JPH06156113A - 居眠り運転検出装置 - Google Patents
居眠り運転検出装置Info
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- JPH06156113A JPH06156113A JP33243092A JP33243092A JPH06156113A JP H06156113 A JPH06156113 A JP H06156113A JP 33243092 A JP33243092 A JP 33243092A JP 33243092 A JP33243092 A JP 33243092A JP H06156113 A JPH06156113 A JP H06156113A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 シャシ制御が行なわれる車両において、居眠
り状態による急操舵の検出が容易確実にできるようにす
る。 【構成】 車速信号、操舵角信号を読み込んで操舵パタ
ーンが検出されたあと、ステップ１０２で、操舵パター
ンが典型的な居眠り運転初期を示す第１の基準パターン
と比較される。居眠りの可能性があれば次のステップ１
０３で、明らかに居眠り運転を示す第２の基準パターン
と比較される。可能性ありの段階ではステップ１０５で
４ＷＳコントローラに制御パルスが出力され、４輪操舵
の逆位相制御などとくに応答を高めている制御を無効と
する。これにより、４ＷＳの制御操舵による影響のない
操舵パターンが得られる。これを第２基準パターンと比
較することにより、運転者の状態が精度よく確実に検知
される。
り状態による急操舵の検出が容易確実にできるようにす
る。 【構成】 車速信号、操舵角信号を読み込んで操舵パタ
ーンが検出されたあと、ステップ１０２で、操舵パター
ンが典型的な居眠り運転初期を示す第１の基準パターン
と比較される。居眠りの可能性があれば次のステップ１
０３で、明らかに居眠り運転を示す第２の基準パターン
と比較される。可能性ありの段階ではステップ１０５で
４ＷＳコントローラに制御パルスが出力され、４輪操舵
の逆位相制御などとくに応答を高めている制御を無効と
する。これにより、４ＷＳの制御操舵による影響のない
操舵パターンが得られる。これを第２基準パターンと比
較することにより、運転者の状態が精度よく確実に検知
される。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、操縦安定性の制御が行
なわれる車両における居眠り運転検出装置に関する。
なわれる車両における居眠り運転検出装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来の居眠り運転検出装置としては、特
開昭５６−２２２５号公報や特開昭５７−５８５１５号
公報に開示されているものがある。これらの居眠り運転
検出装置においては、ステアリングの操舵状況を監視し
て、その操舵パターンが予め設定された居眠り運転状態
に特徴的な基準パターンに属するとき、これを居眠り運
転としてブザーなどにより警報するようにしている。
開昭５６−２２２５号公報や特開昭５７−５８５１５号
公報に開示されているものがある。これらの居眠り運転
検出装置においては、ステアリングの操舵状況を監視し
て、その操舵パターンが予め設定された居眠り運転状態
に特徴的な基準パターンに属するとき、これを居眠り運
転としてブザーなどにより警報するようにしている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】一方、車両の運動特性
の向上を目的として、近時４輪操舵（４ＷＳ）など車両
の操縦安定性を制御するいわゆるシャシ制御が普及して
きている。とくに４ＷＳ制御においては、たとえば走行
線路変更を滑らかなものとするため、操舵の逆位相制御
などが行なわれる。
の向上を目的として、近時４輪操舵（４ＷＳ）など車両
の操縦安定性を制御するいわゆるシャシ制御が普及して
きている。とくに４ＷＳ制御においては、たとえば走行
線路変更を滑らかなものとするため、操舵の逆位相制御
などが行なわれる。
【０００４】しかしこのような車両に上記従来の居眠り
運転検出装置をそのまま適用すると、シャシ制御のため
に車両の応答性が敏感になっているため、居眠り運転の
際発生する急操舵によって車両がドライバーの予想より
も大きな挙動を示すことがある。そしてさらにその挙動
により、急操舵のパターンが通常居眠り運転時に想定さ
れるパターンと異なり、操舵の途中で一端停止や逆切り
（切り返し）が現れたりするため、正常時の操舵との区
別がつきにくく、居眠り運転の正確な検出が困難になる
という問題がある。したがって本発明は、上記従来の問
題点に鑑み、シャシ制御が行なわれる車両において、居
眠り状態による急操舵の検出が容易確実にできるように
した居眠り運転検出装置を提供することを目的とする。
運転検出装置をそのまま適用すると、シャシ制御のため
に車両の応答性が敏感になっているため、居眠り運転の
際発生する急操舵によって車両がドライバーの予想より
も大きな挙動を示すことがある。そしてさらにその挙動
により、急操舵のパターンが通常居眠り運転時に想定さ
れるパターンと異なり、操舵の途中で一端停止や逆切り
（切り返し）が現れたりするため、正常時の操舵との区
別がつきにくく、居眠り運転の正確な検出が困難になる
という問題がある。したがって本発明は、上記従来の問
題点に鑑み、シャシ制御が行なわれる車両において、居
眠り状態による急操舵の検出が容易確実にできるように
した居眠り運転検出装置を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】このため請求項１に記載
の本発明は、図１に示すように、運転操作系５を制御し
て操縦安定性を制御する操縦安定性制御装置４が搭載さ
れた車両における居眠り運転検出装置であって、運転操
作態様を検出する運転操作態様検出手段１と、検出され
た運転操作態様を基に運転者の状態を判別するととも
に、運転者が所定の状態にあるとき制御信号を出力する
運転者状態判別手段２と、運転者状態判別手段２からの
前記制御信号に基づき、操縦安定性制御装置４の制御内
容を変更する制御変更手段３とを備えるものとした。
の本発明は、図１に示すように、運転操作系５を制御し
て操縦安定性を制御する操縦安定性制御装置４が搭載さ
れた車両における居眠り運転検出装置であって、運転操
作態様を検出する運転操作態様検出手段１と、検出され
た運転操作態様を基に運転者の状態を判別するととも
に、運転者が所定の状態にあるとき制御信号を出力する
運転者状態判別手段２と、運転者状態判別手段２からの
前記制御信号に基づき、操縦安定性制御装置４の制御内
容を変更する制御変更手段３とを備えるものとした。
【０００６】また請求項５に記載の発明は、４輪操舵制
御装置が搭載された車両における居眠り運転検出装置で
あって、ステアリングの操舵パターンを検出する操舵パ
ターン検出手段と、検出された操舵パターンをあらかじ
め設定された基準パターンと比較して運転者の状態を判
別する運転者状態判別手段とを備え、前記の操舵パター
ン検出手段は、ステアリングの無操舵に続く急操舵の途
中に発生する所定小角度の切り返しについて、該切り返
しを発生しなかったものとするデータ選別手段を含むも
のとした。
御装置が搭載された車両における居眠り運転検出装置で
あって、ステアリングの操舵パターンを検出する操舵パ
ターン検出手段と、検出された操舵パターンをあらかじ
め設定された基準パターンと比較して運転者の状態を判
別する運転者状態判別手段とを備え、前記の操舵パター
ン検出手段は、ステアリングの無操舵に続く急操舵の途
中に発生する所定小角度の切り返しについて、該切り返
しを発生しなかったものとするデータ選別手段を含むも
のとした。
【０００７】
【作用】請求項１のものでは、運転者状態判別手段にお
いて、運転操作態様を基に居眠り運転が検出される。あ
わせて、運転者が所定の状態にあるとき運転者状態判別
手段から出力される制御信号により、制御変更手段が車
両の操縦安定性制御装置の制御内容を変更するから、検
出される運転操作態様に運転者の状態に起因しない操縦
安定性制御による変動要素が入るのが防止される。これ
により、運転者の状態が歪められずに運転操作態様に反
映され、的確に精度よく居眠り運転状態が検出される。
いて、運転操作態様を基に居眠り運転が検出される。あ
わせて、運転者が所定の状態にあるとき運転者状態判別
手段から出力される制御信号により、制御変更手段が車
両の操縦安定性制御装置の制御内容を変更するから、検
出される運転操作態様に運転者の状態に起因しない操縦
安定性制御による変動要素が入るのが防止される。これ
により、運転者の状態が歪められずに運転操作態様に反
映され、的確に精度よく居眠り運転状態が検出される。
【０００８】請求項５のものでは、車両の操縦安定性制
御装置が４輪操舵制御装置であるとき、操舵パターン検
出手段での検出に際し、データ選別手段１５によりステ
アリングの無操舵に続く急操舵の途中に発生する所定小
角度の切り返しを無視して操舵パターンを求めるから、
４輪操舵制御による操舵であって運転者の状態に起因し
ない操舵データが選別排除され、運転者の居眠り運転状
態が精度よく確実に検出される。
御装置が４輪操舵制御装置であるとき、操舵パターン検
出手段での検出に際し、データ選別手段１５によりステ
アリングの無操舵に続く急操舵の途中に発生する所定小
角度の切り返しを無視して操舵パターンを求めるから、
４輪操舵制御による操舵であって運転者の状態に起因し
ない操舵データが選別排除され、運転者の居眠り運転状
態が精度よく確実に検出される。
【０００９】
【実施例】図２は本発明の実施例の構成を示すブロック
図で、車両の操縦安定性制御装置として４輪操舵（４Ｗ
Ｓ）制御装置が搭載されている場合を示す。車速センサ
２１と操舵角センサ２２が４ＷＳコントローラ３０に接
続されている。４ＷＳコントローラ３０は車速センサ２
１からの車速信号と操舵角センサ２２からの操舵角信号
をもとに操舵制御アクチュエータ３１を駆動して各車輪
の舵角を制御する。車速信号と操舵角信号はさらに居眠
り運転検出回路２３にも入力され、この居眠り運転検出
回路２３は警報発生装置２４に接続されて居眠り運転検
出信号によりこれを駆動するとともに、４ＷＳコントロ
ーラ３０に接続されている。
図で、車両の操縦安定性制御装置として４輪操舵（４Ｗ
Ｓ）制御装置が搭載されている場合を示す。車速センサ
２１と操舵角センサ２２が４ＷＳコントローラ３０に接
続されている。４ＷＳコントローラ３０は車速センサ２
１からの車速信号と操舵角センサ２２からの操舵角信号
をもとに操舵制御アクチュエータ３１を駆動して各車輪
の舵角を制御する。車速信号と操舵角信号はさらに居眠
り運転検出回路２３にも入力され、この居眠り運転検出
回路２３は警報発生装置２４に接続されて居眠り運転検
出信号によりこれを駆動するとともに、４ＷＳコントロ
ーラ３０に接続されている。
【００１０】居眠り運転検出回路２３はステアリングの
操作状況を監視し、これを所定時間の無操舵状態に続く
急操舵を有する代表的な居眠り状態を示す基準パターン
と比較して、運転者の居眠り運転状態の有無を検出す
る。そして、４ＷＳコントローラ３０は居眠り運転検出
回路２３の出力に基づいて操舵制御アクチュエータ３１
の制御内容を調整する。
操作状況を監視し、これを所定時間の無操舵状態に続く
急操舵を有する代表的な居眠り状態を示す基準パターン
と比較して、運転者の居眠り運転状態の有無を検出す
る。そして、４ＷＳコントローラ３０は居眠り運転検出
回路２３の出力に基づいて操舵制御アクチュエータ３１
の制御内容を調整する。
【００１１】すなわち、居眠り運転検出回路２３で、居
眠り運転状態の初期に頻繁に発生する操舵パターン、例
えば短時間の無操舵状態の後、角度の小さい修正操舵が
行なわれるなどの居眠り運転初期に典型的なパターンが
検出されると、４ＷＳコントローラ３０ではまずニュー
トラル信号を発してその制御内容を変化させ、４輪操舵
の制御の中で逆位相制御などとくに応答を高めている制
御を無効とする。この状態を一定時間継続させ、この間
はまだ警報発生装置２４は駆動しない。つぎに、明らか
に異常な操舵と認められる操舵パターンを検出した場合
に、警報発生装置２４が駆動される。
眠り運転状態の初期に頻繁に発生する操舵パターン、例
えば短時間の無操舵状態の後、角度の小さい修正操舵が
行なわれるなどの居眠り運転初期に典型的なパターンが
検出されると、４ＷＳコントローラ３０ではまずニュー
トラル信号を発してその制御内容を変化させ、４輪操舵
の制御の中で逆位相制御などとくに応答を高めている制
御を無効とする。この状態を一定時間継続させ、この間
はまだ警報発生装置２４は駆動しない。つぎに、明らか
に異常な操舵と認められる操舵パターンを検出した場合
に、警報発生装置２４が駆動される。
【００１２】この実施例における主として居眠り運転検
出回路の制御の流れが図３のフローチャートに示され
る。まず、ステップ１０１において、車速信号、操舵角
信号を読み込んで操舵パターンが検出される。次のステ
ップ１０２で、操舵パターンが第１の基準パターンと比
較される。第１の基準パターンは、短時間の無操舵状態
と小角度の急操舵の組み合わせなど、居眠り運転状態初
期において発生する頻度の多い比較的緩やかなパターン
とされる。ここで 操舵パターンが第１の基準パターン
に属するときには、ステップ１０３に進み、操舵パター
ンが今度は第２の基準パターンと比較される。この第２
の基準パターンは、比較的長時間の無操舵状態に続く大
きい修正操舵の明らかに居眠り運転と認められるパター
ンとされる。
出回路の制御の流れが図３のフローチャートに示され
る。まず、ステップ１０１において、車速信号、操舵角
信号を読み込んで操舵パターンが検出される。次のステ
ップ１０２で、操舵パターンが第１の基準パターンと比
較される。第１の基準パターンは、短時間の無操舵状態
と小角度の急操舵の組み合わせなど、居眠り運転状態初
期において発生する頻度の多い比較的緩やかなパターン
とされる。ここで 操舵パターンが第１の基準パターン
に属するときには、ステップ１０３に進み、操舵パター
ンが今度は第２の基準パターンと比較される。この第２
の基準パターンは、比較的長時間の無操舵状態に続く大
きい修正操舵の明らかに居眠り運転と認められるパター
ンとされる。
【００１３】操舵パターンが第２の基準パターンに属す
るときには、ステップ１０４において警報発生装置２４
へ作動指令が出力され、警報が発せられる。ステップ１
０３の比較で第２の基準パターンに属しないときには、
居眠り運転状態であるとの確定はできないが、居眠り状
態の可能性があるものとして、ステップ１０５に進ん
で、居眠り運転検出回路２３から４ＷＳコントローラ３
０に対して４輪操舵の制御内容を変更させるため制御パ
ルスが出力される。この制御パルスは、次に説明する４
ＷＳコントローラ３０におけるタイマーＣをクリヤする
ための割り込み信号として用いられる。ステップ１０１
が発明の運転操作態様検出手段を構成し、ステップ１０
２〜１０５が運転者状態判別手段を構成している。
るときには、ステップ１０４において警報発生装置２４
へ作動指令が出力され、警報が発せられる。ステップ１
０３の比較で第２の基準パターンに属しないときには、
居眠り運転状態であるとの確定はできないが、居眠り状
態の可能性があるものとして、ステップ１０５に進ん
で、居眠り運転検出回路２３から４ＷＳコントローラ３
０に対して４輪操舵の制御内容を変更させるため制御パ
ルスが出力される。この制御パルスは、次に説明する４
ＷＳコントローラ３０におけるタイマーＣをクリヤする
ための割り込み信号として用いられる。ステップ１０１
が発明の運転操作態様検出手段を構成し、ステップ１０
２〜１０５が運転者状態判別手段を構成している。
【００１４】図４は４ＷＳコントローラ３０における制
御の流れを示すフローチャートである。 まず、ステッ
プ２０１、２０２において、それぞれ車速信号、操舵角
信号が読み込まれる。そして、ステップ２０３におい
て、タイマーＣの値が所定値Ｔと比較される。これは制
御内容の変更を一定時間に制限するためのもので、この
所定値Ｔは居眠り運転検出回路２３における検出に必要
な時間が確保されさえすれば短くてよく、例えば１分間
程度を表す値とされる。ここでは、居眠り運転検出回路
２３から上記の制御パルスが出力されると、ステップ２
００において割り込みでタイマーＣがクリヤされる。
御の流れを示すフローチャートである。 まず、ステッ
プ２０１、２０２において、それぞれ車速信号、操舵角
信号が読み込まれる。そして、ステップ２０３におい
て、タイマーＣの値が所定値Ｔと比較される。これは制
御内容の変更を一定時間に制限するためのもので、この
所定値Ｔは居眠り運転検出回路２３における検出に必要
な時間が確保されさえすれば短くてよく、例えば１分間
程度を表す値とされる。ここでは、居眠り運転検出回路
２３から上記の制御パルスが出力されると、ステップ２
００において割り込みでタイマーＣがクリヤされる。
【００１５】タイマーＣがクリヤされてからＴで示され
る時間内である場合は、ステップ２０３からステップ２
０６に進んで、操舵制御アクチュエータ３１に対しニュ
ートラル信号が出力され、たとえば２輪操舵状態とされ
る。このあとステップ２０７でタイマーがカウントアッ
プされ、ステップ２０１に戻る。
る時間内である場合は、ステップ２０３からステップ２
０６に進んで、操舵制御アクチュエータ３１に対しニュ
ートラル信号が出力され、たとえば２輪操舵状態とされ
る。このあとステップ２０７でタイマーがカウントアッ
プされ、ステップ２０１に戻る。
【００１６】以上の流れが、タイマーＣがクリヤされて
からＴの一定時間繰り返され、この間２輪操舵状態が継
続される。タイマーＣの値がＴを越すと、ステップ２０
３からステップ２０４に移り、先に読み込まれた車速信
号および操舵角信号に基づいて通常制御としての制御量
の計算が行なわれる。そしてステップ２０５で操舵制御
アクチュエータ３１に対する駆動指令が出されて、通常
の４輪操舵制御に復帰する。ステップ２００と、ステッ
プ２０３〜２０５が発明の制御変更手段を構成する。
からＴの一定時間繰り返され、この間２輪操舵状態が継
続される。タイマーＣの値がＴを越すと、ステップ２０
３からステップ２０４に移り、先に読み込まれた車速信
号および操舵角信号に基づいて通常制御としての制御量
の計算が行なわれる。そしてステップ２０５で操舵制御
アクチュエータ３１に対する駆動指令が出されて、通常
の４輪操舵制御に復帰する。ステップ２００と、ステッ
プ２０３〜２０５が発明の制御変更手段を構成する。
【００１７】この実施例は以上のように構成され、シャ
シ制御手段として４ＷＳ制御が行なわれる車両におい
て、操舵パターンが居眠り運転の初期に典型的なパター
ンに属するとき一定時間だけニュートラルとして、４輪
操舵の逆位相制御などとくに応答を高めている制御を無
効にするようにしたから、急操舵が行なわれても車両の
挙動が予想に反する極端なものにならず、安定した状態
とされる。したがってこの間に、居眠り運転検出回路２
３では、４ＷＳ制御による混乱要素が入らない操舵パタ
ーンで基準パターンと比較することができ、運転者が居
眠り運転状態にあるときは、確実にこれを検知すること
ができる。
シ制御手段として４ＷＳ制御が行なわれる車両におい
て、操舵パターンが居眠り運転の初期に典型的なパター
ンに属するとき一定時間だけニュートラルとして、４輪
操舵の逆位相制御などとくに応答を高めている制御を無
効にするようにしたから、急操舵が行なわれても車両の
挙動が予想に反する極端なものにならず、安定した状態
とされる。したがってこの間に、居眠り運転検出回路２
３では、４ＷＳ制御による混乱要素が入らない操舵パタ
ーンで基準パターンと比較することができ、運転者が居
眠り運転状態にあるときは、確実にこれを検知すること
ができる。
【００１８】図５は、４輪操舵制御装置が搭載されてい
る車両において、居眠り運転検出回路の検出精度を高め
た第２の実施例を示すブロック図である。 この実施例
では、ステアリングの操作状況を監視する際、とくに無
操舵状態に続く急操舵の出現を検出する場合に、４輪操
舵制御による変化分を選別して排除するようにしてい
る。車速センサ２１と操舵角センサ２２からの車速信号
と操舵角信号が居眠り運転検出回路３３に入力され、居
眠り運転状態が検出されたときその検出信号により警報
発生装置２４が駆動される。
る車両において、居眠り運転検出回路の検出精度を高め
た第２の実施例を示すブロック図である。 この実施例
では、ステアリングの操作状況を監視する際、とくに無
操舵状態に続く急操舵の出現を検出する場合に、４輪操
舵制御による変化分を選別して排除するようにしてい
る。車速センサ２１と操舵角センサ２２からの車速信号
と操舵角信号が居眠り運転検出回路３３に入力され、居
眠り運転状態が検出されたときその検出信号により警報
発生装置２４が駆動される。
【００１９】居眠り運転検出回路３３は、車速信号と操
舵角信号を基に操舵パターンを決定する操舵パターン検
出回路３６と、この操舵パターンを基準パターンと比較
して居眠り運転状態を判別する運転者状態判別回路３７
からなる。操舵パターン検出回路３６には、制御データ
選別回路４０が設けられている。制御データ選別回路４
０は、操舵パターンを形成する操舵角信号のなかから、
４輪操舵の制御の結果としてその急操舵の途中に現われ
る小角度のステアリング切り返し分を無視するようにし
て、正常時の操舵と区別しやすいようにしている。図６
は居眠り運転検出回路３３における制御のフローチャー
トである。
舵角信号を基に操舵パターンを決定する操舵パターン検
出回路３６と、この操舵パターンを基準パターンと比較
して居眠り運転状態を判別する運転者状態判別回路３７
からなる。操舵パターン検出回路３６には、制御データ
選別回路４０が設けられている。制御データ選別回路４
０は、操舵パターンを形成する操舵角信号のなかから、
４輪操舵の制御の結果としてその急操舵の途中に現われ
る小角度のステアリング切り返し分を無視するようにし
て、正常時の操舵と区別しやすいようにしている。図６
は居眠り運転検出回路３３における制御のフローチャー
トである。
【００２０】まず、ステップ３０１で、車速、操舵角が
読み込まれる。ステップ３０２、３０３において、所定
時間無操舵状態が続いたか、その後に急操舵が発生した
かがそれぞれチェックされ、これらが満足されるときに
は、ステップ３０４に進む。ステップ３０４では、急操
舵の舵角Ｃｓがカウントされ、続いてステップ３０５
で、その直後に出現する切り返しの角度Ｃｒがカウント
される。そして、ステップ３０６において、切り返し角
度Ｃｒが所定の設定角度Ｐ２と比較される。この設定角
度Ｐ２は、４ＷＳなどシャシ制御による大きさの限定さ
れた舵角切り返しを判別するものである。
読み込まれる。ステップ３０２、３０３において、所定
時間無操舵状態が続いたか、その後に急操舵が発生した
かがそれぞれチェックされ、これらが満足されるときに
は、ステップ３０４に進む。ステップ３０４では、急操
舵の舵角Ｃｓがカウントされ、続いてステップ３０５
で、その直後に出現する切り返しの角度Ｃｒがカウント
される。そして、ステップ３０６において、切り返し角
度Ｃｒが所定の設定角度Ｐ２と比較される。この設定角
度Ｐ２は、４ＷＳなどシャシ制御による大きさの限定さ
れた舵角切り返しを判別するものである。
【００２１】切り返し角度Ｃｒが所定の設定角度Ｐ２よ
りも小さい場合には、ステップ３０７において切り返し
角度Ｃｒが０にクリヤされ、ステップ３０８で最初の急
操舵の舵角Ｃｓにその後の同方向舵角Ｃｓ２を加えてカ
ウントが継続される。このあと、ステップ３０９におい
て、あらためて切り返しがあればその切り返し角度Ｃｒ
がカウントされる。そして、ステップ３１０で、先に読
み込まれた車速と上に求められた無操舵状態、急操舵の
舵角Ｃｓ、ならびに切り返し角度Ｃｒで形成される操舵
パターンが、予め設定された基準パターンと比較され
る。また、ステップ３０６において、切り返し角度Ｃｒ
が所定の設定角度Ｐ２以上であるときは、直ちにステッ
プ３１０に進んで比較が行なわれる。
りも小さい場合には、ステップ３０７において切り返し
角度Ｃｒが０にクリヤされ、ステップ３０８で最初の急
操舵の舵角Ｃｓにその後の同方向舵角Ｃｓ２を加えてカ
ウントが継続される。このあと、ステップ３０９におい
て、あらためて切り返しがあればその切り返し角度Ｃｒ
がカウントされる。そして、ステップ３１０で、先に読
み込まれた車速と上に求められた無操舵状態、急操舵の
舵角Ｃｓ、ならびに切り返し角度Ｃｒで形成される操舵
パターンが、予め設定された基準パターンと比較され
る。また、ステップ３０６において、切り返し角度Ｃｒ
が所定の設定角度Ｐ２以上であるときは、直ちにステッ
プ３１０に進んで比較が行なわれる。
【００２２】ここで操舵パターンが基準パターンに属す
れば、居眠り運転状態と判断され、ステップ３１１に進
んで警報発生装置２４が作動されて、ステップ３０１に
戻る。ステップ３０２、３０３でそれぞれの条件が満足
されていない場合も、ステップ３０１に戻って、新たな
居眠り運転検出サイクルに移る。ステップ３０１〜３０
９が発明の操舵パターン検出手段を構成し、このうちと
くにステップ３０６〜３０９はデータ選別手段を構成し
ている。そして、ステップ３１０〜３１１が運転者状態
判別手段を構成する。
れば、居眠り運転状態と判断され、ステップ３１１に進
んで警報発生装置２４が作動されて、ステップ３０１に
戻る。ステップ３０２、３０３でそれぞれの条件が満足
されていない場合も、ステップ３０１に戻って、新たな
居眠り運転検出サイクルに移る。ステップ３０１〜３０
９が発明の操舵パターン検出手段を構成し、このうちと
くにステップ３０６〜３０９はデータ選別手段を構成し
ている。そして、ステップ３１０〜３１１が運転者状態
判別手段を構成する。
【００２３】この実施例によれば、居眠り運転状態検出
において、舵角の切り返しがあっても、それがシャシ制
御によるものであるときには、これが排除されて操舵パ
ターン比較が行なわれるから、居眠り運転状態の有無が
精度良く確実に検出される。
において、舵角の切り返しがあっても、それがシャシ制
御によるものであるときには、これが排除されて操舵パ
ターン比較が行なわれるから、居眠り運転状態の有無が
精度良く確実に検出される。
【００２４】
【発明の効果】以上のとおり、本発明は、運転者が所定
の状態、例えば居眠り運転初期に典型的な操舵パターン
を示すようなとき、制御信号により車両の操縦安定性を
制御する装置の制御内容を変更する制御変更手段を設
け、検出される操舵パターンなどに影響を与えるような
制御について変更できるようにしたから、運転者の状態
に起因しない変動要素が操舵パターンなど運転操作態様
に入るのが防止される。これにより、運転者の状態が歪
められずに運転操作態様に反映され、的確に精度よく居
眠り運転状態が検出されるという効果を有する。
の状態、例えば居眠り運転初期に典型的な操舵パターン
を示すようなとき、制御信号により車両の操縦安定性を
制御する装置の制御内容を変更する制御変更手段を設
け、検出される操舵パターンなどに影響を与えるような
制御について変更できるようにしたから、運転者の状態
に起因しない変動要素が操舵パターンなど運転操作態様
に入るのが防止される。これにより、運転者の状態が歪
められずに運転操作態様に反映され、的確に精度よく居
眠り運転状態が検出されるという効果を有する。
【００２５】また、車両の操縦安定性を制御する装置が
４輪操舵制御装置であって、操舵パターン検出手段がス
テアリングの無操舵に続く急操舵の途中に発生する所定
小角度の切り返しについて、この切り返しが発生しなか
ったものとして操舵パターンを求めるようにしたもので
は、４輪操舵制御による操舵であって運転者の状態に起
因しない操舵データが排除され、運転者の居眠り運転状
態が精度よく確実に検出される。
４輪操舵制御装置であって、操舵パターン検出手段がス
テアリングの無操舵に続く急操舵の途中に発生する所定
小角度の切り返しについて、この切り返しが発生しなか
ったものとして操舵パターンを求めるようにしたもので
は、４輪操舵制御による操舵であって運転者の状態に起
因しない操舵データが排除され、運転者の居眠り運転状
態が精度よく確実に検出される。
【図１】本発明の構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の第１の実施例の構成を示すブロック図
である。
である。
【図３】居眠り運転検出回路の制御の流れを示すフロー
チャートである。
チャートである。
【図４】４ＷＳコントローラにおける制御の流れを示す
フローチャートである。
フローチャートである。
【図５】第２の実施例の構成を示すブロック図である。
【図６】第２の実施例の居眠り運転検出回路の制御の流
れを示すフローチャートである。
れを示すフローチャートである。
１ 運転操作態様検出手段 ２ 運転者状態判別手段 ３ 制御変更手段 ４ 操縦安定性制御装置 ２１ 車速センサ ２２ 操舵角センサ ２３、３３ 居眠り運転検出回路 ２４ 警報発生装置 ３０ ４ＷＳコントローラ ３１ 操舵制御アクチュエータ ３６ 操舵パターン検出回路 ３７ 運転者状態判別回路 ４０ 制御データ選別回路
Claims (5)
- 【請求項１】 運転操作系を制御して操縦安定性を制御
する操縦安定性制御装置が搭載された車両における居眠
り運転検出装置であって、 運転操作態様を検出する運転操作態様検出手段と、 検出された前記運転操作態様を基に運転者の状態を判別
するとともに、運転者が所定の状態にあるとき制御信号
を出力する運転者状態判別手段と、 該運転者状態判別手段からの前記制御信号に基づき、前
記操縦安定性制御装置の制御内容を変更する制御変更手
段とを備えることを特徴とする居眠り運転検出装置。 - 【請求項２】 前記運転操作系がステアリングであり、
前記運転操作態様が操舵パターンであり、前記運転者状
態判別手段は前記操舵パターンをあらかじめ設定された
基準パターンと比較して運転者の状態を判別するもので
あることを特徴とする請求項１記載の居眠り運転検出装
置。 - 【請求項３】 前記基準パターンは、居眠り運転初期に
典型的なパターンからなる第１の基準パターンと、明ら
かな居眠り運転状態を示すパターンからなる第２の基準
パターンからなり、 前記運転者状態判別手段は、前記所定の状態として前記
操舵パターンが前記第１の基準パターンに属するとき前
記制御信号を出力し、前記操舵パターンが前記第２の基
準パターンに属するとき居眠り運転検出信号を出力し、 前記制御変更手段は、前記制御信号を受けてから所定時
間だけ前記操縦安定性制御装置の制御内容を変更するも
のであることを特徴とする請求項２記載の居眠り運転検
出装置。 - 【請求項４】 前記操縦安定性制御装置が４輪操舵制御
装置であることを特徴とする請求項１、２または３記載
の居眠り運転検出装置。 - 【請求項５】 ４輪操舵制御装置が搭載された車両にお
ける居眠り運転検出装置であって、 ステアリングの操舵パターンを検出する操舵パターン検
出手段と、 前記検出された操舵パターンをあらかじめ設定された基
準パターンと比較して運転者の状態を判別する運転者状
態判別手段とを備え、 前記操舵パターン検出手段は、ステアリングの無操舵に
続く急操舵の途中に発生する所定小角度の切り返しにつ
いて、該切り返しを発生しなかったものとするデータ選
別手段を含むものであることを特徴とする居眠り運転検
出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP33243092A JPH06156113A (ja) | 1992-11-18 | 1992-11-18 | 居眠り運転検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP33243092A JPH06156113A (ja) | 1992-11-18 | 1992-11-18 | 居眠り運転検出装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06156113A true JPH06156113A (ja) | 1994-06-03 |
Family
ID=18254887
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP33243092A Withdrawn JPH06156113A (ja) | 1992-11-18 | 1992-11-18 | 居眠り運転検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06156113A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101462067B1 (ko) * | 2013-06-04 | 2014-11-14 | 경희대학교 산학협력단 | 차량정보에 의한 졸음운전 검출 장치 및 방법 |
| US9315194B2 (en) | 2012-03-28 | 2016-04-19 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Low-level consciousness determination system |
-
1992
- 1992-11-18 JP JP33243092A patent/JPH06156113A/ja not_active Withdrawn
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US9315194B2 (en) | 2012-03-28 | 2016-04-19 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Low-level consciousness determination system |
| DE112012006127B4 (de) | 2012-03-28 | 2022-05-19 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Bestimmungssystem eines niedrigen Bewusstseinsgrades |
| KR101462067B1 (ko) * | 2013-06-04 | 2014-11-14 | 경희대학교 산학협력단 | 차량정보에 의한 졸음운전 검출 장치 및 방법 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20000201 |