を司る通信制御部３
０、現像モータ（Ｍ１）制御部３１、Ｙスリーブモータ
（Ｍ２）制御部３２、Ｍスリーブモータ（Ｍ３）制御部
３３、Ｃスリーブモータ（Ｍ４）制御部３４、搬送モー
タ（Ｍ５）制御部３５、クリーニングモータ（Ｍ６）制
御部３６、レジストモータ（Ｍ７）制御部３７、及び黒
スリーブモータ(Ｍ８)制御部３８の各ブロックよりな
る。

【００２４】モータＭ１〜Ｍ６及びＭ８はブラシ付きＤ
Ｃモータ（以後単に「ＤＣモータ」という）、モータＭ
７は２相ステップモータ（以後単に「ステップモータ」
という）であり、モータＭ１〜Ｍ６及びＭ８はパルス幅
変調（ＰＷＭ）で駆動され、ＰＩ（比例・積分）制御で
その回転速度を一定に保つように制御される。また、モ
ータＭ７は１−２相励磁方式で駆動される。

【００２５】モータＭ１〜Ｍ６及びＭ８の起動，停止，
正転，逆転コマンドは表１に示すようであり、いずれも
シリアル受信データＲｘＤとして受け取り、モータＭ７
の起動は割り込み入力ＩＮＴＥ２、回転数はＲｘＤから
受け取る。なお、図３の各ブロックはハードウェアとソ
フトウェアの双方を含む機能ブロックであり、ハードウ
ェアの詳細については次に説明するが、ソフトウェアの
説明は後述する。

【００２６】図４〜図７は、図３の各ブロックの機能を
果すモータコントローラ２２のハードウェアの構成例を
示す回路図であり、本来は１つの図であるが図示の都合
上４図に分割して示しており、各信号線の端に同一符号
が付してある信号線は互いに接続される。

【００２７】これらの図において、ＩＣ１はマイクロコ
ンピュータ（例えばＮＥＣ製７８３１２）、ＩＣ２，Ｉ
Ｃ３はプログラマブルタイマ／カウンタ（例えばＮＥＣ
製７１０５４）、ＩＣ４はアドレスデコーダ、ＩＣ５は
マルチプレクサ、ＩＣ６はＤタイプ・フリップフロッ
プ、ＩＣ７は発振器、ＩＣ８は定電流式５相ステップモ
ータドライバ、ＩＣ９〜ＩＣ１３はブリッジドライバ、
Ｑ１，Ｑ２はパワーＭＯＳＦＥＴである。

【００２８】この回路では、次のような各種のモータ制
御を行なう。（１）レジスト，クリーニング，搬送，現像，各スリー
ブ（Ｙ，Ｍ，Ｃ，ＢＲ）の計８個のモータＭ１〜Ｍ８を
マイクロコンピュータＩＣ１で同時に一括制御する。

【００２９】（２）レジストモータＭ７は２相ステップ
モータ、その他のモータＭ１〜Ｍ６，Ｍ８はＤＣモータ
とし、そのＤＣモータのうちクリーニングモータＭ６と
搬送モータＭ５は正回転のみ、現像モータＭ１スリーブ
モータＭ２，Ｍ３，Ｍ４，Ｍ８は正逆回転可能である。

【００３０】（３）各モータのスタート／ストップ信
号、速度目標値及びステータスはシリアルインタフェー
スとする。但し、レジストモータＭ７のスタートは割り
込み（ＩＮＴＥ２）とする。（４）速度制御の微調整は単独に可能（アナログ入力）
となっている。

【００３１】そして、図４〜図７の回路によって、モー
タＭ１〜Ｍ６及びＭ８は定速制御、モータＭ７はスロー
アップ／ダウン制御されるものであるが、モータＭ１〜
Ｍ４及びＭ８の制御機能を図８、モータＭ５，Ｍ６の制
御機能を図９、モータＭ７の制御機能を図１０，１１に
示す。

【００３２】モータＭ２，Ｍ３，Ｍ４，Ｍ８の速度検出
用エンコーダＥ２，Ｅ３，Ｅ４，Ｅ８によってそれぞれ
発生されるパルス列が時分割入力されることを除いて、
モータＭ１とＭ２〜Ｍ４及びＭ８の制御方法は同じであ
るので、モータＭ１について説明する。

【００３３】図８において、まずエンコーダＥ１の出力
をＣＬＲ１に入力し、ＣＬＲ１の立ち上がりエッジでア
ップダウンカウンタＵＤＣ１の値をキャプチャレジスタ
ＣＲ１０に取り込むことによって、エンコーダＥ１のパ
ルス周期を測定する。

【００３４】次に、この周期からモータＭ１の速度を算
出して、この検出速度と目標速度からＰＩ演算によって
操作量つまりＰＷＭタイマ設定値を決め、これをＰＷＭ
タイマ１に書き込む。ＰＷＭタイマ１からはＰＷＭパル
スがモータＭ１に出力され、そのモータＭ１はＰＷＭパ
ルス幅に応じて回転する。この〔速度検出→Ｐ１演算→
ＰＷＭ出力〕を繰り返すことによってモータ速度は一定
に保たれる。

【００３５】搬送モータＭ５及びクリーニングモータＭ
６も、回路構成が異なるだけでモータＭ１と制御方法は
同じである。つまり、モータＭ１の速度検出をアップダ
ウンカウンタＵＤＣ１とキャップチャレジスタＣＲ１０
で行うのに対して、モータＭ５（Ｍ６）では図９に示す
ようにフリーランニングカウンタＦＲＣとＣＰＴ０（Ｃ
ＰＴ１）で行い、モータＭ１用のＰＷＭタイマがＰＷＭ
タイマ１（図６の７１０５４（ＩＣ２））であるのに対
して、モータＭ５（Ｍ６）では同じく図９に示すように
図４，図５のマイコン７８３１２（ＩＣ１）に内蔵のＰ
ＷＭタイマＰＷＭ０（ＰＷＭ１）とダウンカウンタＤＣ
ＮＴである。

【００３６】次に、レジストモータＭ７の制御方法を図
１０及び図１１によって簡単に説明する。なお、図１０
はモータＭ７の制御ブロック図、図１１は励磁パターン
のパルス波形図である。

【００３７】ＲＯＭ上に書かれている相励磁パターンテ
ーブルのデータを、パルスレート割込み発生用インタバ
ルタイマＴＭ１のアンダフロー割り込みＴＭＦ１毎に出
力バッファＰ０Ｈ／Ｐ０Ｌを経由してポートＰ００−４
に出力する。スローアップ，ダウンはＴＭＦ１の発生回
数をカウントし、このカウント値でアドレスする速度プ
ロフィールテーブルのデータをモジュールタイマレジス
タＭＤ１に転送することによってパルスレートを変更す
る。

【００３８】次に、図１２以降を参照してこの実施例の
ソフトウェアについて説明する。図１２は図４〜図７に
示したモータコントローラのマイクロコンピュータ(Ｉ
Ｃ１)が実行するメインルーチンのゼネラルフロー図で
ある。

【００３９】電源が投入されるとこのメインルーチンが
コールされてスタートし、まずシステムのイニシャライ
ズを行う。つまり、各ポートの設定、内部ＲＡＭのクリ
ア、タイマＩＣ２，ＩＣ３のＰＷＭ周期（すべて４３μ
Ｓに設定）、各割込モードの設定等を行う。なお、この
時点で受信割込み及びレジストモータＭ７のスタート／
ストップ割込みはイネーブル状態にしておく。また、入
力ポートＡＮ０に入力される温度センサからの温度検出
又は入力ポートＡＮ２に入力される湿度センサからの湿
度検出信号のＡ／Ｄ変換をスタートする。

【００４０】その後、相対温度計算（ＣＡＬ＿ＨＵ
Ｍ），搬送モータ（Ｍ５）制御（ＣＴＬ＿ＴＲ），クリ
ーニングモータ（Ｍ６）制御（ＣＴＬ＿ＣＬ），現像モ
ータ（Ｍ１）制御（ＣＬＴ＿ＤＶ），Ｙスリーブモータ
（Ｍ２）制御（ＣＴＬ＿ＹＳ），Ｍスリーブモータ（Ｍ
３）制御（ＣＴＬ＿ＭＳ），Ｃスリーブモータ（Ｍ４）
制御（ＣＴＬ＿ＣＳ）、黒スリーブモータ（Ｍ８）制御
（ＣＴＬ＿ＢＳ），及びモータ（ＭＯＮ００７）の各サ
ブルーチンの処理を順次実行してＥ１へ戻る。

【００４１】相対温度計算の詳細フローを図１３に示
す。ここではまず、Ａ／Ｄ変換終了か否かをチェック
し、終了していなければ何もせずにメインルーチンへリ
ターンする。終了していれば、次に温度Ａ／Ｄ変換モー
ドか否かをチェックし、温度Ａ／Ｄ変換モード（Ｙ）で
あれば変換データをストアした後、ＡＮ２に入力される
信号（湿度）のＡ／Ｄ変換モードに切り換えて再びスタ
ートする。

【００４２】また、湿度Ａ／Ｄ変換モード（Ｎ）であれ
ば変換データをストアした後、温度Ａ／Ｄ変換モードに
切り換えて再びスタートする。そして、これらのＡ／Ｄ
変換によって得た温度及び湿度データを基に相対湿度を
計算する（ＣＡＬ＿ＨＵＭ１）。なお、詳細は公知のた
め省略する。

【００４３】搬送モータ（Ｍ５）制御の詳細フローを図
１４に示す。このルーチンでは、まずステップｃ１で搬
送モータＭ５のステータス（ＳＴＡＴＵＳ＿Ｔ）をチェ
ックし、「０（ウエイト中）」ならステップｃ２に、
「０」でなければステップｃ４に進む。ステップｃ２で
は、スタート指令（メインコントローラ２１からの受信
データ）の有無をチェックし、スタート指令が来ていれ
ばステップｃ３でステータスに「１」をセットする。ス
テップｃ４ではステータスをチェックし、各ステータス
に対応した処理を行う。

【００４４】すなわち、ステータスが「０」ならウエイ
ト中なので、何もせずにメインルーチンへリターンす
る。ステータスが「１」なら回転開始なので、ステップ
ｃ５へ進んでスタート処理（ＣＴＬ−ＴＲ１）を行う。
そこではまず、搬送モータＭ５の目標速度（ＴＡＣＴ＿
ＴＲ）を設定する。そして、ＰＷＭ０に初期値をセット
し、ＰＷＭ０出力をアクティブにする。

【００４５】最後に、エンコーダパルス周期（搬送モー
タ速度検出用）を測定するために、ＩＮＴＥ０の割込み
を許可し、搬送モータ用ウォッチ・ドッグ・タイマ（Ｗ
ＤＴ＿ＴＲ）をセット（３５０ｍＳ）してスタートす
る。このスタート処理が終わると、ステップｃ６でステ
ータスに「２」をセットしてメインルーチンへリターン
する。

【００４６】ステータスが「２」の場合は、ステップｃ
７へ進んで異常かどうかをチェックする。これは、３５
０ｍＳ以上ＩＮＴＥ０の割込み（つまりエンコーダパル
ス）が発生しなかった場合、またはＰＷＭの操作量が所
定量以上の状態が所定時間連続して発生した場合に異常
とみなす。ＩＮＴＥ０の割込みが正常に発生しておれば
ステップｃ１０へ、異常であればステップｃ８へ進む。

【００４７】ステップｃ８ではストップ処理（ＣＴＬ＿
ＴＲ２）を行う。ここではタイマＷＤＴ＿ＴＲをストッ
プし、ＩＮＴＥ０の割込みを禁止し、ＰＷＭ０の出力を
禁止する。そして、ステップｃ９でステータスに「３」
をセットし、メインルーチンへリターンする。

【００４８】ステップｃ１０ではストップ指令の有無を
チェックし、ストップ指令が来ていればステップｃ１１
へ、そうでなければステップｃ１３へ進む。ステップｃ
１１ではステップｃ８と同じストップ処理（ＣＴＬ＿Ｔ
Ｒ２）を行う。そして、ステータスに「０」をセットし
てリターンする。

【００４９】ステップｃ１３では演算モード（パルス周
期測定済み）か否かをチェックし、演算モードであれば
ステップｃ１４へ進んでＰＷＭの更新処理（ＣＴＬ＿Ｔ
Ｒ２）を行う。すなわち、目標速度（ＴＡＣＴ＿ＴＲ）
と測定した周期（ＴＩＭＥ＿ＴＲ）からＰＩ演算によっ
てＰＷＭデータを更新し、それをＰＷＭ０にセットして
出力する。

【００５０】また、上記ＰＷＭの更新した操作量と上記
判別用の所定量と比較して、それ以上であれば５Ｓecタ
イマ（ＴＩＭＥ＿５Ｓ）を起動する。所定量より小さけ
れば５Ｓecタイマをストップし、ＴＩＭＥ５Ｓに５Ｓec
を再セットしておく。なお、起動かストップか否かはフ
ラグ（ＦＬＡＧ＿ＡＢ）により判別する。ＦＬＡＧ＿ＡＢ＝１：起動ＦＬＡＧ＿ＡＢ＝０：ストップ

【００５１】以上の処理が終了すると、ステップｃ１５
で演算モードフラグをリセットし、メインルーチンへリ
ターンする。ステータス「３」なら異常モードなので何
もせずリターンする。

【００５２】クリーニングモータ（Ｍ６）の制御の詳細
フローを図１５に示す。図示の如く、この制御は図１４
によって説明した上述の搬送モータ制御と同様なので説
明は省略する。

【００５３】次に、現像モータ（Ｍ１）制御の詳細を図
１６に示す。このルーチンでは、まずステップｅ１で現
像モータＭ１のスタータス（ＳＴＡＴＵＳ＿Ｄ）をチェ
ックし、「０（ウエイト中）」ならステップｅ２に、
「０」でなければステップｅ４に進む。ステップｅ２で
はスタート指令の有無をチェックし、スタート指令が来
ていれば、ステップｅ３でその時の回転方向（これもメ
インコントローラ２１から送られてくる）により、ＣＷ
（時計方向）ならステータスに「１」を、ＣＣＷ（反時
計方向）ならステータスに「２」をセットする。

【００５４】ステップｅ４ではステータスをチェック
し、各ステータスに対応した処理を行う。すなわち、ス
テータスが「０」ならウエイト中なので、何もせずリタ
ーンする。ステータスが「１」ならＣＷ方向の回転開始
なので、ステップｅ５でＣＷのスタート処理（ＣＴＬ＿
ＤＶ１）を行う。

【００５５】このＣＷスタート処理では、まず現像モー
タの目標速度（ＴＡＧＴ＿ＤＹ）を設定する。そして、
ＰＷＭの初期値をＩＣ３のタイマにセットし、ポートＰ
１０／Ｐ１１に０／１を出力してＣＷアクテイブにす
る。最後に、エンコーダパルス周期を測定するためにＣ
ＬＲ１の割込みを許可し、現像モータ用ウォッチ・ドッ
グ・タイマ（ＷＤＴ＿ＤＶ）に３５０ｍＳをセットして
スタートする。そして、ステップｅ６でステータスに
「３」をセットし、メインルーチンへリターンする。

【００５６】ステータスが「２」ならＣＣＷ方向の回転
開始なので、ステップｅ７でＣＣＷスタート処理（ＣＴ
Ｌ＿ＤＶ２）を行う。ここではＣＣＷ方向の目標速度
（ＴＡＧＴ＿ＤＶ）を設定し、ＰＷＭの初期値をＩＣ３
のタイマ１にセットし、ポートＰ１０／Ｐ１１に１／０
を出力してＣＣＷアクティブにする。残りの割込み及び
ウォッチ・ドッグ・タイマの設定はＣＷスタート処理と
同じである。そして、ステップｅ８でステータスに
「３」をセットし、メインルーチンへリターンする。

【００５７】ステータスが「３」の場合はステップｅ９
〜ｅ１７の処理を行うが、これは図１４で説明した搬送
モータ制御のステップｃ７〜ｃ１５と同様なので説明を
省略する。但し、異常の場合はステータスを「４」にす
る。ステータスの判別でが「４」なら異常なので、何も
せずにリターンする。

【００５８】次に、Ｙスリーブモータ（Ｍ２）制御の詳
細フローを図１７に示す。このルーチンでは、まずステ
ップｆ１でＹスリーブモータＭ２のステータス（ＳＴＡ
ＴＵＳ＿Ｙ）をチェックし、「０（ウエイト中）」なら
ステップｆ２に、「０」でなければステップｆ４に進
む。ステップｆ２ではスタート指令の有無をチェック
し、スタート指令が来ていればステップｆ３へ進んで、
その時の回転方向指令によりＣＷならステータスに
「１」を、ＣＣＷならステータスに「２」をセットす
る。

【００５９】ステップｆ４ではステータスをチェック
し、各ステータスに対応した処理を行う。すなわち、ス
テータスが「０」ならウエイト中なので、何もせずリタ
ーンする。ステータスが「１」ならＣＷ方向の回転開始
なので、ステップｆ５でＣＷスタート処理（ＣＴＬ＿Ｙ
Ｓ１）を行う。

【００６０】このＣＷスタート処理では、まずＹスリー
ブモータＭ２の目標速度（ＴＡＧＴ＿ＹＳ）を設定す
る。そして、ＰＷＭ演算許可用タイマ（ＣＡＬＴ＿Ｙ
Ｓ）に１０ｍＳをセットし、ＰＷＭの初期値をＩＣ２の
タイマ０にセットし、ポートＰ１２／Ｐ１３に１／０を
出力してＣＷ出力をアクティブにする。

【００６１】そして、ＭスリーブモータＭ３又はＣスリ
ーブモータＭ４が動作中かどうかをチェックし、両方と
も停止中であればポートＰ５６／Ｐ５７に０／０を出力
し、ＣＬＲ０の入力信号としてＹスリーブモータＭ２の
エンコーダパルス信号をセレクトする。その後、マクロ
サービスポインタ（ＴＩＭＥ＿ＳＬ）、マクロサービス
カウンタ（２）、スペシャルファンクションレジスタ
（ＣＲ00）をセットし、エンコーダパルスの周期を測定
するカウンタ（ＵＤＣ０）をスタートする。

【００６２】次にＣＬＲ０の割込みを許可し、Ｙスリー
ブモータ用ウォッチ・ドッグ・タイマ（ＷＤＴ＿ＹＳ）
に２５５（３５０ｍＳ）をセットしてスタートする。最
後にＹスリーブモータ動作中フラグをセットする。Ｍ又
はＣスリーブモータＭ３，Ｍ４のいずれかが動作中であ
れば、Ｙスリーブモータ動作中フラグをセットするのみ
で、他の処理は行わない。このＣＷスタート処理が終了
すると、ステップｆ６でステータスに「３」をセットし
てリターンする。

【００６３】ステータスが「２」ならＣＣＷ方向の回転
開始なので、ステップｆ７へ進んでＣＣＷスタート処理
（ＣＬＴ＿ＹＳ２）を行なう。ここでは、まずＣＣＷ方
向の目標速度を（ＴＡＧＴ＿ＹＳ）にセットし、ＰＷＭ
演算許可用タイマ（ＣＡＬＴ＿ＹＳ）に１０ｍＳをセッ
トし、ＰＷＭの初期値をＩＣ２のタイマ０にセットし、
ポートＰ１２／Ｐ１３に０／１を出力してＣＣＷ出力を
アクティブにする。以下の処理はステップｆ５と同じな
ので省略する。ＣＣＷスタート処理が終了すると、ステ
ップｆ８でステータスに「３」をセットしてリターンす
る。

【００６４】ステータスが「３」ならステップｆ９から
ｆ１７の処理を行うが、その処理内容は、まずステップ
ｆ９で異常チェックを行う。異常の場合、つまり３５０
ｍＳ以上エンコーダパルスが来なかったら、ステップｆ
１０へ進んでストップ処理（ＣＬＴ＿ＹＳ３）を行う。

【００６５】この処理は、まずＩＣ１のタイマ０に
「１」をセットし、ポートＰ１２／Ｐ１３に１／１を出
力して、ＹスリーブモータＭ２をＯＦＦにする。次に、
Ｙスリーブモータ動作中フラグをリセットし、Ｍスリー
ブ及びＣスリーブモータがウエイト中ならＵＤＣ０をス
トップし、ＣＬＲ０の割込みを禁止する。最後にウォッ
チ・ドッグ・タイマをストップする。このストップの処
理が終了すると、ステップｆ１１でステータスに「４」
をセットしてリターンする。

【００６６】ステップｆ９で異常でなくエンコーダパル
スが正常に来ていれば、ステップｆ１２に進んでストッ
プ指令の有無をチェックする。そして、ストップ指令が
来ていればステップｆ１３へ進んでステップｆ１０同じ
ストップ処理を行う。その処理が終了すると、ステップ
１４でステータスに「０」をセットしてリターンする。

【００６７】ステップｆ１２でストップ指令が来ていな
ければ、ステップｆ１５へ進んでＰＷＭの演算モードか
否かをチェックする。ここでＰＷＭ演算モードになるの
は約１０ｍＳ毎である。つまり、ＣＡＬＴ＿ＹＳが０に
なり、且つエンコーダパルス周期の測定が完了している
場合であるが、定常的なエンコーダパルス測定時間（約
３ｍＳ）の方がＣＡＬＴ＿ＹＳが０になるよりも早いの
で、ＣＡＬＴ＿ＹＳが０になった場合と考えてよい。但
し立ち上がり時はエンコーダパルス周期の方が長くな
る。

【００６８】さて、ＰＷＭ演算モードになっていればス
テップ１６でＰＷＭの更新を行い（更新方法は搬送モー
タＭ５の場合と同じである）、ステップ１７で演算モー
ドフラグをリセットしてリターンする。

【００６９】次に、Ｍスリーブモータ（Ｍ３）の制御の
詳細フローを図１８に、Ｃスリーブモータ（Ｍ４）の制
御の詳細フローを図１９にそれぞれ示す。これらの各モ
ータＭ３及びＭ４の制御は、ＹスリーブモータＭ２の制
御と同様な処理なのでその説明を省略する。

【００７０】次に、黒スリーブモータ（Ｍ８）制御の詳
細フローを図２０に示す。この黒スリーブモータの制御
も一部を除いてＹ，Ｍ，Ｃスリーブモータの制御と同様
な処理をしているので、その同様な処理の説明は省略し
て異なる処理のみ説明する。

【００７１】まず、ステップｇ１で黒スリーブモータＭ
８のステータス（ＳＴＡＴＵＳ＿ＢＫ）をチェックし、
「０」ならステップｇ２へ、「０」でなければステップ
ｇ６へそれぞれ進む。ステップｇ２ではスタート指令の
有無をチェックし、スタート指令が来ていれば、ステッ
プｇ３〜ｇ５でその時の回転方向指令によりＣＷなら
「１」を、ＣＣＷなら「２」を、それぞれステータス
（ＳＴＡＴＵＳ＿ＢＫ）にセットする。

【００７２】ステップｇ６では、メインコントローラ２
１とは独立して逆回転終了か否かを判断し、逆回転が終
了していればステップｇ１０へ、逆回転中のときにはス
テップｇ７へそれぞれ進む。ステップｇ７では正回転の
指令が来たか否かを判断し、正回転の指令が来た場合に
はモータＭ８をストップさせ、正回転の指令が来ていな
いときはそのままステップｇ１０へ進む。ステップｇ１
０ではステータスをチェックし、各ステータスに対応し
た処理を行う。すなわち、ステータスが「０」から
「２」の場合はＹ，Ｍ，ＣスリーブモータＭ２〜Ｍ４の
制御と同様な処理を行う。

【００７３】ステータスが「３」のときには、ステップ
ｇ１５からｇ２５までの処理を行う。まず、ステップｇ
１５で異常チェックを行う。そして、異常の場合（３５
０ｍＳ以上をエンコーダパルスが来なかった場合）はス
テップｇ１６へ進んでストップ処理（ＣＴＬ＿ＢＳ３）
を行う。このストップ処理はＹ，Ｍ，Ｃスリーブモータ
制御の場合と同様なので説明を省略する。この処理が終
わると、ステップｇ１７でステータスを「４」にセット
してリターンする。

【００７４】ステップｇ１５でエンコーダパルスが正常
にきていれば、ステップｇ１８に進んでストップ指令の
有無をチェックする。そして、ストップ指令が来ていれ
ばステップｇ１９へ進み、来ていなければステップｇ２
３へ進む。ステップｇ１９では、穂切り時の逆転がモー
タコントローラ２２で独立のモードかメインコントロー
ラ２１からの命令に従うモードか否かを判断し、独立の
モードの時はステップｇ２０へ進み、独立でないときは
ステップｇ２１へ進んでストップ処理をし、ステップｇ
２２でステータスを「０」にする。

【００７５】ステップｇ２０では、逆転終了すなわち発
生したエンコーダパルスの数がある定数（基準パルス
数）に達したかどうかを判断し、達したときはステップ
ｇ２１へ進んでストップ処理をし、達していないとき
（まだ逆転する必要があるとき）はステップｇ２３へ進
んでＰＷＭ演算モードか否かをチェックする。そして、
ＰＷＭ演算モードになっていれば、ステップｇ２４へ進
んでＰＷＭの更新（ＣＴＬ＿ＢＳ４）を行い、ステップ
ｇ２５で演算モードフラグをリセットしてリターンす
る。

【００７６】図１２に示したメインルーチンの最後にモ
ニタルーチンをコールする。これは、外部に接続された
モニタ（図示せず）において設定されたモータコントロ
ーラ２２のマイクロコンピュータＩＣ１の内部ＲＡＭの
アドレスに対応したデータをモニタに出力し、モニタで
アドレス及びデータを表示する。これはソフトのデバッ
ク用であり、モータ制御とは関係ないので詳細な説明は
省略する。

【００７７】さて、次に各割込みについて説明する。図
２１及び図２２は、１．３６ｍＳに割込みが発生するイ
ンターバルタイマ割込みの処理を示すフロー図である。
この割込みは、図１２のメインルーチンにおけるイニシ
ャライズ終了時に許可しておく。また、この割込みの機
能は、各モータの異常を検出するためのウォッチ・ドッ
ク・タイマ及びＹ，Ｍ，ＣスリーブモータのＰＷＭ更新
周期用タイマである。

【００７８】まず、図２１ののルーチンで搬送モータ
Ｍ５の異常チェックを行う。具体的には搬送モータＭ５
が動作中か否かをチェックし、動作中の場合は搬送モー
タ用ウォッチ・ドック・タイマ（ＷＤＴ＿ＴＲ）をデイ
クリメントし、その結果が「０」であるならば異常信号
（ＡＢ＿ＴＲ）をセットする。

【００７９】タイマＷＤＴ＿ＴＤが「０」になるのは、
エンコーダパルスが３５０ｍＳ以上来なかった場合であ
る。すなわちモータ回転開始時及びエンコーダパルス発
生時にタイマＷＤＴ＿ＴＲに３５０ｍＳ／１.３６ｍＳ
に対応する「２５５」をセットし、１.３６ｍＳ毎にタ
イマＷＤＴ−ＤＴをディクリメントし、それが「０」に
なると３５０ｍＳ以上エンコーダパルスが発生していな
いということであり、モータ異常とする。

【００８０】また、５Ｓecタイマ（ＴＩＭＥ＿５Ｓ）が
起動中か否かをチェックし、起動中（ＦＬＡＧ＿ＡＢ＝
１）であればタイマＴＩＭＥ＿５Ｓをディクリメント
し、それが「０」になるとモータ異常とする。

【００８１】次に、のルーチンでクリーニングモータ
Ｍ６の異常チェックを、のルーチンで現像モータＭ１
の異常チェックを行うが、それぞれ搬送モータＭ５のチ
ェックと同様な処理なので、その説明は省略する。次い
で、のルーチンでＹスリーブモータＭ２の異常チェッ
クを行ない、のルーチンでＰＷＭ更新周期カウンタの
チェックを行う。

【００８２】具体的には、ＹスリーブモータＭ２が動作
中の場合で、且つウォッチ・ドック・タイマ許可状態
（ＹスリーブモータＭ２のエンコーダＥ２がパルス周期
測定モード）の場合、搬送モータの以上チェックの場合
と同様にＹスリーブモータ用ウォッチ・ドック・タイマ
（ＷＤＴ＿ＹＳ）をディクリメントし、その結果が
「０」であれば異常信号（ＡＢ＿ＹＳ）をセットし、Ｍ
スリーブモータＭ３及びＣスリーブモータＭ４のスター
ト指令信号を強制的にリセットする。

【００８３】次に、ＰＷＭ更新周期カウンタ（ＣＡＬＴ
＿ＹＳ）をチェックし、「０」でなければそのカウンタ
をディクリメントする。「０」ならばエンコーダパルス
周期測定済みであれば演算モードフラグをセットし、Ｃ
ＡＬＴ−ＹＳに７（１０ｍＳ）をセットする。

【００８４】次いで、図２２ののルーチンでＭスリー
ブモータＭ３の異常チェックを、のルーチンでＰＷＭ
更新周期カウンタのチェックを、のルーチンでＣスリ
ーブモータＭ４の異常チェックを、のルーチンでＰＷ
Ｍ更新周期カウンタのチェックを順次行う。これらの処
理は、図２１に示した，のルーチンと同様なので説
明を省略する。

【００８５】次に、搬送モータＭ２のエンコーダ割込み
処理について、図２３のフローによって説明する。ま
ず、ステップｈ１でウォッチ・ドック・タイマ（ＷＤＴ
＿ＴＲ）に２５５をセットする。そして、ステップｈ２
でウエイト後の第１回目（最初）の割込みか否かをチェ
ックする。第１回目の割込みであればステップｈ７に進
む。第２回目以降の割込みであればステップｈ３で演算
モードフラグをセットし、ステップｈ４〜ｈ６でエンコ
ーダ周期（ＴＩＭＥ＿ＴＲ）を更新する。

【００８６】最後に、ステップｈ７で今回測定したエン
コーダ周期（ＣＰＴ０）を前回のエンコーダ周期（ＣＰ
Ｒ＿ＴＲ）にストアしておく。なお、エンコーダ周期の
更新値（ＴＩＭＥ＿ＴＲ）は、ステップｈ５，ｈ６に示
す如く今回と前回測定した周期を足して２分の１にした
値とする。

【００８７】次に、クリーニングモータＭ６のエンコー
ダ割込み処理のフローを図２４に示すが、その処理は上
述の搬送モータＭ５のエンコーダ割込み処理と同様であ
るので、その説明は省略する。

【００８８】次に、Ｙ，Ｍ，Ｃ及び黒の各スリーブモー
タのエンコーダ割込み処理について、図２５乃至図２９
のフローによって説明する。まず、図２５のステップｍ
１で黒スリーブモータＭ８がセレクトされているか判断
する。黒スリーブモータがセレクトされているときは
図２６のステップｍ１１に進み、そうでないときは図２
５のステップｍ２に進む。

【００８９】図２６のステップｍ１１では黒スリーブモ
ータＭ８が逆回転中がどうかを判断し、逆転中であれば
次にステップｍ１２で穂切り独立モードか否かを判断す
る。逆回転中で且つ穂切り独立モードであると判断した
ときは、ステップｍ１３でエンコーダパルスの入力され
る回数をカウントし、そのカウント値（パルス数）が表
３に示す穂切り時間の補正データで指定された数により
計算された定数（基準パルス数）に達したことをステッ
プｍ１４で判別したら、ステップｍ１５でモータストッ
プフラグを立て、ステップｍ１６で逆回転フラグを０に
落とす。

【００９０】そして、ステップｍ１７では、黒スリーブ
モータのウォッチ・ドッグ・タイマ（ＷＤＴ＿ＢＳ）に
２５５（３５０ｍＳ）を入れ、ステップｍ１８で検出し
たエンコーダパルス周期を黒スリーブモータＭ８のエン
コーダパルス周期レジスタ（ＴＩＭＥ＿ＢＷ）にストア
する。そして、ステップｍ１９で黒スリーブモータ周期
測定済みフラグをセットする。その後、ステップｍ２０
でマクロサービスカウンタに「１」を入れ、ステップｍ
２１でこの割り込みのマクロサービス完了割込みを再許
可（モードプリセット）し、メインルーチンへリターン
する。

【００９１】図２５のステップｍ２では、Ｙスリーブモ
ータＭ２のエンコーダ信号セレクタ中（エンコーダ周期
測定モード）か否かをチェックし、ＹスリーブモータＭ
２のエンコーダ信号セレクト中であれば図２７のステッ
プｍ２２へ進み、そうでなければステップｍ３へ進む。

【００９２】図２７のステップｍ２２では、検出したエ
ンコーダパルス周期をＹスリーブモータＭ２のエンコー
ダパルス周期レジスタ（ＴＩＭＥ＿ＹＳ）にストアす
る。そして、ステップｍ２３でＹスリーブモータＭ２の
エンコーダパルス周期測定済みフラグをセットする。次
に、ステップｍ２４でＭスリーブモータＭ３が動作中か
否かをチェックし、動作中であればステップｍ２５でＣ
ＬＲ０の入力信号としてＭスリーブモータＭ３のエンコ
ーダパルス信号をセレクトする。

【００９３】次いで、ステップｍ２６でＭスリーブモー
タのウォッチ・ドック・タイマ（ＷＤＴ＿ＭＳ）に２５
５（３５０ｍＳ）をセットし、ステップｍ２７でＭスリ
ーブモータのエンコーダ検出モード（周期測定中）フラ
グ（Ｍスリーブモータのウォッチ・ドック・タイマ許可
フラグ）をセットし、ステツプｍ２８でＹスリーブモー
タＭ２のエンコーダ検出モード（周期測定中）フラグを
リセットした後、図２９のステップｍ５４へ進む。

【００９４】また、図２７のステップｍ２４でＭスリー
ブモータＭ３が動作中でなければ、ステップ２９へ進ん
でＣスリーブモータが動作中か否かをチェックする。動
作中ならＣスリーブモータＭ４のＣＬＲ０の入力信号と
して、ステップｍ３０でＣスリーブモータのエンコーダ
パルス信号をセレクトする。

【００９５】そして、ステツプｍ３１でＣスリーブモー
タのウォッチ・ドック・タイマ（ＷＤＴ＿ＣＳ）に２５
５（３５０ｍＳ）をセットし、ステップｍ３２でＣスリ
ーブモータのエンコーダ検出モード（周期測定中）フラ
グをセットし、ステツプ３３でＹスリーブモータのエン
コーダ検出モード（周期測定中）フラグをリセットした
後、図２９のステップｍ５４へ進む。

【００９６】図２７のステツプｍ２９でＣスリーブモー
タが動作中でなければ、ステップｍ３４へ進んでＹスリ
ーブモータのウォッチ・ドック・タイマ（ＷＤＴ＿Ｙ
Ｓ）に２５５（３５０ｍＳ）をセットした後、図２９の
ステップｍ５４へ進む。図２５のステップｍ２でＹスリ
ーブモータのエンコーダ信号セレクト中でなければ、ス
テップ３でＭスリーブモータのエンコーダ信号セレクト
中か否かをチェックし、セレクト中であればステツプｍ
４へ、そうでなければ図２８のステップｍ３５へ進む。

【００９７】図２５のステップｍ４〜図２９のステップ
ｍ５３及び図２８のステップｍ３５〜ｍ４７は、上述し
た図２７のステップｍ２２〜ｍ３４と同様な処理なの
で、その説明は省略する。さて、図２９のステップｍ５
４ではマクロサービスカウンタに「２」をセットする。
そして、ステツプｍ５５でこの割込みのマクロサービス
完了割込みを再許可（モードプリセット）する。

【００９８】次に、現像モータＭ１のエンコーダパルス
割込み処理について、図３０のフローによって説明す
る。このルーチンでは、まず現像モータＭ１のウォッチ
・ドック・タイマ（ＷＤＴ＿ＤＶ）に２５５（３５０ｍ
Ｓ）をセットする。そして、ウエイト後の第１回目（最
初）の割込みか否かをチェックし、第１回目の割込みで
あれば何もせずにリターンする。第２回目以降の割込み
であればエンコーダパルス周期（ＴＩＭＥ＿ＤＶ）を更
新し、演算モードフラグをセットする。

【００９９】次に、受信割込について説明する。図３１
にそのフローを示す。表２及び表３は受信データのフォ
ーマットであり、表４は送信データのフォーマットであ
る。図３１のフローにおいて、まずステップｎ１で受信
エラーか否かのチェックを行う。受信エラーであればス
テップｎ９へ進み、受信エラーでなければ、次にステッ
プｎ２で目標速度補正データ受信モードか否かをチェッ
クする。

【０１００】目標速度補正データ受信モードならステッ
プｎ７へ進む。そうでなければ、次にステツプｎ３でア
ドレス（受信データの上位４ビット）をチェックする。
アドレスが「１５」であれば、ステップｎ６へ進んで目
標速度補正データ受信モードフラグをセットし、ステツ
プｎ１０へ進む。アドレスが「１５」以外であれば、ス
テツプｎ４へ進んでアドレスが「９」より小さいか否か
をチェックする。アドレスが「９」以上であればステツ
プｎ９へ進むが、「８」以下であればステツプｎ５で受
信コマンドデータ（受信データの下位４ビット）をスト
アし、ステップｎ１０へ進む。

【０１０１】ステップｎ２で補正データ受信モードであ
れば、ステツプｎ７へ進んでアドレスが「１３」より小
さいか否かをチェックし、「１３」以上であればステツ
プｎ９へ進む。「１２」以下であればステツプｎ８へ進
んで補正データ（受信データの下位４ビット）をストア
し、ステツプｎ１０へ進む。ステップｎ９では、受信エ
ラーあるいはフォーマットにないアドレスを受信した場
合なので、再送信要求をメインコントローラ２１に送る
ため、再送信ビットをセットする。

【０１０２】ステツプｎ１０では、前回の送信が完了す
るまでウエイトする。そして、前回の送信が完了すると
送信データ（表４）を送信する。但し、再送信要求ビッ
トがセットされている場合は強制的にアドレスの「０」
のデータを送信するが、通常はアドレス「０」と「１」
を交互に送信する。

【０１０３】次に、レジストモータＭ７のスタート及び
ストップ指令割込みについて説明する。外部割込み端子
ＩＮＴＥ２の立上りエッジ検出でスタート、立下りエッ
ジ検出でストップ処理を行う。図３２にそのフローを示
す。このルーチンでは、まずステツプｐ１で立上りエッ
ジモードか否かをチェックし、立上りエッジモードであ
ればステツプｐ２へ進む。

【０１０４】ステツプｐ２ではレジストモータＭ７のス
タート処理（ＥＸ２＿１）を行う。具体的には、カラー
モードと白黒モードとで速度プロフィールが図３４（白
黒モード）と図３５（カラーモード）に示すように異な
る。そこで、モード（最後に受信したコマンド・アドレ
ス（表２を参照）が「０」なら白黒モードで、「１」な
らカラーモード）に応じて速度プロフィールを選択す
る。

【０１０５】そして、マクロサービスの処理（マクロサ
ービスポインタに励磁パターンテーブルの２番目のアド
レスをセットし、マクロサービスカウンタに「５」をセ
ットし、スペシャルファンクション・レジスタをセット
し、パルスレート用タイマの初期値をＭＤ１，ＴＭ１に
セットする）を行った後、Ｐ０Ｈ／Ｐ０Ｌを経由してポ
ートＰ００〜４に励磁パターンの最初のパターンを出力
し、ＴＭ１を起動（２１．３μｓ毎にダウンカウントす
る）し、タイマＴＭ１のマクロサービス完了割込みを許
可する。

【０１０６】このスタート処理が終了すると、次にステ
ップｐ３でレジストモータＭ９のステータスを「０」と
し、ステツプｐ４でＩＮＴＥ２のエッジモードを立下り
エッジモードに切り換える。なお、イニシャライズ時に
立上りエッジモードに設定してある。ステップｐ１で立
上りエッジモードであれば、レジストモータＭ７のステ
ータス（ＳＴＡＴＵＳ＿Ｒ）に「４」をセットし、ステ
ップｐ６でＩＮＴＥ２のエッジモード立上りエッジモー
ドに切り換える。

【０１０７】最後に、レジストモータタイマＴＭ１のマ
クロサービス完了割込みの処理について説明する。図３
３にそのフローを示す。この割込みは、マクロサービス
カウンタにセットした値だけ励磁パターンを出力した後
発生する。

【０１０８】このルーチンでは、まずステップｑ１でス
テータス（ＳＴＡＴＵＳ＿Ｒ）をチェックし、ステータ
スが「０」ならスローアップモードなのでステツプｑ２
へ進む。ステツプｑ２ではスローアップ終了か否かをチ
ェックし、まだ終了でなければステツプｑ３へ進んでス
ローアップの処理（ＴＭ１＿０）、つまり次のマクロサ
ービス処理を行う。

【０１０９】ステップｑ２でスローアップ終了であれ
ば、ステップｑ４へ進んでピーク時のパルス数を求め
（表２の補正値によって調整する）、マクロサービス処
理を行い、ステップｑ５でステータスに「１」をセット
する。ステップｑ１でステータスが「１」ならステップ
ｑ６へ進んでピークモード終了か否かをチェックし、ま
だピークモードであればステップ７へ進んで引き続きマ
クロサービス処理（ＴＭ１＿２）を行う。ピークモード
終了であれば、ステップ８へ進んでスローダウンモード
のマクロサービス処理（ＴＭ１＿３）を行い、ステツプ
９でステータスに「２」をセットする。

【０１１０】ステップｑ１でステータスが「２」ならス
テツプｑ１０へ進み、スローダウンモード終了か否かを
チェックし、まだスローダウンモードであれば、ステッ
プｑ１１へ進んで引き続きスローダウンのマクロサービ
ス処理(ＴＭ１＿４)を行う。スローダウン終了であれば
ステツプｑ１２へ進み、定速モードのマクロサービス処
理（ＴＭ１＿５）を行い、ステップｑ１３でステータス
に「３」をセットする。

【０１１１】ステップｑ１でステータスが「３」であれ
ばステップｑ１４へ進み、引き続き定速モードのマクロ
サービス処理（ＴＭ１＿６）を行う。ステップｑ１でス
テータスステータスが「４」であればステツプｑ１５へ
進み、ストップ処理（ＴＭ１＿７）を行なってマクロサ
ービス処理をストップし、Ｐ００〜４にＯＦＦパターン
を出力する。

【０１１２】以上は、この発明をカラー複写機の画像形
成プロセスの各部、特に各色の現像スリーブ回転駆動用
ＤＣモータの制御に適用した実施例について説明した
が、これに限るものではなく、白黒の複写機やレーザプ
リンタ等のプリンタ、普通紙ＦＡＸなど種々の画像形成
装置のモータ制御にも、この発明を同様に適用すること
ができる。

【０１１３】

【表１】

【０１１４】

【表２】

【０１１５】

【表３】

【０１１６】

【表４】

【０１１７】

【発明の効果】以上説明してきたように、この発明によ
る画像形成装置のモータ制御装置は、モータの動作をメ
インコントローラからのＯＦＦ信号で停止させるのでは
なく、速度検出用のパルス発生手段（エンコーダ）によ
って発生されるパルスの数をカウントして、その計数値
が指定された基準パルス数になった時にモータを停止さ
せるので、モータを正確に目標の位置に止めることがで
きる。

【０１１８】また、モータコントローラで独立してモー
タを穂切りのために逆回転させているときでも、メイン
コントローラからの正回転の指令を受け付け、迅速にコ
ピー動作に入ることができる。メインコントローラから
上記基準パルス数（定数）を指定できるようにすること
により、現像スリーブモータを穂切り動作のために逆回
転させるような場合の回転量を迅速且つ正確に決めるこ
とができる。

【０１１９】さらに、モータコントローラがメインコン
トローラからのコマンドに従ってモータを制御するモー
ドと独立してモータを制御するモードを、メインコント
ローラから任意に選択できるようにすれば、メインコン
トローラの操作性を向上させることができる。

【０１２０】なお、現像スリーブモータの動作を、メイ
ンコントローラからのＯＦＦ信号で停止させるのではな
く、速度検出用パルス発生手段によって発生されるパル
ス数の計数値が基準パルス数に達したときにモータを停
止させるようにすることにより、現像スリーブの正確な
回転位置が得られ、トナー混色による画像の地汚れをな
くすことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】図２に示すカラー複写機全体の制御部のブロッ
ク図である。

【図２】この発明の一実施例であるカラー複写機の機構
部の概略レイアウト図である。

【図３】図１におけるモータコントローラ２２の詳細を
示す機能ブロック図である。

【図４】図３のモータコントローラのハードウェアの構
成例を示す回路図の左上部分である。

【図５】同じくその左下部分である。

【図６】同じくその右上部分である。

【図７】同じくその右下部分である。

【図８】図４〜図７の回路によるモータＭ１〜Ｍ６及び
Ｍ８の制御に係わる部分のブロック図である。

【図９】同じくモータＭ５，Ｍ６の制御に係わる部分の
ブロック図である。

【図１０】同じくモータＭ７の制御に係わる部分のブロ
ック図である。

【図１１】図１０の回路による励磁パターンのパルス波
形図である。

【図１２】図４〜図７に示したモータコントローラのマ
イクロコンピュータ（ＩＣ１）が実行するメインルーチ
ンのゼネラルフロー図である。

【図１３】相対温度計算の詳細を示すフロー図である。

【図１４】搬送モータ制御の詳細を示すフロー図であ
る。

【図１５】クリーニングモータ制御の詳細を示すフロー
図である。

【図１６】現像モータ制御の詳細を示すフロー図であ
る。

【図１７】Ｙスリーブモータ制御の詳細を示すフロー図
である。

【図１８】Ｍスリーブモータ制御の詳細を示すフロー図
である。

【図１９】Ｃスリーブモータ制御の詳細を示すフロー図
である。

【図２０】黒スリーブモータ制御の詳細を示すフロー図
である。

【図２１】１．３６ｍＳのインタバルタイマ割込の処理
を示すフロー図である。

【図２２】同じくその続きのフロー図である。

【図２３】搬送モータのエンコーダ割込み処理を示すフ
ロー図である。

【図２４】クリーニングモータのエンコーダ割込み処理
を示すフロー図である。

【図２５】各スリーブモータのエンコーダ割込み処理を
示すフロー図である。

【図２６】同じくそのに分岐した処理のフロー図であ
る。

【図２７】同じくそのに分岐した処理のフロー図であ
る。

【図２８】同じくそのに分岐した処理のフロー図であ
る。

【図２９】同じくそのに分岐した処理のフロー図であ
る。

【図３０】現像モータエンコーダ割込み処理を示すフロ
ー図である。

【図３１】受信割込み処理を示すフロー図である。

【図３２】レジストモータのスタート／ストップ指令割
込み処理のフロー図である。

【図３３】レジストモータタイマのマクロサービス完了
割込み処理のフロー図である。

【図３４】白黒モードの速度プロフィールを示す線図で
ある。

【図３５】カラーモードの速度プロフィールを示す線図
である。

【符号の説明】

１黒現像部２イエロー
（Ｙ）現像スリーブ３シアン（Ｃ）現像スリーブ４マゼンダ
（Ｍ）現像スリーブ５給紙ローラ６中継ローラ７搬送ローラ８定着ローラ９排紙ローラ１０クリーニン
グファーブラシ１１レジストローラ１２スキャナ１３レンズ１４ミラー１５感光体ドラム１６転写ドラム１７黒現像スリーブ２０操作部２１メインコントローラ２２モータコン
トローラ２３光学系・ドラム駆動部２４ドラム回り
制御部２５センサ２６アクチュエ
ータ３０通信制御部３１現像モータ
制御部３２Ｙスリーブモータ制御部３３Ｍスリーブ
モータ制御部３４Ｃスリーブモータ制御部３５搬送モータ
制御部３６クリーニングモータ制御部３７レジストモ
ータ制御部３８黒スリーブモータ制御部Ｍ：１現像モータＭ２：ＹスリーブモータＭ
３：ＭスリーブモータＭ４：ＣスリーブモータＭ５：搬送モータＭ
６：クリーニングモータＭ７：レジストモータＭ８：黒スリーブモータ

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】画像形成プロセスの各部を駆動する複数
の正逆回転が可能なＤＣモータと、その各ＤＣモータの
回転に同期してパルスを発生させる複数のパルス発生手
段と、前記各ＤＣモータ及び各パルス発生手段と接続さ
れて前記各モータを制御するモータコントローラと、該
モータコントローラとシリアル通信ラインでインターフ
ェースされると共に複写プロセスのシーケンス制御を行
うメインコントローラとを備え、前記モータコントローラが、前記各パルス発生手段によ
って発生されるパルスの周期及び前記メインコントロー
ラから受信した目標速度とから演算によって各モータに
対する操作量を発生し、前記メインコントローラから受
信したコマンドをもとに前記各ＤＣモータを制御するよ
うにした画像形成装置のモータ制御装置において、前記モータコントローラが、前記メインコントローラか
らＤＣモータを回転させること及びその回転方向を指令
するコマンドを受信したとき、そのコマンドに応じて前
記ＤＣモータを正回転又は逆回転させた後、前記メイン
コントローラからのモータ停止コマンドによらずに前記
パルス発生手段によって発生されるパルスの数が基準パ
ルス数と一致したときに該モータを停止させる手段を有
することを特徴とする画像形成装置のモータ制御装置。
【請求項２】請求項１記載の画像形成装置のモータ制
御装置において、前記モータコントローラが、モータの
逆回転中にメインコントローラから正回転のコマンドを
受信したとき、該モータを一旦停止させてから正回転さ
せる手段を有することを特徴とする画像形成装置のモー
タ制御装置。
【請求項３】請求項１記載の画像形成装置のモータ制
御装置において、モータ停止コマンドによらずに前記パ
ルス発生手段によって発生されるパルスの数が一致した
ときにモータを停止させるための基準パルス数を前記メ
インコントローラから指定する手段を設けたことを特徴
とする画像形成装置のモータ制御装置。
【請求項４】請求項１記載の画像形成装置のモータ制
御装置において、逆回転のコマンドをメインコントロー
ラからモータコントローラに送信したとき、モータコン
トローラが該メインコントローラからのモータ停止コマ
ンドによらずに前記パルス発生手段によって発生される
パルスの数が基準パルス数と一致したときに該モータを
停止させるモードと、前記メインコントローラからのモ
ータ停止コマンドによってモータを停止させるモードと
を切り換え選択する手段を前記メインコントローラ側に
設けたことを特徴する画像形成装置のモータ制御装置。
【請求項５】請求項１記載の画像形成装置のモータ制
御装置において、前記複数のＤＣモータのうち少なくと
も１つは潜像担持体に形成される静電潜像をトナーによ
って可視像化する現像装置の駆動用モータであることを
特徴とする画像形成装置のモータ制御装置。