JPH06162394A

JPH06162394A - 経路案内装置

Info

Publication number: JPH06162394A
Application number: JP4313530A
Authority: JP
Inventors: Masataka Mizuno; 正孝水野; Takako Fukuda; 貴子福田
Original assignee: Denso Ten Ltd
Current assignee: Denso Ten Ltd
Priority date: 1992-11-24
Filing date: 1992-11-24
Publication date: 1994-06-10

Abstract

(57)【要約】【目的】本発明は車両に搭載されて進行すべき経路を
案内する経路案内装置に関し、現在の車両位置から目的
地までの経路を探索する時間を短縮することを目的とす
る。【構成】車両に搭載され、車両が進行できる道路地図
データを有し、この道路地図データに基づき目的位置ま
での経路を探索する経路案内装置に、道路地図データに
基づき車両が目的位置から所定の範囲に入ったことを判
断し経路探索を開始するようにしてある。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は車両に搭載されて進行す
べき経路を案内する経路案内装置に関し、特に本発明で
は現在の車両位置から目的地までの経路を探索する時間
を短縮することに関する。

【０００２】

【従来の技術】従来このような分野の技術として車両に
搭載されているナビゲーション装置があり、このナビゲ
ーション装置には経路案内が通常設けられている。この
経路案内装置は車両の現在位置から目的位置の間を経路
探索し、その結果を表示するものである。現在位置と目
的位置間の高速道路、国道、又は幹線道路等を通って移
動する場合に、現在位置と目的位置とを与えることによ
り自動的にダイクストラ(Dijkstra)法等の公知の手法が
用いられて経路探索が行われる。

【０００３】図１５は従来の経路案内を説明する図であ
る。本図に示すように、経路の探索は、階層化された地
図を用いて行われる。長距離を運転する場合に現在位置
及び目的位置付近の地図には、下位層地図、例えば、１
／２．５万が用いられ、現在位置と目的位置との間の幹
線道路には、上位層地図として、例えば１／４０万が用
いられる。そして現在位置と目的位置間の直線距離と方
位で車両を案内（誘導）し、一定距離（例５００ｍ）以
内に入ると音を出してドライバに知らせている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら従来の経
路案内装置では現在位置と目的位置との間の距離が離れ
ると、例えば約２００ｋｍ離れると、探索に必要な時間
が約２分であり、長時間を要するという問題がある。さ
らに使用するメモリも大きくなるという問題がある。

【０００５】したがって本発明は上記問題点に鑑み経路
探索が短時間でできかつ使用するメモリを削減できる経
路案内装置を提供する。

【０００６】

【課題を解決するための手段】本発明は前記問題点を解
決するために、車両に搭載され、車両が進行できる道路
地図データを有し、この道路地図データに基づき目的位
置までの経路を探索する経路案内装置に、前記道路地図
データに基づき車両が目的位置から所定の範囲に入った
ことを判断して経路探索を開始するようにしてある。

【０００７】さらに、前記所定の範囲を外部から変化さ
せることができるようにしてある。また、道路地図をメ
ッシュに細分化し各メッシュに番号を付与し、前記目的
位置を含むメッシュ番号に車両の現在位置を含むメッシ
ュ番号が対応するときに前記道路地図データに基づき目
的位置までの探索を開始するようにしてある。また、緯
度、経度で表した前記目的位置を含む長方形の範囲に車
両の現在位置が入ったことを判断して前記道路地図デー
タに基づき目的位置までの探索を開始するようにしてあ
る。

【０００８】また、緯度、経度で表した前記目的位置か
ら車両の現在位置までの直線距離が一定範囲に入ったこ
とを判断して前記道路地図データに基づき目的位置まで
の探索を開始するようにしてある。さらに、車両が目的
位置から所定の範囲に入ったことを判断し、目的位置に
近づく程、道路の細い道路まで探索対象になるように複
数の接近判断をして経路探索を開始するようにしてあ
る。

【０００９】また、前記所定の範囲の判断、前記複数の
接近判断を外部から変化させることができるようにして
ある。

【００１０】

【作用】本発明の経路案内装置によれば、前記道路地図
データに基づき車両が目的位置から所定の範囲に入った
ことを判断して経路探索を開始することにより、ドライ
バが最も知りたい目的位置付近から目的位置までの範囲
に探索範囲を限定するので、探索時間を短縮でき、使用
するメモリ量を低減できる。この探索範囲の限定は外部
から変化させることで、ユーザーの好みに応じて再探索
が可能である。さらに探索範囲は、具体的には、道路地
図をメッシュに細分化し各メッシュに番号を付与し、前
記目的位置を含むメッシュ番号に車両の現在位置を含む
メッシュ番号が対応するときに前記道路地図データに基
づき目的位置までの探索を開始し、緯度、経度で表した
前記目的位置を含む長方形の範囲に車両の現在位置が入
ったことを判断して前記道路地図データに基づき目的位
置までの探索を開始し、緯度、経度で表した前記目的位
置から車両の現在位置までの直線距離が一定範囲に入っ
たことを判断して前記道路地図データに基づき目的位置
までの探索を開始することにより、種々のバリエーショ
ンを持たせて実現が可能になる。さらに、車両が目的位
置から所定の範囲に入ったことを判断し、目的位置に近
づく程、道路の細い道路まで探索対象になるように複数
の接近判断をして経路探索を開始することにより、実用
的な探索が可能になる。前記所定の範囲の判断、前記複
数の接近判断を外部から変化させることにより、ユーザ
ーの好みに応じ再探索が可能である。

【００１１】

【実施例】本発明の目的とする探索時間の短縮し、使用
するメモリ量を削減するために、多くのドライバが紙地
図や標識等により目的地近辺まで行けるので、ドライバ
が最も知りたい目的地近辺から目的地までの区間（経
路）を探索・案内すればよいということに着眼して、以
下本発明の実施例について図面を参照して説明する。図
１は本発明の実施例に係る経路案内装置が組み込まれる
第１のナビゲーション装置を示す図である。

【００１２】本図に示すナビゲーション装置は、ナビゲ
ーションユニット・ＣＤ(Compact Disc)プレーヤ１を具
備する。該ナビゲーションユニット・ＣＤ１はＣＤプレ
ーヤ１０と、ＣＤプレーヤ１０の再生信号をデコードす
るＣＤＲＯＭ(CD Read OnlyMemory) デコーダ１１と、
ＧＰＳ(Global Positioning System) レシーバ１２を有
し、これらの信号をもとにドライバに出力するための処
理をするものである。前記ＣＤプレーヤ１０はＣＤＲＯ
Ｍに記憶された地図データを、ＣＤＲＯＭデコーダ１１
を介して、提供する。車両の現在位置はＧＰＳレシーバ
１２の衛星航法により測位した結果として与えられる。

【００１３】前記ナビゲーション装置は、表示装置２を
具備する。該表示装置２はカラーＬＣＤ(Liquid-Crysta
l Display)であり、前記ナビゲーションユニット・ＣＤ
１からの映像信号を車室内ＬＡＮを介して受信し、リモ
コン制御付きのＴＶチューナ２１を有する。前記ナビゲ
ーション装置はオーディオヘッド・ユニット３を具備す
る。該オーディオヘッド・ユニット３は該ナビゲーショ
ンユニット・ＣＤ１から音声信号、表示装置２から音声
・ＭＵＴＥ信号を車室内ＬＡＮを介して受信し、２チャ
ンネルスピーカ３１と、該スピーカ３１を駆動する電力
増幅器３２とを有する。

【００１４】なお、操作スイッチ４によりナビゲーショ
ンユニット・ＣＤ１に対して外部から制御ができ、例え
ば目的位置が入力されるようになっている。図２は本発
明の実施例に係る経路案内装置が組み込まれる第２のナ
ビゲーション装置を示す図である。本図において図１と
異なるものは、図１のナビゲーションユニット・ＣＤ１
をナビゲーションユニット１−１とＣＤプレーヤ１−２
とに分割し、ナビゲーションユニット１−１からＣＤプ
レーヤ１−２への再生信号を光信号により、該ナビゲー
ションユニット１−１は光信号を受信するための光イン
タフェースを具備する。したがって、図１との差異はＣ
Ｄプレーヤが独立するかナビゲーションユニット・ＣＤ
プレーヤ１に内蔵するかのみである。

【００１５】図３は本発明の実施例に係る経路案内装置
を示す図である。本図に示す経路案内装置は、ＣＤＲＯ
Ｍデコーダ１１からの地図データを基づき、ＧＰＳレシ
ーバ１２からの現在位置が前記操作スイッチ４から入力
された目的位置から一定の範囲内にあるかをみて経路探
索を開始するか否かを判断する探索開始判断部１３と、
該探索開始判断部１３の判断により現在位置から目的位
置までの経路を探索する経路探索部１４とを具備する。

【００１６】以下に探索開始判断部１３について詳細に
説明をする。該探索開始判断部１３には目的地周辺から
目的値までの経路案内（ルート探索）を自動的に行うよ
うにしてあるが、目的地周辺のとらえ方には次の３種類
の方法がある。その第１は目的地を含む地図の番号で判
断することである。図４は目的地周辺のとらえ方として
目的地を含む地図の番号による判断に用いる地図モデル
を説明する図である。本図に示す地図は地表の形状を一
定の約束の元に一定の面上に図形で表現したものをい
い、表現を行う面としては平面と局面がある。地球は回
転楕円体であるので、平面上に地形を表現しようとすれ
ば回転楕円体を適当な方法によって平面上に投影する必
要がある。地図投影には種々の方法があるが、我国にお
ける１：２５，０００地形図（我国全土を覆っている最
も縮尺の大きい地形図）はほぼすべてユニバーサル横メ
ルカトル図法（ＵＴＭ図法）を使用して描かれている。
これは割円筒図法の一種で、南北８０°以上の両極地域
を除いて全世界を経度差６°ごとの６０経度帯に区分
し、６°幅の経度帯（我国では東西約４００〜６００ｋ
ｍ）内の誤差が平均化するように中央経線の実長１を
０．９９９６に縮小した割円筒を投影面とする。区分経
度帯は経度１８０°の経線から東回りに１〜６０の番号
を付け、これを座標帯という。我国は第５１帯（中央経
線が東経１２３°）から第５５帯（中央経線が東経１４
７度）の範囲に含まれる。

【００１７】図５は一次メッシュで区分した日本地図を
示す図であり、図６は二次メッシュで区分した日本の部
分的地図を示す図である。図５、６に示すように、前記
座標を用いた地図の区切りは一次メッシュ、二次メッシ
ュ（一次メッシュを縦横１／４、面積１／１６）及び三
次メッシュ（二次メッシュをさらに縦横１／ｎ，面積１
／ｎ²；図示しない）で区分しそれぞれに対して重複し
ないように地図番号を付与するようにしてある。すなわ
ちこのように指定された地図番号を用いて、目的位置地
を含む地図番号と車両の現在位置に表示される地図番号
とが１：１の関係にあるかが第１の例により判断され
る。

【００１８】目的地周辺のとらえ方としての第２の例
は、目的位置を含む地図の範囲を予め定め、すなわち目
的位置の範囲を緯度ｘ±Δｘ、経度ｙ±Δｙとして緯
度、経度で表示した長方形の範囲に車両の現在位置があ
るかを判断するものである。Δｘ、Δｙはどれだけ目的
位置に接近したかに対応する固定値とする。例えばこの
長方形の範囲を図に示す二次メッシュ（三次メッシュ：
図示しない）としてもよい。

【００１９】目的地周辺のとらえ方としての第３例は、
目的位置と現在位置の緯度差（Δｘ１）、経度差（Δｙ
１）から直線距離に相当する値を求めて所定範囲以内に
入ったかを判断するものである。ここでΔｘ１＝ｘ−
（現在位置緯度）、Δｙ１＝ｙ−（現在位置経度）であ
り、前記直線距離相当ｚ＝｛ (Δｘ１)²×Ａ＋ (Δｙ
１)²×Ｂ｝^1/2但しＡ＝正規化緯度の単位当りの距離、
Ｂ＝正規化経度の単位当りの距離とするとして求め、こ
のｚが所定値以内すなわち緯度、経度で表示した円形の
範囲に車両の現在位置があるかが第３の例では判断され
る。これら第１〜３の例において、どれか一つに着目し
てチェックを行い、満たされた時に経路探索部１４によ
りルート（経路）探索を（現在位置付近から目的位置ま
での走行ルートの探索）を開始する。この経路探索はＣ
Ｄ−ＲＯＭディスクに記録されている道路ネットワーク
のノードリンク情報を基に一般的なダイクストラ法等を
用いて最短距離を探索する。探索結果は緯度経度情報
（又は座標）であり、これは記憶され、表示装置２の表
示に反映されてドライバーに伝達される。なお、探索の
開始を判断する範囲は前記操作スイッチ４により外部か
らユーザーの好みに応じて変化させることができる。

【００２０】図７及び８はＣＤ−ＲＯＭの地図データ他
を使用して目的地設定〜経路探索するまでの手順を説明
する図（その１、２）である。ＣＤ−ＲＯＭには地図デ
ータだけでなく、音楽データ等も格納されているので、
メニュー画面により情報検索を行うためにその中から図
７のステップ１において目的位置を指定するための、例
えばインフォメーションのオプションを選択する。この
選択により、例えば以下の基本フロー６が展開する。

【００２１】ステップ２においては、基本フロー６の種
々のオプション（図示しない）から全国図エリア選択を
行う。ステップ３においては、上記選択によりエリア内
都道府県名リストが表示される。この中から所望のもを
選択する。ステップ４においては、上記選択後観光名
所、ホテル、温泉、ゴルフ等の案内が表示される。

【００２２】ステップ５においては、上記案内の選択に
より観光名所リスト、ホテル名リスト等の一つが表示さ
れる。この中から、例えばホテル名リストから所望のホ
テルを選択する。ステップ６においては、上記選択によ
り、例えば選択されたホテル名の目的位置等の情報が一
時的に情報カードに記憶される。

【００２３】図８のステップ７においては、選択された
ホテル名である目的位置付近の地図が選択される。ステ
ップ８においては、目的位置付近の地図が表示され、そ
の地図に目的位置（例えば、所望のホテルがあれば）が
表示されていれば、カーソルＳＷで指定する。表示を見
て再度目標位置補正を行うことができる。

【００２４】ステップ９においては、目標位置が確定し
たら図示しない目標位置登録スイッチによりこ目標位置
を到着するまで登録しておく。すなわち前記ステップに
おいて登録した目標位置に基づき、前述した目的位置の
地図メッシュ番号、緯度／経度等を記憶する。ステップ
１０においては、車両の現在位置を地図に表示する。前
述のように車両の現在位置が目的位置に対して所定範囲
にあるかを判断し、ステップ１１においては、車両の現
在位置が所定の範囲に入ると自動的に目的位置までの経
路の探索を行うがこれは前述した通りである。

【００２５】次に本実施例の一連の動作を説明する。図
１及び２に示す構成において、ＣＤプレーヤ１、１−２
で再生したＣＤ−ＲＯＭ情報がエラー訂正、ＣＤＲＯＭ
デコーダによりデコード処理してナビゲーションユニッ
ト・ＣＤ１、１−１に伝達される。ナビゲーションユニ
ット・ＣＤ１、１−１ではその情報を基に地図がコンピ
ュータにより構成される表示メモリに描画され、映像信
号として表示装置２に出力され、表示される。この地図
表示を活かして地図上で位置指定し予め目的位置を設定
する。この時に目的位置の緯度／経度及び表示地図の地
図番号を記憶する。その後現在位置表示を指示する操作
（例現在位置ＳＷ−ＯＮ）があれば、ＧＰＳレシーバ１
２により測位した座標を地図上に表示することで、ユー
ザーに現在位置を伝達する。ＧＰＳレシーバ１２からの
測位座標が変化すると、現在位置表示を更新する。現在
位置は表示画面中心で地図がスクロールする表示方法と
し、予め描画した地図領域で、不足するエリアが生じる
と、その部分の地図描画データをＣＤプレーヤ１０、１
−２によりＣＤ−ＲＯＭから読み出して描画し補うもの
とする。このようにして順次現在位置を更新しながら目
的位置に近づいたか否かをチェックする。このチェック
は探索開始判断部１３により行われ、第１に目的位置を
設定した地図番号を描画したかにつき行う。第２に目的
位置に設定したポイントの緯度（ｘ）、経度（ｙ）に近
づいたか、すなわち、緯度＝ｘ±Δｘ、緯度＝ｙ±Δｙ
の範囲内に現在位置が入ったかにつき行う。第３に目的
位置と現在位置の緯度差（Δｘ１）、経度差（Δｙ１）
から直線距離ｚに相当する値を求めて所定値以内に入っ
たかをチェックする。これらのチェックが完了したら、
経路探索部１４によりルート探索が開始される。このル
ート探索は、道路ネットワークのノード・リンク情報を
基にダイクストラ法等を用いて最短距離を探索する。探
索結果は緯度経度情報（又は座標）で記録し表示に反映
してドライバーに伝達する。

【００２６】かくして本実施例によれば、第１には目的
位置の地図番号による判断、第２には目的位置を中心と
した長方形の範囲以内かの判断、第３には目的位置を中
心とした円形の範囲内かの判断のいずれかを満たした時
にルート探索を自動的に開始することができので、探索
時間の短縮、使用メモリの削減が図れかつドライバーの
負担が軽減できる。

【００２７】以上は車両が目的位置から所定距離内にな
った時に経路検索が開始されるものについて説明した
が、経路探索における道路の幅には条件を設けなかっ
た。ところで、ドライバーの走行する道路は目的位置ま
での距離によって変化し離れているほど道幅の広い走行
し易い道路を走行し目的位置に近づくと道幅の狭い道路
を走行するケースが生じる。所定距離内に入った当初か
ら最も狭い道路地図で経路探索すると不必要に探索時間
がかかり、使用するメモリも大きくなる。したがってこ
の課題を解決できる経路案内装置を説明する。

【００２８】図９は本発明の別の実施例に係る経路案内
装置を示す図である。本図の構成において、図３の構成
と異なるのは、探索開始判断部１３の代わりに道路幅判
断部１５を設けたことである。以下に該道路幅判断部１
５を詳細に説明する。先ず道路幅判断部１５の説明の前
に本実施例の前提となるＣＤプレーヤ１０、１−２によ
り読み出されるＣＤ−ＲＯＭディスクに記憶してあるデ
ータの内容を説明する。該ＣＤ−ＲＯＭディスクには道
路リストと、該道路リストにある道路データの属性、例
えば道路を構成するノードの数、幅員、ノードテーブル
の先頭からノードまでのディスプレイスメントに関する
データと、さらに道路の種別データ、例えば国道、高速
道路、その他、高速道路以外の有料道路、主要道路（県
道、市道、町道等）に関するデータがある。そして各デ
ィスプレイスメントの幅員は以下の表に示すように分類
されている。

【００２９】

【表１】

【００３０】図１０は経路探索に使用される道路幅の判
断を説明する図である。本図に示すように、道路幅判断
部１５においては、ＧＰＳレシーバ１２の情報から車両
位置の緯度／経路を（ｘ、ｙ）を求め、操作スイッチ４
からの入力による目的位置の緯度経度（ｘ_m、ｙ_m）と
すると、以下のように車両の現在位置と目的位置の間の
距離ｚを求める。

【００３１】ｚ＝｛（Δｘ１）²Ａ＋（Δｙ１）²Ｂ｝^1/2 ここに、Ａ、Ｂは緯度／経度の正規化として１度当たり
の距離を表し、 Δｘ１＝ｘ−ｘ_m Δｙ１＝ｙ−ｙ_m である。

【００３２】道路幅判断部１５では、表１中のｌ₁、ｌ
₂、ｌ₃に関し、ｌ₃＜ｌ₂＜ｌ₁として以下の判断を
行う。ｌ₂＜ｚ≦ｌ₁ …（１）、ｌ₃＜ｚ≦ｌ₂ …（２）、ｚ≦ｌ₃ …（３）経路探索手段１４では、表１に基づき、道路幅判断部１
５が（１）式を満たす時は、幅員が５．５Ｍ以上１３．
０Ｍ未満の道路について経路検索を行う。さらに道路幅
判断部１５が（２）式を満たす時は、ｌ₁＋ｌ₂即ち幅
員が３．０Ｍ以上１３．０Ｍ未満の道路について経路検
索を行う。また道路幅判断部１５が（３）式を満たす時
は、ｌ₁＋ｌ₂＋ｌ₃即ち幅員が１．５Ｍ以上１３．０
Ｍ未満の道路について経路検索を行う。なお、経路探索
する道路の幅員は前記操作スイッチ４により外部からユ
ーザーの好みに応じて変化させることができる。

【００３３】次に本実施例の動作を図を用いて詳細に以
下に説明する。図１１は本実施例の一連の動作を説明す
るフローチャートである。本図のステップ２０において
ｉ／ｏ端子、表示等のイニシャル処理を行う。ステップ
２１において車両位置の検出を行う。これは前記ＧＰＳ
レシーバ１２により得られた測位結果から日本の緯度経
度に変換される。

【００３４】ステップ２２においては、後述する操作Ｓ
Ｗ入力、判断が行われ、ステップ２３においてはルート
（経路）探索が行われ、ステップ２４においては表示処
理が行われる。図１２は図１１の操作ＳＷ入力・判断処
理（ステップ２２）を詳細に説明するフローチャートで
ある。

【００３５】ステップ１０１ではナビゲーションユニッ
ト・ＣＤ１、１−１にＳＷ入力を行う。ステップ１０２
ではこのＳＷ入力が表示モード更新ＳＷがＯＮかを判断
する。ステップ１０３ではステップ１０２の判断が「Ｎ
Ｏ」なら探索範囲スレッシュホルド更新ＳＷがＯＮかを
判断する。すなわちカーソルＳＷとの二重押しかを判断
する。

【００３６】ステップ１０４では地図表示中かを判断す
る。ステップ１０５では、ステップ１０４の判断が「Ｙ
ＥＳ」なら左右上下移動を行うカーソルＳＷがＯＮかを
判断する。ステップ１０６ではＳＷがＯＮの方向の地図
表示をスクロール表示にし、すなわち自車中心表示を止
めて、このステップ１２の処理を終了する。

【００３７】ステップ１０７では、ステップ１０３の判
断が「ＹＥＳ」ならｌ₁、ｌ₂、ｌ ₃ をｕｐ／ｄｏｗｎ
（Δｘ１，Δｙ１をｕｐ／ｄｏｗｎ）調整し、終了す
る。ステップ１０８ではステップ１０４の判断が「Ｎ
Ｏ」なら他画面のＳＷ処理を行い、終了する。ステップ
１０９では前記ステップ１０２の判断が「ＹＥＳ」なら
地図ＳＷがＯＮかを判断する。

【００３８】ステップ１１０では前記ステップ１０９の
判断が「ＹＥＳ」なら地図モードにし、自車位置中心と
して終了する。ステップ１１１では前記ステップ１０９
の判断が「ＮＯ」なら情報検索ＳＷがＯＮかを判断す
る。ステップ１１２では前記ステップ１１１の判断が
「ＹＥＳ」なら情報検索メニューを表示モードにし終了
する。

【００３９】ステップ１１３では、前記ステップ１１１
の判断が「ＮＯ」ならその他のモードを指定して終了す
る。ステップ１１４では前記ステップ１０５の判断が
「ＮＯ」ならＥＮＴＥＲ−ＳＷがＯＮかを判断する。ス
テップ１１５では前記ステップ１１４の判断が「ＹＥ
Ｓ」なら目的位置（又は通過点）を指定する。

【００４０】ステップ１１６ではルート探索指示を行っ
て自車位置、目的位置を設定して処理を終了する。ステ
ップ１１７では前記ステップ１１４の判断が「ＮＯ」な
ら地図の拡大／縮小かを判断する。なおこの判断が「Ｙ
ＥＳ」ならＳＷをＯＦＦにして処理を終了する。

【００４１】ステップ１１８では前記ステップ１１７の
判断が「ＹＥＳ」なら表示スケールをチェンジして処理
を終了する。図１３は図１１の経路（ルート）探索（ス
テップ２３）を詳細に説明するフローチャートである。
本図のステップ２０１では前記道路幅判断部１５により
探索が指示されたが未だ未探索かを判断する。この判断
が「ＮＯ」なら処理を終了する。

【００４２】ステップ２０２では前記ステップ２０１の
判断が「ＹＥＳ」なら車両の現在位置と目的位置との間
の距離ｚを算出する。ステップ２０３ではｌ₁＜ｚが成
立するかを判断する。この判断が「ＹＥＳ」なら処理を
終了する。ステップ２０４では前記ステップ２０３の判
断が「ＮＯ」ならｌ₂＜ｚ≦ｌ₁が成立するかを判断す
る。

【００４３】ステップ２０５では前記ステップ２０４の
判断が「ＹＥＳ」なら前記表１に従い対象道路を選択す
る。ステップ６では前記ステップ２０４の判断が「Ｎ
Ｏ」ならｌ₃＜ｚ≦ｌ₂が成立するかを判断する。ステ
ップ２０７では前記ステップ２０６の判断が「ＹＥＳ」
なら前述と同様に対象道路を選択する。

【００４４】ステップ２０８では前記ステップ２０６の
判断が「ＮＯ」ならすなわちｚ≦ｌ ₃が成立するなら、
これに対応する対象道路を選択する。ステップ２０９で
は前記ステップ２０５、２０７、２０８の選択された道
路を用いて経路探索部１４により経路検索を行う。図１
４は図１１の表示処理（ステップ２４）を詳細に説明す
るフローチャートである。本図に於けるステップ３０１
では、表示装置２において地図表示モードかを判断す
る。

【００４５】ステップ３０２では前記ステップ３０１の
判断が「ＹＥＳ」なら自車位置中心表示かを判断する。
ステップ３０３では前記ステップ３０２の判断が「ＹＥ
Ｓ」なら地図表示を行う。すなわち表示スケールを基
に、走行して描画エリアを越えると次の領域を表示す
る。

【００４６】ステップ３０４ではルート探索終了してい
るかを判断する。この判断が「ＮＯ」なら処理を終了す
る。ステップ３０５では前記ステップ３０４の判断が
「ＹＥＳ」なら図葉Ｎｏ．が探索結果と一致するかを判
断する。この判断が「ＮＯ」なら処理を終了する。ステ
ップ３０６では前記ステップ前記ステップ３０６の判断
が「ＹＥＳ」ならルート探索結果を表示して処理を終了
する。

【００４７】ステップ３０７では前記ステップ３０２の
判断が「ＮＯ」なら、スクロールの結果、描画エリアを
来れると次の領域を、表示スケールを基に、表示し、処
理を終了する。ステップ３０８では前記ステップ３０１
の判断が「ＮＯ」なら情報検索メニュー表示モードかを
判断しこの判断が「ＮＯ」なら処理を終了する。

【００４８】ステップ３０９では前記ステップ３０８の
判断が「ＹＥＳ」なら情報検索メニューを表示し処理を
終了する。したがって本実施例によれば、ドライバが最
も知りたい目的位置周辺から目的位置までの経路が短時
間で探索でき、すなわち探索区間の短縮による効果が得
られる。また探索に使用するメモリ量を少なく構成で
き、同様に探索区間短縮による効果が得られる。さらに
近づく程道路幅の狭い道路も対象になるので実用的な探
索ができる。さらに目的位置にたいしてどれだけ近づく
と探索対象道路を広げて再探索するかのスレッシュホー
ルドがユーザー操作によって可変できるのでユーザーの
好みにあった距離で再探索ができる。

【００４９】

【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、前
記道路地図データに基づき車両が目的位置から所定の範
囲に入ったことを判断し経路探索を開始するので、ドラ
イバが最も知りたい目的位置付近から目的位置までの範
囲に探索範囲を限定するので、探索時間を短縮でき、使
用するメモリ量を低減できる。さらに、車両が目的位置
から所定の範囲に入ったことを判断し、目的位置に近づ
く程、道路の細い道路まで探索対象になるように複数の
接近判断をし経路探索を開始するので、実用的な探索が
可能になる。前記所定の範囲の判断、前記複数の接近判
断を外部から変化させることにより、ユーザーの好みに
応じ再探索が可能である。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施例に係る経路案内装置が組み込ま
れる第１のナビゲーション装置を示す図である。

【図２】本発明の実施例に係る経路案内装置が組み込ま
れる第２のナビゲーション装置を示す図である。

【図３】本発明の実施例に係る経路案内装置を示す図で
ある。

【図４】目的地周辺のとらえ方として目的地を含む地図
の番号による判断に用いる地図モデルを説明する図であ
る。

【図５】一次メッシュで区分した日本地図を示す図であ
る。

【図６】二次メッシュで区分した日本の部分的地図を示
す図である。

【図７】ＣＤ−ＲＯＭ地図データ他を使用して目的地設
定から経路探索するまでの手順を説明する図（その１）
である。

【図８】ＣＤ−ＲＯＭ地図データ他を使用して目的地設
定から経路探索するまでの手順を説明する図（その２）
である。

【図９】本発明の別の実施例に係る経路案内装置を示す
図である。

【図１０】経路探索に使用する道路幅の判断を説明する
図である。

【図１１】本実施例の一連の動作を説明するフローチャ
ートである。

【図１２】図１１の操作ＳＷ入力・判断処理（ステップ
２２）を詳細に説明するフローチャートである。

【図１３】図１１の経路（ルート）探索（ステップ２
３）を詳細に説明するフローチャートである。

【図１４】図１１の表示処理（ステップ２４）を詳細に
説明するフローチャートである。

【図１５】従来の経路案内を説明する図である。

【符号の説明】

１…ナビゲーションユニット・ＣＤ２…表示装置３…オーディオヘッド・ユニット４…操作スイッチ１０…ＣＤプレーヤ１１…ＣＤ−ＲＯＭデコーダ１２…ＧＰＳレシーバ１３…探索開始判断部１４…経路探索部１５…道路幅判断部

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】車両に搭載され、車両が進行できる道路
地図データを有し、この道路地図データに基づき目的位
置までの経路を探索する経路案内装置であって、前記道路地図データに基づき車両が目的位置から所定の
範囲に入ったことを判断して経路探索を開始することを
特徴とする経路案内装置。
【請求項２】道路地図をメッシュに細分化し各メッシ
ュに番号を付与し、前記目的位置を含むメッシュ番号に
車両の現在位置を含むメッシュ番号が対応するときに前
記道路地図データに基づき目的位置までの探索を開始す
る請求項１記載の経路案内装置。
【請求項３】緯度、経度で表した前記目的位置を含む
長方形の範囲に車両の現在位置が入ったことを判断して
前記道路地図データに基づき目的位置までの探索を開始
する請求項１記載の経路案内装置。
【請求項４】緯度、経度で表した前記目的位置から車
両の現在位置までの直線距離が一定範囲に入ったことを
判断して前記道路地図データに基づき目的位置までの探
索を開始する請求項１記載の経路案内装置。
【請求項５】車両が目的位置から所定の範囲に入った
ことを判断し、目的位置に近づく程、道路の細い道路ま
で探索対象になるように複数の接近判断をして経路探索
を開始する請求項１記載の経路案内装置。