JPH0614778B2 - パルスモ−タ - Google Patents
パルスモ−タInfo
- Publication number
- JPH0614778B2 JPH0614778B2 JP27558284A JP27558284A JPH0614778B2 JP H0614778 B2 JPH0614778 B2 JP H0614778B2 JP 27558284 A JP27558284 A JP 27558284A JP 27558284 A JP27558284 A JP 27558284A JP H0614778 B2 JPH0614778 B2 JP H0614778B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- teeth
- torque
- tooth
- rotor
- pulse motor
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02K—DYNAMO-ELECTRIC MACHINES
- H02K37/00—Motors with rotor rotating step by step and without interrupter or commutator driven by the rotor, e.g. stepping motors
- H02K37/02—Motors with rotor rotating step by step and without interrupter or commutator driven by the rotor, e.g. stepping motors of variable reluctance type
- H02K37/06—Motors with rotor rotating step by step and without interrupter or commutator driven by the rotor, e.g. stepping motors of variable reluctance type with rotors situated around the stators
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Linear Motors (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、多関節形のロボットの関節駆動などに使用さ
れるパルスモータの改良に関するものである。
れるパルスモータの改良に関するものである。
多関節形のロボットの関節駆動などのように、低速で高
トルクを必要とする用途では、ＤＣモータと減速機を用
いた駆動系が多く用いられている。しかしながら、ＤＣ
モータのブラシや減速機の寿命、あるいは潤滑油のメイ
ンテナンスなどを考慮すると、このようなロボットの関
節はブラシレスモータで直接駆動することが望ましい。
また、モータの発生トルクは固定子と回転子との空隙に
おける磁束密度の２乗に比例するので、構造上この磁束
密度がより大きな値となるパルスモータを使用すること
が有利である。
トルクを必要とする用途では、ＤＣモータと減速機を用
いた駆動系が多く用いられている。しかしながら、ＤＣ
モータのブラシや減速機の寿命、あるいは潤滑油のメイ
ンテナンスなどを考慮すると、このようなロボットの関
節はブラシレスモータで直接駆動することが望ましい。
また、モータの発生トルクは固定子と回転子との空隙に
おける磁束密度の２乗に比例するので、構造上この磁束
密度がより大きな値となるパルスモータを使用すること
が有利である。
本願出願人は、このような用途に使用するために、軽量
で高トルクを発生することのできるパルスモータとし
て、第７図に示す如きパルスモータを既に出願している
（実願昭58−79109）。これは、従来のパルスモータに
おける固定子と回転子との位置関係を逆転させ、外側回
転子形とするとともに、従来、回転子側にあった永久磁
石と固定子側に配置したものである。
で高トルクを発生することのできるパルスモータとし
て、第７図に示す如きパルスモータを既に出願している
（実願昭58−79109）。これは、従来のパルスモータに
おける固定子と回転子との位置関係を逆転させ、外側回
転子形とするとともに、従来、回転子側にあった永久磁
石と固定子側に配置したものである。
図において、第７図（Ａ）は正面図、第７図（Ｂ）は断
面図である。図中、１は磁性体11，12および永久磁石13
よりなる固定子、２はこの固定子１の外側に配置された
回転子である。磁性体11，12はそれぞれの外周に突極11
1〜118 ，121〜128 を有しており、永久磁石13を挟むよ
うにその両側に接合されている。また、回転子２の内周
には、これらの突極111〜118 ，121〜128 に設けられた
歯と対向するように、同様な歯が設けられている。さら
に、これらの突極111〜118 ，121〜128 には、永久磁石
13を介して対向する各組毎（111と121 、112と122 、
…）に励磁コイル141〜148 が巻回されている。この励
磁コイルはそれぞれ４個づつ（141〜144 と145〜148 ）
直列に接続されている。
面図である。図中、１は磁性体11，12および永久磁石13
よりなる固定子、２はこの固定子１の外側に配置された
回転子である。磁性体11，12はそれぞれの外周に突極11
1〜118 ，121〜128 を有しており、永久磁石13を挟むよ
うにその両側に接合されている。また、回転子２の内周
には、これらの突極111〜118 ，121〜128 に設けられた
歯と対向するように、同様な歯が設けられている。さら
に、これらの突極111〜118 ，121〜128 には、永久磁石
13を介して対向する各組毎（111と121 、112と122 、
…）に励磁コイル141〜148 が巻回されている。この励
磁コイルはそれぞれ４個づつ（141〜144 と145〜148 ）
直列に接続されている。
ここで、回転子２における歯のピッチをＰとすれば、磁
性体11，12の突極111〜118 ，121〜128 にも同じピッチ
Ｐで歯が設けられており、同一磁性体の隣り合う突極同
志（例えば、111と112 ）の各歯は、互いにＰ／４分だ
け位相ずれが設けられている。また、２つの磁性体11，
12の対向する突極同志（例えば、111と121 ）の各歯の
間では、Ｐ／２分だけの位相ずれが設けられている。
性体11，12の突極111〜118 ，121〜128 にも同じピッチ
Ｐで歯が設けられており、同一磁性体の隣り合う突極同
志（例えば、111と112 ）の各歯は、互いにＰ／４分だ
け位相ずれが設けられている。また、２つの磁性体11，
12の対向する突極同志（例えば、111と121 ）の各歯の
間では、Ｐ／２分だけの位相ずれが設けられている。
このように構成されたパルスモータにおいて、励磁コイ
ル141〜144 および145〜148 に互いに90゜位相のずれた
電流を流せば、永久磁石13による磁束と励磁コイル141
〜148 による磁束とが固定子１と回転子２との空隙にお
いて交互に加算または減算され、回転子２にトルクを発
生させ、これを回転させる。この回転方向は励磁電流の
位相の進みや遅れによって決まるもので、その位相関係
を制御することにより、任意に切換えることができる。
また、回転子２を固定子１の外側に設けるように構成し
たため、回転子２における歯部分の半径を大きくするこ
とができ、同一体積のモータに比べて格段に大きなトル
クを得ることができる。
ル141〜144 および145〜148 に互いに90゜位相のずれた
電流を流せば、永久磁石13による磁束と励磁コイル141
〜148 による磁束とが固定子１と回転子２との空隙にお
いて交互に加算または減算され、回転子２にトルクを発
生させ、これを回転させる。この回転方向は励磁電流の
位相の進みや遅れによって決まるもので、その位相関係
を制御することにより、任意に切換えることができる。
また、回転子２を固定子１の外側に設けるように構成し
たため、回転子２における歯部分の半径を大きくするこ
とができ、同一体積のモータに比べて格段に大きなトル
クを得ることができる。
しかしながら、このような構成のパルスモータにおいて
は、回転子２を回転させた時にこの回転子２に働くトル
クは正弦波状に変化するものではなく、ある程度の歪を
持ったものとなっている。
は、回転子２を回転させた時にこの回転子２に働くトル
クは正弦波状に変化するものではなく、ある程度の歪を
持ったものとなっている。
第８図は、固定子側の歯と回転子側の歯との相対位置に
対してその歯に働くトルクの変化の様子を表したもので
ある。このトルク特性は正弦波状に変化することが理想
であるが、実際には、磁路の非直線性などの影響によ
り、図のように歪んだ波形となっている。
対してその歯に働くトルクの変化の様子を表したもので
ある。このトルク特性は正弦波状に変化することが理想
であるが、実際には、磁路の非直線性などの影響によ
り、図のように歪んだ波形となっている。
１つの突極に作用するトルクはその突極に設けられた全
ての歯に働くトルクが加算されたものとなっているの
で、前記第７図に示したパルスモータのように、突極側
に設ける歯のピッチを回転子側の歯のピーチと等しくし
たものにおいては、１つの突極内の歯は全て同じ位相関
係で回転子側の歯と対向するようになり、１つの突極内
の全ての歯には同じ大きさのトルクが働き、加算される
ことになる。したがって、その突極におけるトルク特性
は、第８図のような１つの歯におけるトルク特性と等し
くなる。
ての歯に働くトルクが加算されたものとなっているの
で、前記第７図に示したパルスモータのように、突極側
に設ける歯のピッチを回転子側の歯のピーチと等しくし
たものにおいては、１つの突極内の歯は全て同じ位相関
係で回転子側の歯と対向するようになり、１つの突極内
の全ての歯には同じ大きさのトルクが働き、加算される
ことになる。したがって、その突極におけるトルク特性
は、第８図のような１つの歯におけるトルク特性と等し
くなる。
このような突極におけるトルク特性の歪は、回転子２を
回転させた際に発生する脈動トルクの原因となるもの
で、励磁回路に永久磁石13を使用した場合には、この歪
がより大きくなり、全体としてのモータのホールディン
グトルク特性が大きく歪んでしまう。ロボットに使用す
るパルスモータにおいては、モータが滑らかに回転する
ことが必要であり、このような脈動トルクの存在は好ま
しくない。
回転させた際に発生する脈動トルクの原因となるもの
で、励磁回路に永久磁石13を使用した場合には、この歪
がより大きくなり、全体としてのモータのホールディン
グトルク特性が大きく歪んでしまう。ロボットに使用す
るパルスモータにおいては、モータが滑らかに回転する
ことが必要であり、このような脈動トルクの存在は好ま
しくない。
本発明は、上記のような従来装置の欠点をなくし、回転
子の回転に伴なう脈動トルクをなくし、回転子を滑らか
に回転させることのできるパルスモータを簡単な構成に
より実現することを目的としたものである。
子の回転に伴なう脈動トルクをなくし、回転子を滑らか
に回転させることのできるパルスモータを簡単な構成に
より実現することを目的としたものである。
本発明のパルスモータは、固定子側の突極に設ける歯の
ピッチを工夫することにより、脈動トルクの発生を防止
するようにしたものである。詳しくは、前記第８図に示
したような各歯におけるトルク特性が高次の高調波成分
に分解できることに着目して、１つの突極内に設けられ
る歯の配置（位相）を変化させるようにしたもので、そ
れぞれの歯にトルクの高調波成分を異なる位相で作用さ
せることにより、各歯に働くトルクの和としてその突極
に作用するトルクからこの高調波成分を打ち消し、高調
波成分に起因する脈動トルクをなくすようにしたもので
ある。
ピッチを工夫することにより、脈動トルクの発生を防止
するようにしたものである。詳しくは、前記第８図に示
したような各歯におけるトルク特性が高次の高調波成分
に分解できることに着目して、１つの突極内に設けられ
る歯の配置（位相）を変化させるようにしたもので、そ
れぞれの歯にトルクの高調波成分を異なる位相で作用さ
せることにより、各歯に働くトルクの和としてその突極
に作用するトルクからこの高調波成分を打ち消し、高調
波成分に起因する脈動トルクをなくすようにしたもので
ある。
このように、固定子側の突極に働く高調波成分のトルク
を位相の異なる歯の間で打ち消すようにすると、従来歪
んでいた突極におけるトルク特性を正弦波状にすること
ができ、モータの回転を滑らかにすることができる。
を位相の異なる歯の間で打ち消すようにすると、従来歪
んでいた突極におけるトルク特性を正弦波状にすること
ができ、モータの回転を滑らかにすることができる。
第１図は本発明のパルスモータの一実施例を示す構成図
である。図において、第１図（Ａ）は正面図、第１図
（Ｂ）は断面図である。図中、前記第７図と同様なもの
は同一符号を付して示す。図に示すパルスモータは、励
磁方法を３相励磁とすることにより固定子側の永久磁石
をなくすようにしたものである。このため、励磁コイル
の数は６個であり、２つづつの励磁コイル（141と1
42 ，148と144 ，145と146 ）がそれぞれ直列または並
列に接続されており、３相の励磁回路を構成している。
また、回転子２における歯のピッチをＰとすれば、磁性
体11の突極111〜116 にも同様な歯が設けられており、
隣り合う突極同志（例えば、111と112 ）の各歯は、互
いにＰ／３分だけ位相ずれが設けられている。
である。図において、第１図（Ａ）は正面図、第１図
（Ｂ）は断面図である。図中、前記第７図と同様なもの
は同一符号を付して示す。図に示すパルスモータは、励
磁方法を３相励磁とすることにより固定子側の永久磁石
をなくすようにしたものである。このため、励磁コイル
の数は６個であり、２つづつの励磁コイル（141と1
42 ，148と144 ，145と146 ）がそれぞれ直列または並
列に接続されており、３相の励磁回路を構成している。
また、回転子２における歯のピッチをＰとすれば、磁性
体11の突極111〜116 にも同様な歯が設けられており、
隣り合う突極同志（例えば、111と112 ）の各歯は、互
いにＰ／３分だけ位相ずれが設けられている。
ここで、１つの突極上に設けられる歯のピッチ（配置状
態）は、以下のようにして定められている。
態）は、以下のようにして定められている。
第２図は前記第８図のトルク特性を高次の高調波成分に
分けて示したものである。なお、ここでは３次までの高
調波成分のみを示した。図に示されるように、固定子側
の突極における任意の歯が回転子の歯と完全に対向して
いる状態を位相が０の状態とすると、この歯がＰ／２だ
け回転する間には図示のようなトルクが作用している。
この時、２次および３次のトルク成分は、脈動トルクの
原因となるものである。
分けて示したものである。なお、ここでは３次までの高
調波成分のみを示した。図に示されるように、固定子側
の突極における任意の歯が回転子の歯と完全に対向して
いる状態を位相が０の状態とすると、この歯がＰ／２だ
け回転する間には図示のようなトルクが作用している。
この時、２次および３次のトルク成分は、脈動トルクの
原因となるものである。
さて、突極111〜116 にそれぞれ設ける歯の数を４とし
た場合、回転子２における歯のピッチＰを基準として、
第１の歯と第２の歯との間および第３の歯と第４の歯と
の間にそれぞれＰ／４なる位相ずれを設け、２つのペア
を構成する。ここで、第１から第４の歯に働くトルクの
うち、２次の高調波成分のみに着目すると、これら４つ
の歯にそれぞれ働くトルクT1〜T4の２次の高調波成分の
大きさは第３図に示す如き関係となる。なお、第３図
は、歯の位相差に基づく発生トルクの関係を特性曲線上
の位置関係として表したものである。図から明らかなよ
うに、第１の歯に働くトルクT1と第２の歯に働くトルク
T2とは、大きさが同じで、方向が反対であり、それら第
１および第２の歯が設けられた突極に作用する合成トル
クは、互いに打ち消し合って、零となってしまう。同様
なことが第３の歯に働くトルクT3と第４の歯に働くトル
クT4との間にも言うことができる。すなわち、４つの歯
を上記のような関係に配置すると、各ペアの中で発生ト
ルクの２次の高調波成分を打ち消すことができる。
た場合、回転子２における歯のピッチＰを基準として、
第１の歯と第２の歯との間および第３の歯と第４の歯と
の間にそれぞれＰ／４なる位相ずれを設け、２つのペア
を構成する。ここで、第１から第４の歯に働くトルクの
うち、２次の高調波成分のみに着目すると、これら４つ
の歯にそれぞれ働くトルクT1〜T4の２次の高調波成分の
大きさは第３図に示す如き関係となる。なお、第３図
は、歯の位相差に基づく発生トルクの関係を特性曲線上
の位置関係として表したものである。図から明らかなよ
うに、第１の歯に働くトルクT1と第２の歯に働くトルク
T2とは、大きさが同じで、方向が反対であり、それら第
１および第２の歯が設けられた突極に作用する合成トル
クは、互いに打ち消し合って、零となってしまう。同様
なことが第３の歯に働くトルクT3と第４の歯に働くトル
クT4との間にも言うことができる。すなわち、４つの歯
を上記のような関係に配置すると、各ペアの中で発生ト
ルクの２次の高調波成分を打ち消すことができる。
次に、各ペアの中の位相関係はそのままにして、ペアの
間の位相ずれをＰ／６とすると、各歯に働くトルクT1〜
T4の２次の高調波成分の大きさの関係は、第４図に示す
ようになる。ここでも前記した第３図の場合と同様に、
２次の高調波成分を打ち消せることが分かる。また、こ
のような配置において、各歯に働くトルクの３次の高調
波成分に着目してみると、各歯に働くトルクT1〜T4の高
調波成分の関係は第５図のようになっている。図から明
らかように、この場合には、第１の歯の働くトルクT1と
第３の歯に働くトルクT3とが大きさが等しく、方向が逆
で、互いに打ち消し合い、同様に、第２の歯に働くトル
クT2と第４の歯に働くトルクT4とが打ち消し合うことに
なり、各歯をこのように配置することにより、３次の高
調波成分をも零にすることができる。
間の位相ずれをＰ／６とすると、各歯に働くトルクT1〜
T4の２次の高調波成分の大きさの関係は、第４図に示す
ようになる。ここでも前記した第３図の場合と同様に、
２次の高調波成分を打ち消せることが分かる。また、こ
のような配置において、各歯に働くトルクの３次の高調
波成分に着目してみると、各歯に働くトルクT1〜T4の高
調波成分の関係は第５図のようになっている。図から明
らかように、この場合には、第１の歯の働くトルクT1と
第３の歯に働くトルクT3とが大きさが等しく、方向が逆
で、互いに打ち消し合い、同様に、第２の歯に働くトル
クT2と第４の歯に働くトルクT4とが打ち消し合うことに
なり、各歯をこのように配置することにより、３次の高
調波成分をも零にすることができる。
このように、Ｐ／４の位相ずれを有する２つの歯のペア
（組合せ状態）を基本とし、このような状態の２つのペ
アをさらにＰ／６の位相ずれをもって配置するようにす
ると、各歯に働くトルクのうち、２次および３次の高調
波成分を互いに打ち消すことができ、これらのトルクが
加算されたものとなる突極におけるトルク特性を正弦波
に近づけることができる。このため、位相の異なる励磁
電流により、回転子を滑らかに回転させることができ、
ロボットの関節駆動用として好適なパルスモータを得る
ことができる。
（組合せ状態）を基本とし、このような状態の２つのペ
アをさらにＰ／６の位相ずれをもって配置するようにす
ると、各歯に働くトルクのうち、２次および３次の高調
波成分を互いに打ち消すことができ、これらのトルクが
加算されたものとなる突極におけるトルク特性を正弦波
に近づけることができる。このため、位相の異なる励磁
電流により、回転子を滑らかに回転させることができ、
ロボットの関節駆動用として好適なパルスモータを得る
ことができる。
第６図は上記のようにしてその位相関係が規定された歯
の状態の一例を示す構成図である。図において、S1〜S4
は突極111に設けられた４つの歯であり、ここでは、S1
が上記第１の歯に相当し、同様に、S2が第３の歯、S3が
第２の歯、S4が第４の歯にそれぞれ相当している。すな
わち、歯S4（第４の歯）に関しては歯S2（第３の歯）に
対してＰ／４なる位相ずれを有するとともに、歯S3（第
２の歯）に対してＰ／６なる位相ずれを有している。ま
た、隣り合う突極112はこの突極111と同様な歯の配置状
態を有するとともに、この突極111に対してＰ／３なる
位相ずれをもって配置されている。
の状態の一例を示す構成図である。図において、S1〜S4
は突極111に設けられた４つの歯であり、ここでは、S1
が上記第１の歯に相当し、同様に、S2が第３の歯、S3が
第２の歯、S4が第４の歯にそれぞれ相当している。すな
わち、歯S4（第４の歯）に関しては歯S2（第３の歯）に
対してＰ／４なる位相ずれを有するとともに、歯S3（第
２の歯）に対してＰ／６なる位相ずれを有している。ま
た、隣り合う突極112はこの突極111と同様な歯の配置状
態を有するとともに、この突極111に対してＰ／３なる
位相ずれをもって配置されている。
なお、上記の説明では、１つの突極に設ける歯の数を４
として説明したが、突極に設ける歯の数は、これに限ら
れるものではなく、例えば、８つの歯を使用すれば、４
次の高調波成分までも除去することができ、16の歯を使
用すれば、５次の高調波成分までも除去することができ
る。すなわち、２のｎ乗個の歯を使用すれば、（ｎ＋
１）次の高調波成分までを除去することができる。ここ
で、例えば８つの歯を使用した場合には、前記第４図ま
たは第５図の如き位置関係の４つの歯を、その状態で１
つの基準ペアを構成していると考え、このような状態の
２つのペアを４次の高調波成分を打ち消すような位相ず
れ（Ｐ／８）おもって配置すればよい。言いかえれば、
１つの突極に２のｎ乗個の歯を設ける場合には、全ての
歯が他のいずれかの歯とそれぞれＰ／４，……，Ｐ／２
ｎなる位相関係をもつように配置される。また、前記の
説明では、励磁回路中に設けられていた永久磁石をなく
すとともに、固定子の外側に回転子を配置するように構
成したパルスモータを例示したが、パルスモータの形式
はこれに限られるものではなく、例えば、回転子を固定
子の内側に配置するようにしたものであってもよい。
として説明したが、突極に設ける歯の数は、これに限ら
れるものではなく、例えば、８つの歯を使用すれば、４
次の高調波成分までも除去することができ、16の歯を使
用すれば、５次の高調波成分までも除去することができ
る。すなわち、２のｎ乗個の歯を使用すれば、（ｎ＋
１）次の高調波成分までを除去することができる。ここ
で、例えば８つの歯を使用した場合には、前記第４図ま
たは第５図の如き位置関係の４つの歯を、その状態で１
つの基準ペアを構成していると考え、このような状態の
２つのペアを４次の高調波成分を打ち消すような位相ず
れ（Ｐ／８）おもって配置すればよい。言いかえれば、
１つの突極に２のｎ乗個の歯を設ける場合には、全ての
歯が他のいずれかの歯とそれぞれＰ／４，……，Ｐ／２
ｎなる位相関係をもつように配置される。また、前記の
説明では、励磁回路中に設けられていた永久磁石をなく
すとともに、固定子の外側に回転子を配置するように構
成したパルスモータを例示したが、パルスモータの形式
はこれに限られるものではなく、例えば、回転子を固定
子の内側に配置するようにしたものであってもよい。
以上説明したように、本発明のパルスモータでは、１つ
の突極内に設けられる歯の配置（位相）を変化させ、ト
ルクの高調波成分をそれぞれの歯に異なる位相で作用さ
せるようにしているので、各歯に働くトルクの高調波成
分を打ち消して、従来歪んでいた突極におけるトルク特
性を正弦波状にすることができ、回転子の回転に伴なう
脈動トルクをなくし、回転子を滑らかに回転させること
のできるパルスモータを簡単な構成により実現すること
ができる。
の突極内に設けられる歯の配置（位相）を変化させ、ト
ルクの高調波成分をそれぞれの歯に異なる位相で作用さ
せるようにしているので、各歯に働くトルクの高調波成
分を打ち消して、従来歪んでいた突極におけるトルク特
性を正弦波状にすることができ、回転子の回転に伴なう
脈動トルクをなくし、回転子を滑らかに回転させること
のできるパルスモータを簡単な構成により実現すること
ができる。
第１図〜第６図は本発明のパルスモータの一実施例を示
す構成図、第７図および第８図は従来のパルスモータの
一例を示す構成図である。 １……固定子、２……回転子、11，12……磁性体、111
〜118 ，121〜128 ……突極、13……永久磁石、141〜14
8 ……励磁コイル。
す構成図、第７図および第８図は従来のパルスモータの
一例を示す構成図である。 １……固定子、２……回転子、11，12……磁性体、111
〜118 ，121〜128 ……突極、13……永久磁石、141〜14
8 ……励磁コイル。
Claims (1)
- 【請求項１】その内周または外周に一定ピッチの歯が設
けらた回転子と、複数の突極の一部にそれぞれ前記回転
子の歯と対向すような２のｎ乗個（ｎは２以上の整数）
の歯が設けられた固定子とを有するとともに、１つの突
極に設けられる全ての歯が他のいずれかの歯とそれぞれ
Ｐ／２ｉなる位相関係（Ｐは前記回転子における歯のピ
ッチ、ｉは２からｎまでの整数）をもつように配置され
たことを特徴とするパルスモータ。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP27558284A JPH0614778B2 (ja) | 1984-12-28 | 1984-12-28 | パルスモ−タ |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP27558284A JPH0614778B2 (ja) | 1984-12-28 | 1984-12-28 | パルスモ−タ |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61157252A JPS61157252A (ja) | 1986-07-16 |
| JPH0614778B2 true JPH0614778B2 (ja) | 1994-02-23 |
Family
ID=17557461
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP27558284A Expired - Lifetime JPH0614778B2 (ja) | 1984-12-28 | 1984-12-28 | パルスモ−タ |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0614778B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH07112342B2 (ja) * | 1987-03-24 | 1995-11-29 | 横河電機株式会社 | パルスモ−タ |
| JP2536282B2 (ja) * | 1990-11-30 | 1996-09-18 | ダイキン工業株式会社 | パルスモ―タ |
| JP2501660B2 (ja) * | 1990-12-18 | 1996-05-29 | 山洋電気株式会社 | ハイブリッド型ステッピングモ―タ |
-
1984
- 1984-12-28 JP JP27558284A patent/JPH0614778B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS61157252A (ja) | 1986-07-16 |
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