JPH0614799B2 - ステツピングモ−タ停止制御方式 - Google Patents
ステツピングモ−タ停止制御方式Info
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- JPH0614799B2 JPH0614799B2 JP57231975A JP23197582A JPH0614799B2 JP H0614799 B2 JPH0614799 B2 JP H0614799B2 JP 57231975 A JP57231975 A JP 57231975A JP 23197582 A JP23197582 A JP 23197582A JP H0614799 B2 JPH0614799 B2 JP H0614799B2
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- Japan
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- phase
- excitation
- stepping motor
- control unit
- time
- Prior art date
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-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P8/00—Arrangements for controlling dynamo-electric motors rotating step by step
- H02P8/24—Arrangements for stopping
- H02P8/26—Memorising final pulse when stopping
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Control Of Stepping Motors (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 発明の技術分野 本発明はステツピングモータ停止制御方式に係り，特に
ステツピングモータを高速でしかも精度よく所定位置に
停止できるようにしたものに関する。
ステツピングモータを高速でしかも精度よく所定位置に
停止できるようにしたものに関する。
従来技術と問題点 ステツピングモータは，例えばシリアルプリンタのプリ
ントホイール駆動や印字ヘツドキヤリアの駆動力源等と
して広く使用されているが，所定位置に正確に停止させ
ることが必要である。ステツピングモータを目的位置に
精度よく，しかも速やかに停止させる方法として，ス
テツピングモータを逆相励磁して停止位置付近で急速な
ブレーキをかける，ステツピングモータに摩擦負荷を
持たせる，活字裏面に突起を持ちハンマピンに溝をつ
けて活字を強制的に適正位置に持つてくる，という３つ
の方法が主として使用されている。
ントホイール駆動や印字ヘツドキヤリアの駆動力源等と
して広く使用されているが，所定位置に正確に停止させ
ることが必要である。ステツピングモータを目的位置に
精度よく，しかも速やかに停止させる方法として，ス
テツピングモータを逆相励磁して停止位置付近で急速な
ブレーキをかける，ステツピングモータに摩擦負荷を
持たせる，活字裏面に突起を持ちハンマピンに溝をつ
けて活字を強制的に適正位置に持つてくる，という３つ
の方法が主として使用されている。
このの方法は，第１図に示すように，例えば４相のス
テツピングモータを２相励磁（あるいは１−２相励磁）
で駆動制御するとき，…ＤＡ−ＡＢ−ＢＣ−ＣＤ−ＤＡ
と励磁しているときに，停止位置付近において例えばＤ
Ａの次に本来ならばＡＢと励磁すべきときに逆にＣＤ相
励磁を行つて制動力を発生させ印字ホイールのイナーシ
ヤが小さい為のハンチングを抑制し，停止させるように
したものである。この場合，第１図の実線に示す如き特
性を有するようにステツピングモータを製造すれば理想
通り所定の位置で停止させることができる。しかしこの
モータの製造時のバラツキや温度によるイナーシヤの変
化，電源電圧の変動のために逆相励磁を行つたときの速
度や位置が変動するため，その特性は第１図の点線や点
鎖線に示す状態となり，ハンチングが押えきれないとい
う問題がある。したがつてプリンタにおける印字ホイー
ル駆動用のステツピングモータのように摩擦の少ない負
荷を駆動するときにオーバシュートし易いという欠点が
ある。
テツピングモータを２相励磁（あるいは１−２相励磁）
で駆動制御するとき，…ＤＡ−ＡＢ−ＢＣ−ＣＤ−ＤＡ
と励磁しているときに，停止位置付近において例えばＤ
Ａの次に本来ならばＡＢと励磁すべきときに逆にＣＤ相
励磁を行つて制動力を発生させ印字ホイールのイナーシ
ヤが小さい為のハンチングを抑制し，停止させるように
したものである。この場合，第１図の実線に示す如き特
性を有するようにステツピングモータを製造すれば理想
通り所定の位置で停止させることができる。しかしこの
モータの製造時のバラツキや温度によるイナーシヤの変
化，電源電圧の変動のために逆相励磁を行つたときの速
度や位置が変動するため，その特性は第１図の点線や点
鎖線に示す状態となり，ハンチングが押えきれないとい
う問題がある。したがつてプリンタにおける印字ホイー
ル駆動用のステツピングモータのように摩擦の少ない負
荷を駆動するときにオーバシュートし易いという欠点が
ある。
また上記の方法は，例えば第２図に示すように，印字
ホイール１−Ａを駆動するステツピングモータ１の回転
軸にデテント１−Ｂを設けてこれに常時摩擦力を付与す
るように構成されており，運転時にはこの摩擦力である
デテント不可分と印字ホイール１−Ａの両方の負荷を駆
動できるだけの大きな力のモータが必要になるのみなら
ず，このデテント部材が摩耗すれば摩擦力も減少し，ま
たデナント部材に油が付着すると摩擦力が大幅に変わり
正常な停止動作を行うことができなかつた。そして上記
は活字がそのメーカ専用のもので汎用の活字が使えな
い欠点があつた。
ホイール１−Ａを駆動するステツピングモータ１の回転
軸にデテント１−Ｂを設けてこれに常時摩擦力を付与す
るように構成されており，運転時にはこの摩擦力である
デテント不可分と印字ホイール１−Ａの両方の負荷を駆
動できるだけの大きな力のモータが必要になるのみなら
ず，このデテント部材が摩耗すれば摩擦力も減少し，ま
たデナント部材に油が付着すると摩擦力が大幅に変わり
正常な停止動作を行うことができなかつた。そして上記
は活字がそのメーカ専用のもので汎用の活字が使えな
い欠点があつた。
発明の目的 本発明の目的は，このような問題を解決するために，特
別な摩擦部材を使用することなく，所定位置で正確に停
止できるようにするために，停止位置付近までは２相励
磁や１−２相励磁で効率よく移動させ，そして停止位置
付近で励磁電流を制御して，ステツピングモータが固有
にもつ相よりも順次細かなステツプ相を作り微細なステ
ツプ角で制御して停止するようにしたステツピングモー
タ停止制御方式を提供するものである。
別な摩擦部材を使用することなく，所定位置で正確に停
止できるようにするために，停止位置付近までは２相励
磁や１−２相励磁で効率よく移動させ，そして停止位置
付近で励磁電流を制御して，ステツピングモータが固有
にもつ相よりも順次細かなステツプ相を作り微細なステ
ツプ角で制御して停止するようにしたステツピングモー
タ停止制御方式を提供するものである。
発明の構成 この目的を達成するために本発明のステツピングモータ
停止制御方式では，ステッピングモータの駆動及び停止
動作を制御する主制御部と、このステッピングモータを
制御するための時間情報、制御情報等を格納する制御情
報格納部と、ステッピングモータの励磁相を切替える相
切替制御部と、ステッピングモータの励磁電流の大きさ
を制御する電流値制御部と、相切替時間に応じて動作す
るタイマを具備し、前記主制御部は、このステッピング
モータの停止制御に際し、先ず、大きなステップ角を生
ずる相励磁方式に基づいて、励磁相のその励磁電流を求
め、これらにより相切替制御部及び電流値制御部を制御
するとともに前記時間情報により前記タイマを動作さ
せ、前記タイマがタイムオーバする毎に次の励磁相とそ
の励磁電流を求め、これらにより相切替制御部及び電流
値制御部を制御して行き、それまでのステップ角以下の
移動量のオーバシュートになる状態に減速されるのに要
する時間が経過する毎に、より小さいなステップ角を生
ずる相励磁方式に基づく励磁相及び励磁電流制御に順次
切替えることにより、最初は、大きなステップ角で停止
制御を行い、ステップ角を徐々に小さくして停止制御す
ることを特徴とする。
停止制御方式では，ステッピングモータの駆動及び停止
動作を制御する主制御部と、このステッピングモータを
制御するための時間情報、制御情報等を格納する制御情
報格納部と、ステッピングモータの励磁相を切替える相
切替制御部と、ステッピングモータの励磁電流の大きさ
を制御する電流値制御部と、相切替時間に応じて動作す
るタイマを具備し、前記主制御部は、このステッピング
モータの停止制御に際し、先ず、大きなステップ角を生
ずる相励磁方式に基づいて、励磁相のその励磁電流を求
め、これらにより相切替制御部及び電流値制御部を制御
するとともに前記時間情報により前記タイマを動作さ
せ、前記タイマがタイムオーバする毎に次の励磁相とそ
の励磁電流を求め、これらにより相切替制御部及び電流
値制御部を制御して行き、それまでのステップ角以下の
移動量のオーバシュートになる状態に減速されるのに要
する時間が経過する毎に、より小さいなステップ角を生
ずる相励磁方式に基づく励磁相及び励磁電流制御に順次
切替えることにより、最初は、大きなステップ角で停止
制御を行い、ステップ角を徐々に小さくして停止制御す
ることを特徴とする。
発明の要点 本発明を一実施例にもとづき詳述するに先立ち，第３図
〜第６図により本発明の要点を４相ステツピングモータ
を使用した場合について概略説明する。
〜第６図により本発明の要点を４相ステツピングモータ
を使用した場合について概略説明する。
本発明では，停止位置付近までは２相励磁や１−２相
励磁で効率よく移動させる，停止位置付近から停止ま
で微細なステツプ角で制御し停止させるようにしたもの
である。
励磁で効率よく移動させる，停止位置付近から停止ま
で微細なステツプ角で制御し停止させるようにしたもの
である。
これを停止位置の４文字手前より微細相切替制御を行つ
た例で説明する。
た例で説明する。
第３図に示す如く，時刻Ｔ0でステツピングモータを起
動させ時刻Ｔ1まで２相励磁で相歩進させる。そして時
刻Ｔ1にてブレーキ力を加える。そして時刻Ｔ2にて停止
位置の例えば４文字手前に達したとき２文字手前に達す
る時刻Ｔ3まで１−２相励磁でステツプ角が２相励磁の
ときの1/2になるように制御し，時刻Ｔ3から１文字手前
の位置に達する時刻Ｔ4までステツプ角が1/4の分解能で
制御し，時刻Ｔ4から停止相まではステツプ角が1/2の分
解能で制御を行うものである。
動させ時刻Ｔ1まで２相励磁で相歩進させる。そして時
刻Ｔ1にてブレーキ力を加える。そして時刻Ｔ2にて停止
位置の例えば４文字手前に達したとき２文字手前に達す
る時刻Ｔ3まで１−２相励磁でステツプ角が２相励磁の
ときの1/2になるように制御し，時刻Ｔ3から１文字手前
の位置に達する時刻Ｔ4までステツプ角が1/4の分解能で
制御し，時刻Ｔ4から停止相まではステツプ角が1/2の分
解能で制御を行うものである。
すなわち、２相励磁により例えばＡＢ相−ＢＣ相−ＣＤ
相…と順次２相励磁するときステツピングモータのステ
ツプ角は，第４図に示す如くベクトルＡＢ→ベクトルＢ
Ｃ→ベクトルＣＤ…と９０゜ずつ１ステップする。しか
しＡＢ相で２相励磁したあとでＢ相の１相励磁を行い，
次にＢＣ相の２相励磁を行う１−２相励磁のときは，ス
テツプ角は４５゜となり２相励磁のときの1/2のステツ
プ角となる。さらにＡＢ相励磁の次にＡ相の電流Ａ′を Ａ′＝ＡCOS６７．５゜＝０．３８Ａとすれば，ベクト
ルＡ′Ｂに示す如くステツプ角は２２．５゜となり２相
励磁のときの1/4ステツプ角にすることができる。この
ようにして電流を更らに制御することにより1/8ステツ
プ角，1/16ステツプ角…とオーバーシュートがしなくな
るステツプまで接近させることができる。
相…と順次２相励磁するときステツピングモータのステ
ツプ角は，第４図に示す如くベクトルＡＢ→ベクトルＢ
Ｃ→ベクトルＣＤ…と９０゜ずつ１ステップする。しか
しＡＢ相で２相励磁したあとでＢ相の１相励磁を行い，
次にＢＣ相の２相励磁を行う１−２相励磁のときは，ス
テツプ角は４５゜となり２相励磁のときの1/2のステツ
プ角となる。さらにＡＢ相励磁の次にＡ相の電流Ａ′を Ａ′＝ＡCOS６７．５゜＝０．３８Ａとすれば，ベクト
ルＡ′Ｂに示す如くステツプ角は２２．５゜となり２相
励磁のときの1/4ステツプ角にすることができる。この
ようにして電流を更らに制御することにより1/8ステツ
プ角，1/16ステツプ角…とオーバーシュートがしなくな
るステツプまで接近させることができる。
このようにしてステツプ角を順次追込めば，第５図に示
す如く，段々とブレーキ力も小さくでき，停止位置に精
度よく停止することができる。
す如く，段々とブレーキ力も小さくでき，停止位置に精
度よく停止することができる。
このようにすることにより，第６図に示す如くステツピ
ングータを連続的に停止位置までスムースに接近させる
ことができる。いま第６図の相Ｓ1で停止させればオー
バーシユート１ステツプ以上となるが，次のステツプの
相Ｓ2で停止させればオーバーシユートは１ステツプ以
下→1/2ステツプ歩進制動ができる状態になる。したが
つてこの時期Ｔ2で１−２相制御により1/2ステツプ制御
に切換える。そして第６図の相Ｓ3で停止制御させると
オーバーシユートは1/2ステツプ→1/4ステツプ歩進制動
できる状態になるので時刻Ｔ3にて1/4ステツプ制御に切
換える。その後，相Ｓ4で停止制御させるとオーバーシ
ユートは1/4ステツプ以下→1/8ステツプ歩進制動できる
状態になるので時刻Ｔ4にて1/8ステツプ制御に切換え
る。それから相Ｓ5で停止制御させるとオーバーシユー
トは1/8ステツプ以内になるように制御されるので，次
の相Ｓ6で，つまりＳＰ点で停止相に切換え制御する。
このときオーバーシユートの分を見込み停止相に切換え
れば目標とするほとんど誤差のない位置で停止できる。
ングータを連続的に停止位置までスムースに接近させる
ことができる。いま第６図の相Ｓ1で停止させればオー
バーシユート１ステツプ以上となるが，次のステツプの
相Ｓ2で停止させればオーバーシユートは１ステツプ以
下→1/2ステツプ歩進制動ができる状態になる。したが
つてこの時期Ｔ2で１−２相制御により1/2ステツプ制御
に切換える。そして第６図の相Ｓ3で停止制御させると
オーバーシユートは1/2ステツプ→1/4ステツプ歩進制動
できる状態になるので時刻Ｔ3にて1/4ステツプ制御に切
換える。その後，相Ｓ4で停止制御させるとオーバーシ
ユートは1/4ステツプ以下→1/8ステツプ歩進制動できる
状態になるので時刻Ｔ4にて1/8ステツプ制御に切換え
る。それから相Ｓ5で停止制御させるとオーバーシユー
トは1/8ステツプ以内になるように制御されるので，次
の相Ｓ6で，つまりＳＰ点で停止相に切換え制御する。
このときオーバーシユートの分を見込み停止相に切換え
れば目標とするほとんど誤差のない位置で停止できる。
発明の実施例 本発明の一実施例を第７図にもとづき必要に応じ他図を
参照して説明する。
参照して説明する。
図中，１はステツピングモータ，２はＣＰＵ，３は相切
替時間測定部，４は制御プログラム及び時間テーブル格
納部，５は電流値制御部，６は相切替制御部，７，８は
デイジタル・アナログ変換器（以下ＤＡ変換器とい
う），９，１０は比較器，１１はＡ相とＣ相の共通の電
流制限用ドライバ，１２はＢ相とＤ相の共通の電流制限
用ドライバ，１３，１４は保護ダイオード，１５は信号
が入出力されるＩ／Ｏポート，ＤＡ〜ＤＤはドライバで
あつて，例えばスイツチングトランジスタにより構成さ
れるＡ相〜Ｄ相の相切替部，Ｉ1，Ｉ2は電流検出器であ
る。
替時間測定部，４は制御プログラム及び時間テーブル格
納部，５は電流値制御部，６は相切替制御部，７，８は
デイジタル・アナログ変換器（以下ＤＡ変換器とい
う），９，１０は比較器，１１はＡ相とＣ相の共通の電
流制限用ドライバ，１２はＢ相とＤ相の共通の電流制限
用ドライバ，１３，１４は保護ダイオード，１５は信号
が入出力されるＩ／Ｏポート，ＤＡ〜ＤＤはドライバで
あつて，例えばスイツチングトランジスタにより構成さ
れるＡ相〜Ｄ相の相切替部，Ｉ1，Ｉ2は電流検出器であ
る。
相切替時間測定部（以下ＰＴＭという）３は，プログラ
マブル・タイマ・モジユールであつて，ＣＰＵ２がリー
ド・オンリー・メモリで構成されている制御プログラム
及び時間テーブル格納部（以下ＲＯＭという）４から読
出した時間がセツトされるものであつて，このセツトさ
れた時間が経過したときこのタイムアツプ情報をＣＰＵ
２に対し割込信号ＩＲＱとして送出する。
マブル・タイマ・モジユールであつて，ＣＰＵ２がリー
ド・オンリー・メモリで構成されている制御プログラム
及び時間テーブル格納部（以下ＲＯＭという）４から読
出した時間がセツトされるものであつて，このセツトさ
れた時間が経過したときこのタイムアツプ情報をＣＰＵ
２に対し割込信号ＩＲＱとして送出する。
ＲＯＭ４はＣＰＵ２を制御するための制御プログラムが
格納されるとともに，ステツピングモータ１を制御する
ための時間情報が記入されている時間テーブルが格納さ
れている。この時間テーブルにはステツピングモータ１
を起動する場合の相切替時間情報や，停止するときの相
切替時間情報が記入されている。
格納されるとともに，ステツピングモータ１を制御する
ための時間情報が記入されている時間テーブルが格納さ
れている。この時間テーブルにはステツピングモータ１
を起動する場合の相切替時間情報や，停止するときの相
切替時間情報が記入されている。
電流値制御部５はステツピングモータ１を起動したり停
止する運転時におけるＡ相〜Ｄ相に流れる電流値を制御
するものであり，その電流値及び電流値調整時刻はＣＰ
Ｕ２から送出される。
止する運転時におけるＡ相〜Ｄ相に流れる電流値を制御
するものであり，その電流値及び電流値調整時刻はＣＰ
Ｕ２から送出される。
相切替制御部６はステツピングモータ１のＡ相〜Ｄ相の
励磁巻線を附勢制御するものであり，ドライバＤＡをオ
ンにしたときＡ相の励磁巻線に電流が流れ，同様にドラ
イバＤＢ〜ＤＤをオンにしたときＢ相〜Ｄ相の励磁巻線
に電流が流れる。そしてこの励磁電流の大きさは電流検
出器Ｉ1，Ｉ2でチエツクされる。
励磁巻線を附勢制御するものであり，ドライバＤＡをオ
ンにしたときＡ相の励磁巻線に電流が流れ，同様にドラ
イバＤＢ〜ＤＤをオンにしたときＢ相〜Ｄ相の励磁巻線
に電流が流れる。そしてこの励磁電流の大きさは電流検
出器Ｉ1，Ｉ2でチエツクされる。
電流制限用ドライバ１１はＡ相とＣ相の励磁巻線に流れ
る電流の大きさを共通に制御するものであり，その制御
信号は比較器９から出力される。そして電流制限用ドラ
イバ１２はＢ相とＤ相の励磁巻線に流れる電流値を共通
に制御するものであり，その制御信号は比較器１０から
出力される。
る電流の大きさを共通に制御するものであり，その制御
信号は比較器９から出力される。そして電流制限用ドラ
イバ１２はＢ相とＤ相の励磁巻線に流れる電流値を共通
に制御するものであり，その制御信号は比較器１０から
出力される。
次に本発明の動作を第７図により説明する。
(1)Ｉ／Ｏポート15を介してＣＰＵ２が活字選択情報を
受信すると，ＣＰＵ２はＲＯＭ４内の時間テーブルから
ステツピングモータ１を起動するための最初の起動制御
時間を読出してこれをＰＴＭ３に書込むとともに，その
ときのステツピングモータ１の停止状態にもとづき励磁
すべき相を選択して相切替制御部６に相励磁信号をセツ
トして，ドライバＤＡ〜ＤＤを選択的にオンにさせ，ス
テツピングモータ１を２相励磁して相歩進を１ステツプ
進める。この場合，例えばＡＢ相を励磁したときの１つ
の平衡点に達したときＡ相をＣ相に切替えて次にＢＣ相
励磁に切換える。
受信すると，ＣＰＵ２はＲＯＭ４内の時間テーブルから
ステツピングモータ１を起動するための最初の起動制御
時間を読出してこれをＰＴＭ３に書込むとともに，その
ときのステツピングモータ１の停止状態にもとづき励磁
すべき相を選択して相切替制御部６に相励磁信号をセツ
トして，ドライバＤＡ〜ＤＤを選択的にオンにさせ，ス
テツピングモータ１を２相励磁して相歩進を１ステツプ
進める。この場合，例えばＡＢ相を励磁したときの１つ
の平衡点に達したときＡ相をＣ相に切替えて次にＢＣ相
励磁に切換える。
(2)ＰＴＭ３はそれに書込まれた時間が経過するとその
タイムアツプ情報を割込信号ＩＲＱとしてＣＰＵ２に送
信する。
タイムアツプ情報を割込信号ＩＲＱとしてＣＰＵ２に送
信する。
(3)ＣＰＵ２はこの割込信号ＩＲＱを受信するためと，
ＲＯＭ４内の時間テーブルから次のステツプに必要な時
間を読出してこれをＰＴＭ３に書込み、また相切替制御
部６に次の相励磁信号をセツトしてステツピングモータ
１の相励磁を１ステツプ進める。
ＲＯＭ４内の時間テーブルから次のステツプに必要な時
間を読出してこれをＰＴＭ３に書込み、また相切替制御
部６に次の相励磁信号をセツトしてステツピングモータ
１の相励磁を１ステツプ進める。
(4)このような上記(2)，(3)のことが順次繰り換されて
ＡＢ−ＢＣ−ＣＤ−ＤＡ−ＡＢ…と２層励磁が行われ，
これによりステツピングモータ１１ステアツプずつ進ん
で加算され，高速にステツピングモータ１をセテツプ送
りすることになる。そして活字選択情報より演算される
停止ステツプまでのうら，制動分かけられる位置まで加
算されることにある。
ＡＢ−ＢＣ−ＣＤ−ＤＡ−ＡＢ…と２層励磁が行われ，
これによりステツピングモータ１１ステアツプずつ進ん
で加算され，高速にステツピングモータ１をセテツプ送
りすることになる。そして活字選択情報より演算される
停止ステツプまでのうら，制動分かけられる位置まで加
算されることにある。
(5)次に減速制動に入るべき，第３図の時刻Ｔに達した
とき，制動が開始されるが，このときの制動は２相励磁
で減速され，この制御はそのステツプで停止したときに
１ステツプ分のオーバーシユートがしないようになるま
でこの減速される。このときの制御方法は上記(2)，(3)
と同様に制御時間についてはＲＯＭ４より読出されてこ
れがＰＴＭ３で監視され，相励磁についてはＣＰＵ２の
指示により相切替制御部６がドライバＤＡ〜ＤＤを選択
制御し行うことになる。
とき，制動が開始されるが，このときの制動は２相励磁
で減速され，この制御はそのステツプで停止したときに
１ステツプ分のオーバーシユートがしないようになるま
でこの減速される。このときの制御方法は上記(2)，(3)
と同様に制御時間についてはＲＯＭ４より読出されてこ
れがＰＴＭ３で監視され，相励磁についてはＣＰＵ２の
指示により相切替制御部６がドライバＤＡ〜ＤＤを選択
制御し行うことになる。
(6)そして１ステツプ分のオーバーシユートがしなくな
つたステツプ（第６図Ｓ2）まで移動すると，ＣＰＵ２
は相切替ステツプを1/2ステツプになるように相切替制
御部６を制御する。これにより例えばＡＢ−Ｂ−ＢＣ−
Ｃ−ＣＤ…の如き１−２相励磁が行われ1/2ステツプ動
作となる。そしてこれによる減速が1/2ステツプ分のオ
ーバーシユートが生じないステツプＳ3まで行われる。
つたステツプ（第６図Ｓ2）まで移動すると，ＣＰＵ２
は相切替ステツプを1/2ステツプになるように相切替制
御部６を制御する。これにより例えばＡＢ−Ｂ−ＢＣ−
Ｃ−ＣＤ…の如き１−２相励磁が行われ1/2ステツプ動
作となる。そしてこれによる減速が1/2ステツプ分のオ
ーバーシユートが生じないステツプＳ3まで行われる。
(7)1/2ステツプ分のオーバーシユートがしなくなつた上
記ステツプＳ3まで移動すると，ＣＰＵ２は相切替制御
部６を今度は1/4ステツプモードに制御する。この1/4ス
テツプモードは，電流値制御部５を制御して電流制限用
ドライバ１１−１２を選択制御し，例えば第４図のベク
トルＡ′Ｂのように，Ａ相の励磁電流をＡ′，つまり通
常の約０．３８に抑制するような制御を行うことにより
行うことができる。そしてこの1/4ステツプモードの減
速制御が1/4ステツプ分のオーバーシユートがしなくな
るステツプＳ4まで行われる。
記ステツプＳ3まで移動すると，ＣＰＵ２は相切替制御
部６を今度は1/4ステツプモードに制御する。この1/4ス
テツプモードは，電流値制御部５を制御して電流制限用
ドライバ１１−１２を選択制御し，例えば第４図のベク
トルＡ′Ｂのように，Ａ相の励磁電流をＡ′，つまり通
常の約０．３８に抑制するような制御を行うことにより
行うことができる。そしてこの1/4ステツプモードの減
速制御が1/4ステツプ分のオーバーシユートがしなくな
るステツプＳ4まで行われる。
(8)このようにして次に1/2ステツプモードで制御を行
う。そして1/3ステツプ分のオーバーシユートが停止相
の所定位置になるように相ステツプの切替時間を調整し
て，停止相の安定位置にオーバーシユートのピーク位置
が丁度きたときに停止相に切換え，制動を終了する。
う。そして1/3ステツプ分のオーバーシユートが停止相
の所定位置になるように相ステツプの切替時間を調整し
て，停止相の安定位置にオーバーシユートのピーク位置
が丁度きたときに停止相に切換え，制動を終了する。
なお上記実施例では1/8ステツプモードで停止する例に
ついて説明したが，勿論1/16ステツプあるいは1/32ステ
ツプ等まで追い込むこともでき，またこのようにすれば
一層精度は向上するものである。それから４相のステツ
ピングモータについて説明したが勿論これのみに限定さ
れるものではなく，６相あるいは他のタイプのものでも
同様にして適用することができる。
ついて説明したが，勿論1/16ステツプあるいは1/32ステ
ツプ等まで追い込むこともでき，またこのようにすれば
一層精度は向上するものである。それから４相のステツ
ピングモータについて説明したが勿論これのみに限定さ
れるものではなく，６相あるいは他のタイプのものでも
同様にして適用することができる。
発明の効果 本発明によれば、ステツピングモータの動作制御は時間
テーブル格納部に設定された相切替時間情報を基準にし
て励磁相や励磁時間を切替えることにより行うので、ス
テツピングモータを停止することなく、精度よく、ハン
チングを少なく、目的位置に早く到達停止させることが
できる。
テーブル格納部に設定された相切替時間情報を基準にし
て励磁相や励磁時間を切替えることにより行うので、ス
テツピングモータを停止することなく、精度よく、ハン
チングを少なく、目的位置に早く到達停止させることが
できる。
したがって、例えば特開昭５７−１１９６９５号公報に
記載されたモータ駆動回路のように、ステツピングモー
タを一時的な停止状態とした時点で励磁電流を切替える
場合のように、ステツピングモータを一時的停止状態に
して再起動することがないので、本発明ではモータの再
起動を不要とし、速度変動幅が少なく、しかも変化の仕
方を連続的に行うため不連続な速度変動にもとづく音の
発生もない。しかも次のステップにモータを移動させる
ときにその慣性を利用することができ、負荷を低減する
ことができる。
記載されたモータ駆動回路のように、ステツピングモー
タを一時的な停止状態とした時点で励磁電流を切替える
場合のように、ステツピングモータを一時的停止状態に
して再起動することがないので、本発明ではモータの再
起動を不要とし、速度変動幅が少なく、しかも変化の仕
方を連続的に行うため不連続な速度変動にもとづく音の
発生もない。しかも次のステップにモータを移動させる
ときにその慣性を利用することができ、負荷を低減する
ことができる。
第１図は従来のステツピングモータの逆相励磁制御方式
の説明図，第２図はデテントを有するステツピングモー
タの説明図，第３図〜第６図は本発明の動作原理説明，
第７図は本発明の一実施例構成図である。 図中，１はステツピングモータ，２はＣＰＵ，３は相切
替時間測定部，４は制御プログラム及び時間テーブル格
納部，５は電流値制御部，６は相切替制御部，７，８は
デイジタル・アナログ変換器，９，１０は比較器，１１
はＡ相とＣ相の共通の電流制限用ドライバ，１２はＢ相
とＤ相の共通の電流制限用ドライバ，１３，１４は保護
ダイオード，１５は信号が入出力されるＩ／Ｏポート， ＤＡ〜ＤＤはドライバであつて，例えばスイツチングト
ランジスタにより構成されるＡ相〜Ｄ相の相切替部，Ｉ
1，Ｉ2は電流検出器である。
の説明図，第２図はデテントを有するステツピングモー
タの説明図，第３図〜第６図は本発明の動作原理説明，
第７図は本発明の一実施例構成図である。 図中，１はステツピングモータ，２はＣＰＵ，３は相切
替時間測定部，４は制御プログラム及び時間テーブル格
納部，５は電流値制御部，６は相切替制御部，７，８は
デイジタル・アナログ変換器，９，１０は比較器，１１
はＡ相とＣ相の共通の電流制限用ドライバ，１２はＢ相
とＤ相の共通の電流制限用ドライバ，１３，１４は保護
ダイオード，１５は信号が入出力されるＩ／Ｏポート， ＤＡ〜ＤＤはドライバであつて，例えばスイツチングト
ランジスタにより構成されるＡ相〜Ｄ相の相切替部，Ｉ
1，Ｉ2は電流検出器である。
Claims (1)
- 【請求項１】ステッピングモータの駆動及び停止動作を
制御する主制御部（２）と、 このステッピングモータを制御するための時間情報、制
御情報等を格納する制御情報格納部（４）と、 ステッピングモータの励磁相を切替える相切替制御部
（６）と、 ステッピングモータの励磁電流の大きさを制御する電流
値制御部（５）と、 相切替時間に応じて動作するタイマ（３）を具備し、 前記主制御部（２）は、このステッピングモータの停止
制御に際し、先ず、大きなステップ角を生ずる相励磁方
式に基づいて、励磁相とその励磁電流を求め、これらに
より相切替制御部（６）及び電流値制御部（５）を制御
するとともに前記時間情報により前記タイマ（３）を動
作させ、前記タイマ（３）がタイムオーバする毎に次の
励磁相とその励磁電流を求め、これらにより相切替制御
部（６）及び電流値制御部（５）を制御して行き、それ
までのステップ角以下の移動量のオーバシュートになる
状態に減速されるのに要する時間が経過する毎に、より
小さいなステップ角を生ずる相励磁方式に基づく励磁相
及び励磁電流制御に順次切替えることにより、最初は、
大きなステップ角で停止制御を行い、ステップ角を徐々
に小さくして停止制御することを特徴とするステッピン
グモータ停止制御方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57231975A JPH0614799B2 (ja) | 1982-12-29 | 1982-12-29 | ステツピングモ−タ停止制御方式 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57231975A JPH0614799B2 (ja) | 1982-12-29 | 1982-12-29 | ステツピングモ−タ停止制御方式 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59123495A JPS59123495A (ja) | 1984-07-17 |
| JPH0614799B2 true JPH0614799B2 (ja) | 1994-02-23 |
Family
ID=16931977
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP57231975A Expired - Lifetime JPH0614799B2 (ja) | 1982-12-29 | 1982-12-29 | ステツピングモ−タ停止制御方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0614799B2 (ja) |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6295999A (ja) * | 1985-10-22 | 1987-05-02 | Fuji Electric Co Ltd | ステツピングモ−タの停止制御方法 |
| JPH088790B2 (ja) * | 1986-02-28 | 1996-01-29 | 俊郎 樋口 | リニアステツプモ−タの停止制御方法 |
| JP2749349B2 (ja) * | 1989-02-09 | 1998-05-13 | 松下電工株式会社 | ステップモータの駆動方法 |
| CH691017A5 (fr) * | 1996-10-15 | 2001-03-30 | Olivetti Lexikon Spa | Procédé de commande d'un moteur pas-à-pas et dispositif pour sa mise en oeuvre. |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6056075B2 (ja) * | 1981-06-24 | 1985-12-07 | 松下電器産業株式会社 | パルスモ−タを用いた駆動装置 |
| JPS57119695A (en) * | 1981-11-28 | 1982-07-26 | Brother Ind Ltd | Pulse motor driver |
-
1982
- 1982-12-29 JP JP57231975A patent/JPH0614799B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS59123495A (ja) | 1984-07-17 |
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