JPH06153326A - ブレーキ制御装置 - Google Patents
ブレーキ制御装置Info
- Publication number
- JPH06153326A JPH06153326A JP4324920A JP32492092A JPH06153326A JP H06153326 A JPH06153326 A JP H06153326A JP 4324920 A JP4324920 A JP 4324920A JP 32492092 A JP32492092 A JP 32492092A JP H06153326 A JPH06153326 A JP H06153326A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- speed
- pulse
- acceleration
- calculating
- axle rotation
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims abstract description 37
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims description 26
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims description 5
- 230000000630 rising effect Effects 0.000 claims 1
- 230000011664 signaling Effects 0.000 claims 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 2
- 230000003111 delayed effect Effects 0.000 description 2
- 230000007704 transition Effects 0.000 description 2
- 239000000853 adhesive Substances 0.000 description 1
- 230000001070 adhesive effect Effects 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 230000004069 differentiation Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 1
- 239000000463 material Substances 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 230000001737 promoting effect Effects 0.000 description 1
- 238000011084 recovery Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/72—Electric energy management in electromobility
Landscapes
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 正確な速度算出方式を用いて滑走制御を行う
ことにより、粘着性能に優れたブレーキ制御装置を提供
する。 【構成】 車軸回転パルスを入力信号とし、一定時間内
に入力するパルス数と合計パルス幅より車軸回転速度
を、車軸回転速度の前回算出値との差より加速度を、加
速度の前回算出値との差より加速度微分値を算出し、複
数の車軸回転速度の最大値を基準速度とし、基準速度と
車軸回転速度の差を滑走速度とし、上記車軸回転速度、
加速度、加速度微分値、基準速度、滑走速度を用いて、
車輪滑走抑止のためのブレーキ力引き下げ、ブレーキ保
持、ブレーキ力復帰の制御を行う、もしくはこれに加え
てブレーキ力立ち上げ時又はブレーキ力保持時におい
て、滑走速度が一定値以上あるいは加速度又は加速度微
分値が一定値以下あるいはこれらの条件のうち二つ又は
全部が同時成立したことをもって滑走を判別し、ブレー
キ力を引き下げる。
ことにより、粘着性能に優れたブレーキ制御装置を提供
する。 【構成】 車軸回転パルスを入力信号とし、一定時間内
に入力するパルス数と合計パルス幅より車軸回転速度
を、車軸回転速度の前回算出値との差より加速度を、加
速度の前回算出値との差より加速度微分値を算出し、複
数の車軸回転速度の最大値を基準速度とし、基準速度と
車軸回転速度の差を滑走速度とし、上記車軸回転速度、
加速度、加速度微分値、基準速度、滑走速度を用いて、
車輪滑走抑止のためのブレーキ力引き下げ、ブレーキ保
持、ブレーキ力復帰の制御を行う、もしくはこれに加え
てブレーキ力立ち上げ時又はブレーキ力保持時におい
て、滑走速度が一定値以上あるいは加速度又は加速度微
分値が一定値以下あるいはこれらの条件のうち二つ又は
全部が同時成立したことをもって滑走を判別し、ブレー
キ力を引き下げる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、鉄道車輌の電気式・機
械式等のブレーキの制御装置に関し、特には、車輪滑走
時に適切なブレーキ力の引き下げ、保持、復帰を行うこ
とにより車輪の粘着性能を向上させたブレーキ制御装置
に関する。
械式等のブレーキの制御装置に関し、特には、車輪滑走
時に適切なブレーキ力の引き下げ、保持、復帰を行うこ
とにより車輪の粘着性能を向上させたブレーキ制御装置
に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来の技術について図に基づき説明す
る。図５は従来のブレーキ制御装置の構成を示す図であ
る。まず、車軸に取り付けられた速度センサの出力であ
る回転速度パルスを速度算出手段１１〜１４にて一定時
間計数してこれにより車軸の回転速度（以下、単に速度
という）を算出する。次に、加速度算出手段２１〜２４
にて現在の速度算出値と一定時間前の速度算出値との差
より加速度を算出する。また基準速度算出手段４にて複
数の車軸の速度の最大値を基準速度とし、滑走速度算出
手段５１〜５４にて基準速度と回転速度の差である滑走
速度を算出する。最後に、判定指令手段６１〜６４にて
上記滑走速度と加速度より判別してブレーキ力の引き下
げ、保持、復帰を行う。
る。図５は従来のブレーキ制御装置の構成を示す図であ
る。まず、車軸に取り付けられた速度センサの出力であ
る回転速度パルスを速度算出手段１１〜１４にて一定時
間計数してこれにより車軸の回転速度（以下、単に速度
という）を算出する。次に、加速度算出手段２１〜２４
にて現在の速度算出値と一定時間前の速度算出値との差
より加速度を算出する。また基準速度算出手段４にて複
数の車軸の速度の最大値を基準速度とし、滑走速度算出
手段５１〜５４にて基準速度と回転速度の差である滑走
速度を算出する。最後に、判定指令手段６１〜６４にて
上記滑走速度と加速度より判別してブレーキ力の引き下
げ、保持、復帰を行う。
【０００３】図６は滑走が発生した時の通常のブレーキ
制御の一例における、速度、加速度及びブレーキ力の推
移を示すグラフである。図６において、最下段はブレー
キ力を表し、図の左から右へ向かって、立ち上げ、引き
下げ、保持、復帰の各ブレーキ制御動作が連なってい
る。「立ち上げ」は、車輌にブレーキをかけるためにブ
レーキ力を徐々に上げる動作である。「引き下げ」は、
ブレーキを言わばかけすぎて車輪がレール上を滑走し始
めた場合に滑走を止めるためにブレーキ力を下げる動作
である。「保持」は、滑走が納まり始めたとき等にブレ
ーキ力の過度な低下を抑制する等のためにブレーキ力を
一定とする動作である。「復帰」は、滑走のおそれが無
くなった時点で、再度ブレーキ力を上げる動作である。
この場合には、ａ点にて例えば滑走速度が一定値に達し
たことをもって滑走を検知し、ブレーキ力を引き下げ
る。次に、ｂ点にて例えば加速度が一定値以上であるこ
とをもってブレーキ力を一定値に保持し、ｃ点にて例え
ば滑走速度が一定値以下であることをもってブレーキ力
を復帰させる。
制御の一例における、速度、加速度及びブレーキ力の推
移を示すグラフである。図６において、最下段はブレー
キ力を表し、図の左から右へ向かって、立ち上げ、引き
下げ、保持、復帰の各ブレーキ制御動作が連なってい
る。「立ち上げ」は、車輌にブレーキをかけるためにブ
レーキ力を徐々に上げる動作である。「引き下げ」は、
ブレーキを言わばかけすぎて車輪がレール上を滑走し始
めた場合に滑走を止めるためにブレーキ力を下げる動作
である。「保持」は、滑走が納まり始めたとき等にブレ
ーキ力の過度な低下を抑制する等のためにブレーキ力を
一定とする動作である。「復帰」は、滑走のおそれが無
くなった時点で、再度ブレーキ力を上げる動作である。
この場合には、ａ点にて例えば滑走速度が一定値に達し
たことをもって滑走を検知し、ブレーキ力を引き下げ
る。次に、ｂ点にて例えば加速度が一定値以上であるこ
とをもってブレーキ力を一定値に保持し、ｃ点にて例え
ば滑走速度が一定値以下であることをもってブレーキ力
を復帰させる。
【０００４】従来の技術においてはブレーキ制御におい
て以下のような問題点があった。 速度算出手段において一定時間（以下基準時隔とい
う）Ｔ（ｓ）に計数された車軸回転パルス数ｎにより次
式を用いて速度Ｖ（km/h）を算出している。
て以下のような問題点があった。 速度算出手段において一定時間（以下基準時隔とい
う）Ｔ（ｓ）に計数された車軸回転パルス数ｎにより次
式を用いて速度Ｖ（km/h）を算出している。
【０００５】
【数１】 但し、Ｄ（ｍ）は車輪径、Ｐは車軸１回転の車軸回転パ
ルス数である。従って１パルスが３．６πＤ／（ＴＰ）
（km/h）に相当し、これが速度の算出誤差となり、正確
に加減速度を算出するには基準時隔Ｔを大きくする必要
があり、速度の算出に伴う時間遅れが発生していた。こ
のため滑走時のブレーキ力引き下げ、保持、復帰のいず
れのタイミング検出にも速度と加速度のみによらざるを
得ず、ブレーキ制御に遅れが生じていた。
ルス数である。従って１パルスが３．６πＤ／（ＴＰ）
（km/h）に相当し、これが速度の算出誤差となり、正確
に加減速度を算出するには基準時隔Ｔを大きくする必要
があり、速度の算出に伴う時間遅れが発生していた。こ
のため滑走時のブレーキ力引き下げ、保持、復帰のいず
れのタイミング検出にも速度と加速度のみによらざるを
得ず、ブレーキ制御に遅れが生じていた。
【０００６】立ち上げ時等における滑走開始又はその
おそれの判定を、滑走速度と加速度の情報によって行っ
てい、その判定に時間遅れが生じ、滑走速度は大きくな
らざるを得なかった。
おそれの判定を、滑走速度と加速度の情報によって行っ
てい、その判定に時間遅れが生じ、滑走速度は大きくな
らざるを得なかった。
【０００７】立ち上げ時に滑走を検知するまでに時間
がかかり、その間にブレーキ力が上昇してしまい、さら
に滑走を助長していた。同時に滑走検知によりブレーキ
力を引き下げてしまうので、平均ブレーキ力が低下して
いた。また、滑走により、機械ブレーキの場合には、油
圧源や空気源を必要以上に消費していた。
がかかり、その間にブレーキ力が上昇してしまい、さら
に滑走を助長していた。同時に滑走検知によりブレーキ
力を引き下げてしまうので、平均ブレーキ力が低下して
いた。また、滑走により、機械ブレーキの場合には、油
圧源や空気源を必要以上に消費していた。
【０００８】引き下げ時における滑走状態の落ち着き
判定を、滑走速度と加速度の情報によって行い、その判
定に時間遅れが生じ、必要以上にブレーキ力を引き下げ
ることとなって平均ブレーキ力が低下していた。
判定を、滑走速度と加速度の情報によって行い、その判
定に時間遅れが生じ、必要以上にブレーキ力を引き下げ
ることとなって平均ブレーキ力が低下していた。
【０００９】保持から復帰への移行が遅れると、滑走
から再粘着への移行が急激となるため、再粘着した時点
でブレーキ力の立ち上がりが不十分となり、車輪とレー
ルの間の力（以下、接線力と言う）に変動が生じて問題
となっていた（電気学会研究会資料 ＴＥＲ−９１一４
３参照）。
から再粘着への移行が急激となるため、再粘着した時点
でブレーキ力の立ち上がりが不十分となり、車輪とレー
ルの間の力（以下、接線力と言う）に変動が生じて問題
となっていた（電気学会研究会資料 ＴＥＲ−９１一４
３参照）。
【００１０】保持時における滑走状態の終了見込みの
判定を滑走速度や加速度で行っており、その判定に時間
遅れが生じ、滑走終了（再粘着）した時点でブレーキ力
の立ち上がりが不十分となり、上記と同様の問題があ
った。また、ブレーキ力の立ち上がり不十分のため平均
ブレーキ力が低下していた。
判定を滑走速度や加速度で行っており、その判定に時間
遅れが生じ、滑走終了（再粘着）した時点でブレーキ力
の立ち上がりが不十分となり、上記と同様の問題があ
った。また、ブレーキ力の立ち上がり不十分のため平均
ブレーキ力が低下していた。
【００１１】
【発明が解決しようとする課題】本発明の目的は、上述
の問題点を解決するため、速度算出手段に工夫を加え
て、滑走状態の開始・落ち着き・終了見込みを時間遅れ
なく判定し、ブレーキ力の立ち上げ・引き下げ・保持・
復帰を適切なタイミングでかつオーバーアクションとな
ることなく行うことのできる、車輪の粘着性能を同上さ
せたブレーキ制御装置を提供することを目的とする。
の問題点を解決するため、速度算出手段に工夫を加え
て、滑走状態の開始・落ち着き・終了見込みを時間遅れ
なく判定し、ブレーキ力の立ち上げ・引き下げ・保持・
復帰を適切なタイミングでかつオーバーアクションとな
ることなく行うことのできる、車輪の粘着性能を同上さ
せたブレーキ制御装置を提供することを目的とする。
【００１２】
【課題を解決するための手段】本発明のブレーキ制御装
置は、車軸回転パルスを入力信号として受け、該信号を
処理することによって車輪のレールに対する滑走状態を
判定し、その状態に応じてブレーキ力の立ち上げ、引き
下げ、保持又は復帰の制御を行うブレーキ制御装置であ
って；車軸の回転パルスを用いて、一定時間内に入力す
るパルス数と合計パルス幅より車軸回転速度を算出する
速度算出手段と；車軸回転速度の現在の値と以前の値と
の差より加速度を算出する加速度算出手段と；回転速度
の現在の値と以前の値との差より回転速度微分値を算出
する回転速度微分値算出手段と；車輌の速度を表す基準
速度を発生する基準速度発生手段と；基準速度と車軸回
転速度の差である滑走速度を算出する滑走速度算出手段
とを具備すること、または上記速度算出手段に替えて、
予め設定した一定間隔にて基準時隔パルスを発生し、基
準時隔パルス発生毎に次の車軸回転パルス入力までのパ
ルスずれ時間を計測し、更に前回パルスずれ時間計測時
から上記パルスずれ時間計測時までの車軸回転パルス入
力数を計測し、これら二つの相前後するパルスずれ時間
と車軸回転パルス入力数とから車軸回転パルス幅の平均
値を算出し、これをもとに車軸回転速度を算出する速度
算出手段を具備することを特徴とする。
置は、車軸回転パルスを入力信号として受け、該信号を
処理することによって車輪のレールに対する滑走状態を
判定し、その状態に応じてブレーキ力の立ち上げ、引き
下げ、保持又は復帰の制御を行うブレーキ制御装置であ
って；車軸の回転パルスを用いて、一定時間内に入力す
るパルス数と合計パルス幅より車軸回転速度を算出する
速度算出手段と；車軸回転速度の現在の値と以前の値と
の差より加速度を算出する加速度算出手段と；回転速度
の現在の値と以前の値との差より回転速度微分値を算出
する回転速度微分値算出手段と；車輌の速度を表す基準
速度を発生する基準速度発生手段と；基準速度と車軸回
転速度の差である滑走速度を算出する滑走速度算出手段
とを具備すること、または上記速度算出手段に替えて、
予め設定した一定間隔にて基準時隔パルスを発生し、基
準時隔パルス発生毎に次の車軸回転パルス入力までのパ
ルスずれ時間を計測し、更に前回パルスずれ時間計測時
から上記パルスずれ時間計測時までの車軸回転パルス入
力数を計測し、これら二つの相前後するパルスずれ時間
と車軸回転パルス入力数とから車軸回転パルス幅の平均
値を算出し、これをもとに車軸回転速度を算出する速度
算出手段を具備することを特徴とする。
【００１３】
【実施例】本発明実施例を図１に基づいて説明する。一
定時間内に入力する車軸回転パルスのパルス数とそれら
の全体のパルス幅より速度算出手段１１〜１４を用いて
速度を算出する。この速度算出方式を用いると従来の速
度算出方式より格段に速度演算精度を向上させ得る。次
に、加速度算出手段２１〜２４を用いて、現在の速度と
一定時間前の速度の差より加速度を算出する。更に加速
度微分値算出手段３１〜３４を用いて現在の加速度と一
定時間前の加速度の差より加速度微分値を算出する。ま
た基準速度算出手段４を用いて各軸の速度の最大値より
基準速度を算出する。全軸とも滑走した時はブレーキノ
ッチ及び走行速度にて予め設定した減速度と前回の基準
速度より新しい基準速度を算出する。次に滑走速度算出
手段５１〜５４を用いて基準速度と各車軸回転速度との
差より各車軸の滑走速度を算出する。
定時間内に入力する車軸回転パルスのパルス数とそれら
の全体のパルス幅より速度算出手段１１〜１４を用いて
速度を算出する。この速度算出方式を用いると従来の速
度算出方式より格段に速度演算精度を向上させ得る。次
に、加速度算出手段２１〜２４を用いて、現在の速度と
一定時間前の速度の差より加速度を算出する。更に加速
度微分値算出手段３１〜３４を用いて現在の加速度と一
定時間前の加速度の差より加速度微分値を算出する。ま
た基準速度算出手段４を用いて各軸の速度の最大値より
基準速度を算出する。全軸とも滑走した時はブレーキノ
ッチ及び走行速度にて予め設定した減速度と前回の基準
速度より新しい基準速度を算出する。次に滑走速度算出
手段５１〜５４を用いて基準速度と各車軸回転速度との
差より各車軸の滑走速度を算出する。
【００１４】次に判別指令手段６１〜６４を用いて上記
滑走速度、加速度、加速度微分値、基準速度より立ち上
げ時又は立ち上げ途中保持時において滑走状態の開始を
判定して、ブレーキ力引き下げのタイミングを決定す
る。ブレーキ力引き下げのタイミングとしては、例え
ば、滑走速度が一定値以上でかつ、加速度又は加速度微
分値が一定値以下、あるいは、滑走速度が一定値以上で
かつ加速度微分値が一定値以下であることをもって決定
する。
滑走速度、加速度、加速度微分値、基準速度より立ち上
げ時又は立ち上げ途中保持時において滑走状態の開始を
判定して、ブレーキ力引き下げのタイミングを決定す
る。ブレーキ力引き下げのタイミングとしては、例え
ば、滑走速度が一定値以上でかつ、加速度又は加速度微
分値が一定値以下、あるいは、滑走速度が一定値以上で
かつ加速度微分値が一定値以下であることをもって決定
する。
【００１５】本発明速度算出方法の実施例について、図
２と図３に基づき説明する。図２の基準時隔パルス発生
時点から次の車軸回転パルス入力までの時間を図３のカ
ウンタ７で計測し、これをΔＴ1 とする。また次の基準
時隔パルス発生時点から最初の車軸回転パルス入力まで
の時間を同様に計測し、これをΔＴ2 とする。この間の
車軸回転パルス数を図３のカウンタ１で計数するものと
し、この値をｎ、基準時間をＴとすればΔＴ1 計測時点
からΔＴ2 計測時点までの時間ＴP は次式で表される。
２と図３に基づき説明する。図２の基準時隔パルス発生
時点から次の車軸回転パルス入力までの時間を図３のカ
ウンタ７で計測し、これをΔＴ1 とする。また次の基準
時隔パルス発生時点から最初の車軸回転パルス入力まで
の時間を同様に計測し、これをΔＴ2 とする。この間の
車軸回転パルス数を図３のカウンタ１で計数するものと
し、この値をｎ、基準時間をＴとすればΔＴ1 計測時点
からΔＴ2 計測時点までの時間ＴP は次式で表される。
【００１６】
【数２】
【００１７】この間にｎ個のパルスが入力しているから
平均パルス幅はＴP ／ｎであり、速度Ｖは次式で表され
る。
平均パルス幅はＴP ／ｎであり、速度Ｖは次式で表され
る。
【００１８】
【数３】
【００１９】この速度算出方式を平均パルス幅算出方式
と呼ぶ。このようにすれば低速度から高速度までパルス
幅計測をほぼ一定の時隔で行うことができ、ほぼ一定の
速度算出精度を保つことができる。しかもΔＴ1,ΔＴ2
を計数する時間計数パルスの周波数を上げれば容易に速
度算出精度を上げることができる。
と呼ぶ。このようにすれば低速度から高速度までパルス
幅計測をほぼ一定の時隔で行うことができ、ほぼ一定の
速度算出精度を保つことができる。しかもΔＴ1,ΔＴ2
を計数する時間計数パルスの周波数を上げれば容易に速
度算出精度を上げることができる。
【００２０】図４は、本発明実施例のブレーキ制御装置
におけるブレーキ制御時の速度、加速度及びブレーキ力
の推移を表すグラフである。最上段の速度において、右
下りの実線は基準速度を示し、ほぼ一定の割合で減速し
つつある状態を示す。一点鎖線は従来技術の場合の速度
（車軸回転）を表し、ｂ部では基準速度と速度との間に
大きな差（滑走速度）が存在する。その理由は、最下段
のブレーキ力において示されているように、ブレーキ力
引き下げのタイミングａが遅れているためである。これ
に対して、本実施例では、ａ’の時点で加速度（中段）
の値及びその微分値が一定値以下、つまり車輪が滑走し
始めてどんどんと減速され始めていることから滑走状態
の開始をいち早く判定してブレーキ力を引き下げてい
る。その結果、滑走速度最大のｂ’点においても、滑走
速度の絶対量はきわめて小さい。
におけるブレーキ制御時の速度、加速度及びブレーキ力
の推移を表すグラフである。最上段の速度において、右
下りの実線は基準速度を示し、ほぼ一定の割合で減速し
つつある状態を示す。一点鎖線は従来技術の場合の速度
（車軸回転）を表し、ｂ部では基準速度と速度との間に
大きな差（滑走速度）が存在する。その理由は、最下段
のブレーキ力において示されているように、ブレーキ力
引き下げのタイミングａが遅れているためである。これ
に対して、本実施例では、ａ’の時点で加速度（中段）
の値及びその微分値が一定値以下、つまり車輪が滑走し
始めてどんどんと減速され始めていることから滑走状態
の開始をいち早く判定してブレーキ力を引き下げてい
る。その結果、滑走速度最大のｂ’点においても、滑走
速度の絶対量はきわめて小さい。
【００２１】
【発明の効果】以上説明したように本発明によれば滑走
速度が小さく、平均ブレーキ力が高い高性能走行車両に
好適な粘着性能の優れたブレーキ制御装置を提供するこ
とができ、走行速度を向上させることができるのみなら
ず、滑走による車両や走行路の損傷を最小限に保つこと
ができ、車両保守の経済効果も大きい。
速度が小さく、平均ブレーキ力が高い高性能走行車両に
好適な粘着性能の優れたブレーキ制御装置を提供するこ
とができ、走行速度を向上させることができるのみなら
ず、滑走による車両や走行路の損傷を最小限に保つこと
ができ、車両保守の経済効果も大きい。
【図１】本発明の実施例に係わるブレーキ制御装置の構
成を示すブロック図である。
成を示すブロック図である。
【図２】本発明の実施例の速度算出手段におけるパルス
計数を説明する図である。
計数を説明する図である。
【図３】本発明の実施例の速度算出手段におけるパルス
計数回路例を示す図である。
計数回路例を示す図である。
【図４】本発明の実施例のブレーキ制御装置におけるブ
レーキ制御時の速度、加速度及びブレーキ力の推移を表
すグラフである。
レーキ制御時の速度、加速度及びブレーキ力の推移を表
すグラフである。
【図５】従来のブレーキ制御装置の構成を示すブロック
図である。
図である。
【図６】従来のブレーキ制御装置におけるブレーキ制御
時の速度、加速度及びブレーキ力の推移を表すグラフで
ある。
時の速度、加速度及びブレーキ力の推移を表すグラフで
ある。
４ 基準速度発生手段 １１〜１４ 速度算出手段 ２１〜２４ 加速度算出手段 ３１〜３４ 加速度微分値算出手段 ５１〜５４ 滑走速度算出手段 ６１〜６４ 判定指令手段
Claims (2)
- 【請求項１】 車軸回転パルスを入力信号として受け、
該信号を処置することによって車輪のレールに対する滑
走状態を判定し、その状態に応じてブレーキ力の立ち上
げ、引き下げ、保持又は復帰の制御を行うブレーキ制御
装置であって；車軸の回転パルスを用いて一定時間内に
入力するパルス数と合計パルス幅より車軸回転速度を算
出する速度算出手段と；車軸回転速度の現在の値と以前
の値との差より加速度を算出する加速度算出手段と；回
転速度の現在の値と以前の値との差より回転速度微分値
を算出する回転速度微分値算出手段と；車輌の速度を表
す基準速度を発生する基準速度発生手段と；基準速度と
車軸回転速度の差である滑走速度を算出する滑走速度算
出手段とを具備することを特徴とするブレーキ制御装
置。 - 【請求項２】 上記速度算出手段に替えて、 予め設定した一定間隔にて基準時隔パルスを発生し、基
準時隔パルス発生毎に次の車軸回転パルス入力までのパ
ルスずれ時間を計測し、更に前回パルスずれ時間計測時
から上記パルスずれ時間計測時までの車軸回転パルス入
力数を計測し、これら二つの相前後するパルスずれ時間
と車軸回転パルス入力数とから車軸回転パルス幅の平均
値を算出し、これをもとに車軸回転速度を算出する速度
算出手段を具備する請求項１記載のブレーキ制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4324920A JPH06153326A (ja) | 1992-11-10 | 1992-11-10 | ブレーキ制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4324920A JPH06153326A (ja) | 1992-11-10 | 1992-11-10 | ブレーキ制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06153326A true JPH06153326A (ja) | 1994-05-31 |
Family
ID=18171091
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4324920A Pending JPH06153326A (ja) | 1992-11-10 | 1992-11-10 | ブレーキ制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06153326A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1999015355A1 (fr) * | 1997-09-24 | 1999-04-01 | Hitachi, Ltd. | Regulateur de vehicule electrique |
Citations (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS51149517A (en) * | 1975-06-17 | 1976-12-22 | Mitsubishi Electric Corp | Regenerative brake control system |
| JPS55139003A (en) * | 1979-04-17 | 1980-10-30 | Mitsubishi Electric Corp | Rolling stock starting control system and its device |
| JPS56107710A (en) * | 1980-01-28 | 1981-08-26 | Kobe Steel Ltd | Speed control system for automatic operating vehicle |
| JPS5741405B2 (ja) * | 1977-09-27 | 1982-09-02 | ||
| JPS5895903A (ja) * | 1981-12-02 | 1983-06-07 | Hitachi Ltd | 電気車の制御装置 |
| JPS59201608A (ja) * | 1983-04-28 | 1984-11-15 | Hitachi Ltd | 誘導電動機式電気車の制御装置 |
| JPH01248907A (ja) * | 1988-03-28 | 1989-10-04 | Railway Technical Res Inst | 電気車の制御装置 |
| JPH0348162A (ja) * | 1989-04-24 | 1991-03-01 | Fuji Electric Co Ltd | モータの速度検出装置 |
-
1992
- 1992-11-10 JP JP4324920A patent/JPH06153326A/ja active Pending
Patent Citations (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS51149517A (en) * | 1975-06-17 | 1976-12-22 | Mitsubishi Electric Corp | Regenerative brake control system |
| JPS5741405B2 (ja) * | 1977-09-27 | 1982-09-02 | ||
| JPS55139003A (en) * | 1979-04-17 | 1980-10-30 | Mitsubishi Electric Corp | Rolling stock starting control system and its device |
| JPS56107710A (en) * | 1980-01-28 | 1981-08-26 | Kobe Steel Ltd | Speed control system for automatic operating vehicle |
| JPS5895903A (ja) * | 1981-12-02 | 1983-06-07 | Hitachi Ltd | 電気車の制御装置 |
| JPS59201608A (ja) * | 1983-04-28 | 1984-11-15 | Hitachi Ltd | 誘導電動機式電気車の制御装置 |
| JPH01248907A (ja) * | 1988-03-28 | 1989-10-04 | Railway Technical Res Inst | 電気車の制御装置 |
| JPH0348162A (ja) * | 1989-04-24 | 1991-03-01 | Fuji Electric Co Ltd | モータの速度検出装置 |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1999015355A1 (fr) * | 1997-09-24 | 1999-04-01 | Hitachi, Ltd. | Regulateur de vehicule electrique |
| AU738539B2 (en) * | 1997-09-24 | 2001-09-20 | Hitachi Limited | Controller for electric vehicles |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN101830231B (zh) | 一种机车空转滑行保护控制方法 | |
| EP0218839B1 (en) | A control apparatus for maintaining traction in electric rolling stock | |
| KR101165554B1 (ko) | 전기차의 제어 장치 | |
| US6758087B2 (en) | Method, system and storage medium for determining a vehicle reference speed | |
| US8897937B2 (en) | Apparatus for controlling railcar and methods for detecting synchronous slide/slip | |
| JPS6348744B2 (ja) | ||
| JPH0611434A (ja) | 路面状況判定装置 | |
| EP0274397B1 (en) | Automotive wheel speed control apparatus | |
| JPH0558267A (ja) | スリツプ制御方式の車輪を備えた車両の速度を検出する方法 | |
| JP2894831B2 (ja) | アンチロック制御システムにおける基準速度の獲得のための方法 | |
| JP5643271B2 (ja) | 空転滑走発生検出方法及び電動機制御装置 | |
| JP3138086B2 (ja) | ブレーキ制御装置 | |
| JP5063274B2 (ja) | 電気車制御装置 | |
| JP6730057B2 (ja) | 電気車制御装置 | |
| JPH06153326A (ja) | ブレーキ制御装置 | |
| JPH1170870A (ja) | ブレーキ制御装置 | |
| KR20080090427A (ko) | 차량의 종방향 속도를 평가하는 방법 | |
| JP3255869B2 (ja) | 電気車再粘着制御装置 | |
| JP2019201459A (ja) | 電動機制御方法及び電動機制御装置 | |
| JPH01255402A (ja) | 電気車制御方法 | |
| JPH10215505A (ja) | 電気車の再粘着制御方法 | |
| JPH11252716A (ja) | 電気車の接線力係数推定装置 | |
| JP2650305B2 (ja) | アンチスキッド制御装置 | |
| JPH0336709B2 (ja) | ||
| JP6990112B2 (ja) | 再粘着制御方法および電動機制御装置 |