JPH06152440A - 遠隔操縦用送信機 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 飛行機やヘリコプタのような飛しょうする機
体を無線又は有線にて遠隔操縦するために、前記機体の
操舵方向及び操舵量を指令する操舵信号を出力する遠隔
操縦用送信機において、操縦操作を容易にする。 【構成】 前記機体の姿勢が当該送信機１の姿勢に対応
して操作されるよう、検出出力が前記操舵信号となる当
該送信機１自体の姿勢検出手段２，３，４を設けて、送
信機１自体の動きにより前記機体が体感的に操作できる
ようにする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、飛行機やヘリコプタの
ような飛しょうする機体を無線又は有線にて遠隔操縦す
るための送信機に係わり、当該送信機自体の動きにより
前記機体が体感的に操作できる操縦性の高い送信機に関
する。

【０００２】

【従来の技術】従来、この種の送信機１０は図３に示す
ようなものであり、２本のスティック１１，１２を有
し、それぞれが前後左右に自由に傾けることができる構
造を有し、これを傾けることによって操縦を行なうもの
である。例えばヘリコプタの場合には、図４に示す如く
各スティック１１，１２の動きとヘリコプタの動きが対
応しており、この対応を考慮しながらスティック１１，
１２を動かしてヘリコプタを操縦するのである。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】このように従来の送信
機は、ヘリコプタ等の動きを２本のスティックに置き換
えてそれぞれ指で操作することにより操縦するものであ
って、的確で安全な操縦をするのは容易でなかった。

【０００４】すなわち、操縦できるようになるためには
図３に示すスティックの動きとヘリコプタの動きを理解
するだけでなく、無意識のうちに的確なスティック操作
ができるようでないと安全な操縦は不可能である。なぜ
なら、たった一度のスティックの誤操作でも非常に危険
な状態へと進んでしまうからである。

【０００５】ところが、機体（ヘリコプタ）の姿勢に対
するスティックの動きが直感的でないことから、このよ
うに２本のスティックを無意識に動かすのは容易でな
く、安全な操縦を修得するためには長期間の訓練と努力
及び素質を要し、またその訓練のための機材の補給も必
要となる。

【０００６】本発明は、このような従来の問題点に着目
してなされたもので、直感的な操作により極めて容易に
飛しょう体を操縦できる遠隔操縦用送信機を提供するこ
とを目的としている。

【０００７】

【課題を解決するための手段】かかる目的を達成するた
めの本発明の要旨とするところは、飛行機やヘリコプタ
等の飛しょうする機体を遠隔操縦するために、前記機体
の操舵方向及び操舵量を指令する操舵信号を出力する遠
隔操縦用送信機（１）であって、前記機体の姿勢が当該
送信機（１）の姿勢に対応して操作されるよう、検出出
力が前記操舵信号となる当該送信機自体（１）の姿勢検
出手段（２，３，４）を備えたことを特徴とする遠隔操
縦用送信機に存する。

【０００８】

【作用】上記構成であると、送信機（１）自体の動きに
機体の動きが対応するので、操作者は機体を動かしたい
向きに送信機（１）自体を動かすという体感的な操作
で、極めて容易に機体を操縦できる。

【０００９】すなわち、送信機（１）がある方向にある
角度だけ動かされると、姿勢検出手段（２，３，４）は
これを検出しこれに応じた信号を出力するが、この信号
は前記角度に応じた操舵方向及び操舵量を指令する操舵
信号として取扱われるため、機体はまるで送信機（１）
の動きに追従するように同じ方向に同じ程度だけ姿勢を
変化させる。このため、操作者は、機体を若干右に傾け
たい時には送信機（１）を若干右に傾け、機体前部（機
首）を大きく上向かせたい時には送信機（１）の前部を
大きく上に傾けるといったように、きわめて分かり易い
操作で的確に機体を操縦することができる。

【００１０】

【実施例】以下、図１，２に基づき本発明の一実施例を
説明する。この送信機１は、図１に示すように、この場
合直方体状のケース内に、傾斜計２、傾斜計３、ジャイ
ロ方位計４、及びこれら計器の出力を操舵信号として機
体に出力するための信号処理発信部（図示略）とを備え
るものである。なお、傾斜計２、傾斜計３、ジャイロ方
位計４は、本発明の姿勢検出手段に相当する。またここ
で、操舵信号とは、飛しょうする機体の動きを制御する
各種の信号を意味し、例えば飛行機（固定翼）の場合に
おけるラダー（方向舵）等の角度を制御する信号や、ヘ
リコプター（回転翼）の場合における尾部ロータの回転
を制御する信号等を広く含む。

【００１１】傾斜計２は、送信機１自体の前後の傾きを
検出するためのものである。また、傾斜計３は、送信機
１の左右の傾きを検出するためのものである。

【００１２】ジャイロ方位計４は、送信機１自体の旋回
角を検出するためのもので、ジャイロスコープを利用し
た周知の構成のものが使用できる。

【００１３】また、信号処理発信部は、従来のスティッ
ク式発信機におけるもの、すなわち、スティックの角度
検出値を前記操舵信号として変換し送信する構成と同様
のものでよい。

【００１４】具体的にいえば、従来は、ラダースティッ
クが左に倒されると、このラダースティックが左へ倒さ
れた量を検出して、この検出値に応じた分だけ機体のラ
ダーを左に動かす信号（操舵信号）を発生させ、この信
号を機体に送信してラダーを左に動かし、結果的にラダ
ースティックを左へ倒した程度に応じて機種を左に向け
ていたわけである。しかし、本実施例の信号処理発信部
は、従来のこのようなスティックの角度検出値の代り
に、傾斜計２、傾斜計３、ジャイロ方位計４の出力値に
基づきこれらをそれぞれ適当に変換して各操舵信号を発
生させ送信するものである。

【００１５】さらにいえば、信号処理発信部は、傾斜計
２の検出値に基づき機体のエレベータ（昇降舵）を上下
に動かす操舵信号を発生送信し、あるいは傾斜計３の検
出値に基づき機体の左右いずれかのエルロン（補助翼）
を動かす操舵信号を発生送信し、ジャイロ方位計４の検
出値に基づき機体のラダー（方向舵）を左右に動かす操
舵信号を発生送信するもので、ラジコン式（無線操縦
式）の機体であれば電波の形態の操舵信号を出力する。

【００１６】なお、これら傾斜計等の取付方向は、図１
に示す如く、あらかじめ機体の方向性と一致させて（送
信機１のケースの前後左右を機体の前後左右とみなし
て）設定されており、例えば送信機１の前方を水平から
下方に傾けると、傾斜計２の出力に基ずき機体が機首を
下に向けるようなエレベータの操舵信号が信号処理発信
部から送信されるようになっている。

【００１７】次に作用を説明する。上記送信機１である
と、送信機１自体の動きに機体の動きが対応するので、
操作者は機体を動かしたい向きに送信機１自体を動かす
という体感的な操作で、極めて容易に機体を操縦でき
る。

【００１８】例えば機体の機首を若干上方に向けたい時
には、手に持った送信機１を図２において符号７で示す
ように水平状態から若干上向き（送信機１の前部をもち
上げた状態）にする。すると、傾斜計２がその傾きを検
出し、これに応じて前記信号処理発信部から機体のエレ
ベータを上に動かす操舵信号が発生送信されて、機体の
機首が若干上方に向く。

【００１９】また、機体を水平から若干右へ傾けたい時
には、手に持った送信機１を図２において符号５で示す
ように水平状態から若干右向き（送信機１の右側を下げ
た状態）にする。すると、傾斜計３がその傾きを検出
し、これに応じて前記信号処理発信部から機体のエルロ
ンを動かす操舵信号が発生送信されて、機体が若干右下
に傾く。

【００２０】また、機体の機首を右へ大きく旋回させた
い時には、手に持った送信機１を図２において符号６で
示すように右向きに水平回転させる。すると、ジャイロ
方位計４がその旋回角度を検出し、これに応じて前記信
号処理発信部から機体のラダーを動かす操舵信号が発生
送信されて、機体が大きく右に旋回する。

【００２１】このように、上記送信機１であると、機体
の姿勢（向き）を変えたい方向に送信機１自体を傾けれ
ば良いため直感的，体感的であり、初級者はもとより中
級者においても操縦が容易かつ安全になるとともに、操
縦の楽しさが増す。例えば、機体がヘリコプターで有る
場合には、従来極めて難しかったホバリング操作（機体
を一定位置に浮かせておく操作）が、単に送信機１を水
平に維持するだけで可能となり、極めて容易となる。

【００２２】なお、本発明は上記実施例に限られず、各
種変形が有り得る。例えば、前記信号処理発信部の操舵
信号の形態を変更すればリモコン式（有線操縦式）の機
体を操縦する送信機に本発明を適用することができるの
はいうまでもない。

【００２３】また、上記実施例においては、機体の前後
左右の傾き及び旋回を制御する操舵信号の全てを送信機
自体の動きにより操縦する場合を示したが、これら操作
要素のうち一部のみを本発明の構成により操縦するよう
にし、残りの操作要素は例えば従来のスティック方式で
操縦するといった態様もある。

【００２４】また、従来のスティック方式の構成と、本
発明の構成とを併せ持ち、切換えスイッチ等の操作によ
り、いずれかの方式が選択できるような態様でもよい。

【００２５】さらに、上記実施例においては、送信機の
動きによる操縦機能の作動停止については述べていない
が、機体の飛行中常に送信機の動きに機体が追従するの
であっては、操作者が不便であることも考えられるの
で、この機能をスイッチ操作等により一時的に停止する
機能を付与してもよい。この場合、前記スイッチ操作に
より、前述した信号処理発信部が、傾斜計等の出力にか
かわらず、例えば機体を水平飛行させる操舵信号を送信
し続ける構成にすればよい。

【００２６】

【発明の効果】本発明の遠隔操縦用送信機であると、送
信機自体の動きに機体の動きが対応するので、操作者は
機体を動かしたい向きに送信機自体を動かすという体感
的な操作で、極めて容易に機体を操縦できる。このた
め、初級者はもとより中級者においても飛しょうする機
体の操縦が容易かつ安全になるとともに、操縦の楽しさ
が増す。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例である送信機の要部を示す斜
視図である。

【図２】本発明の一実施例である送信機による操縦操作
を示す図である。

【図３】従来の送信機の一例を示す斜視図である。

【図４】従来の送信機による操縦操作を説明するための
図である。

【符号の説明】

１ 送信機 ２，３ 傾斜計 ４ ジャイロ方位計

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 飛行機やヘリコプタ等の飛しょうする機
   体を遠隔操縦するために、前記機体の操舵方向及び操舵
   量を指令する操舵信号を出力する遠隔操縦用送信機であ
   って、 前記機体の姿勢が当該送信機の姿勢に対応して
   操作されるよう、検出出力が前記操舵信号となる当該送
   信機自体の姿勢検出手段を備えたことを特徴とする遠隔
   操縦用送信機。