JPH0616995B2 - パラレルリンク・マニピュレータ - Google Patents
パラレルリンク・マニピュレータInfo
- Publication number
- JPH0616995B2 JPH0616995B2 JP2093649A JP9364990A JPH0616995B2 JP H0616995 B2 JPH0616995 B2 JP H0616995B2 JP 2093649 A JP2093649 A JP 2093649A JP 9364990 A JP9364990 A JP 9364990A JP H0616995 B2 JPH0616995 B2 JP H0616995B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- link
- end effector
- links
- base member
- manipulator
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は、産業用ロボット等において有効に利用できる
パラレルリンク・マニピュレータに関するものである。
パラレルリンク・マニピュレータに関するものである。
［従来の技術］ 従来の一般的な産業用ロボットのように、リンクが直列
に接続された、いわゆるシリアルリンク・マニピュレー
タに対して、ベース部とエンドエフェクタとを直動式の
アクチュエータで並列的に接続するマニピュレータはパ
ラレルリンク・マニピュレータと呼ばれている。
に接続された、いわゆるシリアルリンク・マニピュレー
タに対して、ベース部とエンドエフェクタとを直動式の
アクチュエータで並列的に接続するマニピュレータはパ
ラレルリンク・マニピュレータと呼ばれている。
一方、従来から、第５図に示すような構成のリンク接続
方式が、スチュワート・プラットフォームとして知られ
ている。このリンク接続方式は、下方及び上方の円板状
部材４１，４２を、流体圧シリンダ等のアクチュエータ
により伸縮可能とした６本のリンク４３により連結し、
その連結に際して、円板状部材４１，４２に対するリン
ク４３の連結点を、それぞれの部材４１，４２上におい
て一つの円周上に配置し、且つ上下両円板状部材４１，
４２においては、それぞれ隣接する二つのリンク４３，
４３を同じ位置に連結するが、上下の円板状部材４１，
４２では異なる二つのリンクを同じ位置に連結し、それ
によって、各リンク４３を上下両円板４１，４２間にお
いて中心角αがほぼ６０゜の範囲内で傾斜させ、上記一
つの円周上にリンク連結点を等分に配置している。
方式が、スチュワート・プラットフォームとして知られ
ている。このリンク接続方式は、下方及び上方の円板状
部材４１，４２を、流体圧シリンダ等のアクチュエータ
により伸縮可能とした６本のリンク４３により連結し、
その連結に際して、円板状部材４１，４２に対するリン
ク４３の連結点を、それぞれの部材４１，４２上におい
て一つの円周上に配置し、且つ上下両円板状部材４１，
４２においては、それぞれ隣接する二つのリンク４３，
４３を同じ位置に連結するが、上下の円板状部材４１，
４２では異なる二つのリンクを同じ位置に連結し、それ
によって、各リンク４３を上下両円板４１，４２間にお
いて中心角αがほぼ６０゜の範囲内で傾斜させ、上記一
つの円周上にリンク連結点を等分に配置している。
このようなリンク接続方式によれば、アクチュエータに
より各リンク４３の長さを調整することにより、下方の
円板状部材４１に対する上方の円板状部材４２の位置及
び姿勢を制御することができる。
より各リンク４３の長さを調整することにより、下方の
円板状部材４１に対する上方の円板状部材４２の位置及
び姿勢を制御することができる。
本発明者は、このようなスチュワート・プラットフォー
ムのリンク接続方式をパラレルリンク・マニピュレータ
として利用すべく、静力学的な解析を行った結果、この
方式では必ずしも効率的な力やモーメントがエンドエフ
ェクタにおいて得られないことがわかった。
ムのリンク接続方式をパラレルリンク・マニピュレータ
として利用すべく、静力学的な解析を行った結果、この
方式では必ずしも効率的な力やモーメントがエンドエフ
ェクタにおいて得られないことがわかった。
また、この種のパラレルリンク・マニピュレータを現実
的に使用する場合には、その駆動を制御するため、手先
の位置と姿勢を計測する必要がある。この手先の位置と
姿勢は、それぞれのリンクの長さから求めることが可能
ではあるが、簡単な計算によって求めることはできず、
そのため簡易な計測手段を考慮する必要がある。
的に使用する場合には、その駆動を制御するため、手先
の位置と姿勢を計測する必要がある。この手先の位置と
姿勢は、それぞれのリンクの長さから求めることが可能
ではあるが、簡単な計算によって求めることはできず、
そのため簡易な計測手段を考慮する必要がある。
［発明が解決しようとする課題］ 本発明の技術的課題は、上述したパラレルリンクにおい
て、効率的で均一的な力とモーメントの発生を可能とし
て、力制御を容易にし、且つ手首等が取付けられるエン
ドエフェクタの位置及び姿勢を比較的簡易に測定できる
ようにして、位置制御性を向上させたパラレルリンク・
マニピュレータを得ることにある。
て、効率的で均一的な力とモーメントの発生を可能とし
て、力制御を容易にし、且つ手首等が取付けられるエン
ドエフェクタの位置及び姿勢を比較的簡易に測定できる
ようにして、位置制御性を向上させたパラレルリンク・
マニピュレータを得ることにある。
［課題を解決するための手段］ 上記課題を解決するための本発明のパラレルリンク・マ
ニピュレータは、ベース部材と、エンドエフェクタと、
それらを連結する６本のリンクと、エンドエフェクタの
位置及び姿勢を計測するシリアルリンクとを備え、上記
リンクは、アクチュエータにより伸縮可能とし、ベース
部材とエンドエフェクタに対する各リンクの連結は、６
本のリンクの３本づつをそれぞれ１群として、各群のリ
ンクのベース部材及びエンドエフェクタに対する連結点
を、それらの上で径を異にする円周上にほぼ等分に配置
し、且つ両群のリンクの上記連結点を中心角において７
０〜１１０゜反対方向にずらせて連結し、上記シリアル
リンクは、ベース部材とエンドエフェクタ間において６
自由度を有し、各自由度について変位量を検出可能にし
たことを特徴とするものである。
ニピュレータは、ベース部材と、エンドエフェクタと、
それらを連結する６本のリンクと、エンドエフェクタの
位置及び姿勢を計測するシリアルリンクとを備え、上記
リンクは、アクチュエータにより伸縮可能とし、ベース
部材とエンドエフェクタに対する各リンクの連結は、６
本のリンクの３本づつをそれぞれ１群として、各群のリ
ンクのベース部材及びエンドエフェクタに対する連結点
を、それらの上で径を異にする円周上にほぼ等分に配置
し、且つ両群のリンクの上記連結点を中心角において７
０〜１１０゜反対方向にずらせて連結し、上記シリアル
リンクは、ベース部材とエンドエフェクタ間において６
自由度を有し、各自由度について変位量を検出可能にし
たことを特徴とするものである。
［作 用］ 所要のリンクのアクチュエータを駆動してそのリンクを
伸縮させると、リンクの伸縮量に応じてエンドエフェク
タが位置及び姿勢を変えるため、必要なリンクの伸縮に
よりマニピュレータに所期の動作を行わせることがで
き、各群のリンクを異なる円周上に配置しているので、
動作中におけるリンク相互間の干渉もない。
伸縮させると、リンクの伸縮量に応じてエンドエフェク
タが位置及び姿勢を変えるため、必要なリンクの伸縮に
よりマニピュレータに所期の動作を行わせることがで
き、各群のリンクを異なる円周上に配置しているので、
動作中におけるリンク相互間の干渉もない。
しかも、二つの群のリンクのベース部材及びエンドエフ
ェクタに対する連結点を、中心角において７０〜１１０
゜反対方向にずらせるというリンクの適切な配設によ
り、エンドエフェクタにおける力とモーメントを効率的
で均一的に発生させることができ、力制御性が向上す
る。また、ベース部材とエンドエフェクタとの間に設け
た６自由度のシリアルリンクにより得られるデータか
ら、容易にエンドエフェクタの位置及び姿勢を計測する
ことができ、高精度な位置制御が可能になる。
ェクタに対する連結点を、中心角において７０〜１１０
゜反対方向にずらせるというリンクの適切な配設によ
り、エンドエフェクタにおける力とモーメントを効率的
で均一的に発生させることができ、力制御性が向上す
る。また、ベース部材とエンドエフェクタとの間に設け
た６自由度のシリアルリンクにより得られるデータか
ら、容易にエンドエフェクタの位置及び姿勢を計測する
ことができ、高精度な位置制御が可能になる。
［実施例］ 第１図は本発明に係るパラレルリンク・マニピュレータ
の基本的構成を示すもので、このマニピュレータは、同
図に示すように、ベース部材１と、手首等が取付けられ
るエンドエフェクタ２と、それらを連結する６本のリン
ク３と、位置及び姿勢計測用のシリアルリンク４とを備
えている。
の基本的構成を示すもので、このマニピュレータは、同
図に示すように、ベース部材１と、手首等が取付けられ
るエンドエフェクタ２と、それらを連結する６本のリン
ク３と、位置及び姿勢計測用のシリアルリンク４とを備
えている。
ベース部材１とエンドエフェクタ２とを連結する上記リ
ンク３は、第２図によって後述するように、アクチュエ
ータにより伸縮可能にしたものであり、ベース部材１と
エンドエフェクタ２に対する各リンク３の連結に際して
は、６本のリンク３の３本づつをそれぞれ１群として、
各群のリンクのベース部材１及びエンドエフェクタ２に
対する連結点をそれらの上の一つの円周上にほぼ等分に
配置し、且つ各群のリンクのベース部材１とエンドエフ
ェクタ２に対する連結点を中心角αにおいてほぼ９０゜
だけ反対方向にずらせている。また、両群のリンク３が
動作中に相互に干渉する可能性があるので、ベース部材
１及びエンドエフェクタ２に対し、一方の群のリンクを
他方の群のリンクよりも外側の円周上において連結して
いる。
ンク３は、第２図によって後述するように、アクチュエ
ータにより伸縮可能にしたものであり、ベース部材１と
エンドエフェクタ２に対する各リンク３の連結に際して
は、６本のリンク３の３本づつをそれぞれ１群として、
各群のリンクのベース部材１及びエンドエフェクタ２に
対する連結点をそれらの上の一つの円周上にほぼ等分に
配置し、且つ各群のリンクのベース部材１とエンドエフ
ェクタ２に対する連結点を中心角αにおいてほぼ９０゜
だけ反対方向にずらせている。また、両群のリンク３が
動作中に相互に干渉する可能性があるので、ベース部材
１及びエンドエフェクタ２に対し、一方の群のリンクを
他方の群のリンクよりも外側の円周上において連結して
いる。
位置及び姿勢計測用のシリアルリンク４は、ベース部材
１及びエンドエフェクタ２の中心間を連結するもので、
６自由度を有し、各自由度について、連結されているリ
ンク部材の相対的な移動量を検出可能にしたものであ
る。
１及びエンドエフェクタ２の中心間を連結するもので、
６自由度を有し、各自由度について、連結されているリ
ンク部材の相対的な移動量を検出可能にしたものであ
る。
第２図及び第３図は、上記マニピュレータの具体的な構
成例を示すもので、ベース部材１とエンドエフェクタ２
との間に取付けるリンク３は、ベース部材１の支持部１
０，１０に対してジンバル機構１１を介して取付けたリ
ンク部材１２、このリンク部材１２上に設けた軸方向駆
動のアクチュエータ１３により長さが伸縮するロッド状
のリンク部材１４を備え、このロッド状リンク部材１４
の先端を、ロータリジョイント１５及びユニバーサルジ
ョイント１６を介して、エンドエフェクタ２に取付けて
いる。ベース部材１におけるリンク３の取付け部には、
第３図に示すように、それぞれリンク３を挿通するため
の孔１７を設け、この孔１７の両側に上記支持部１０，
１０を配設している。
成例を示すもので、ベース部材１とエンドエフェクタ２
との間に取付けるリンク３は、ベース部材１の支持部１
０，１０に対してジンバル機構１１を介して取付けたリ
ンク部材１２、このリンク部材１２上に設けた軸方向駆
動のアクチュエータ１３により長さが伸縮するロッド状
のリンク部材１４を備え、このロッド状リンク部材１４
の先端を、ロータリジョイント１５及びユニバーサルジ
ョイント１６を介して、エンドエフェクタ２に取付けて
いる。ベース部材１におけるリンク３の取付け部には、
第３図に示すように、それぞれリンク３を挿通するため
の孔１７を設け、この孔１７の両側に上記支持部１０，
１０を配設している。
上記アクチュエータ１３としては、モータ１８によって
駆動され、減速機１９、ベベルギヤ２０、ピニオン２１
及びそれと噛合するラック２２を介して、ロッド状リン
ク部材１４を軸方向に駆動するようにした構成を示して
いるが、このアクチュエータ１３を流体圧シリンダ等に
よって構成することもできる。
駆動され、減速機１９、ベベルギヤ２０、ピニオン２１
及びそれと噛合するラック２２を介して、ロッド状リン
ク部材１４を軸方向に駆動するようにした構成を示して
いるが、このアクチュエータ１３を流体圧シリンダ等に
よって構成することもできる。
一方、上記シリアルリンク４は、ベース部材１に第１の
ポテンショメータ２３により回転量を検出可能に取付け
たリンク片２４、このリンク片２４上に、第２のポテン
ショメータ２５により、上記第１のポテンショメータ２
３の回転軸に対して直交する方向の回転量を検出可能に
取付けた第２のリンク片２６、このリンク片２６上に、
第３のポテンショメータ２７により、上記第２のポテン
ショメータ２５の回転軸に対して直交する方向の回転量
を検出可能に取付けた第３のリンク片２８、このリンク
片２８上に、直線的な移動量を検出する第４のポテンシ
ョメータ２９により、上記第３のポテンショメータ２７
の回転の軸線方向の伸縮量を検出可能に取付けた第４の
ロッド状リンク片３０、このロッド状リンク片３０上
に、第５のポテンショメータ３１により、上記第４のポ
テンショメータ２９の軸線に対して直交する方向の相対
的な回転量を検出可能に取付けた第５のリンク片３２を
備え、この第５のリンク片３２のエンドエフェクタ２に
対する回転量を検出する第６のポテンショメータ３３を
上記エンドエフェクタ２に取付けている。
ポテンショメータ２３により回転量を検出可能に取付け
たリンク片２４、このリンク片２４上に、第２のポテン
ショメータ２５により、上記第１のポテンショメータ２
３の回転軸に対して直交する方向の回転量を検出可能に
取付けた第２のリンク片２６、このリンク片２６上に、
第３のポテンショメータ２７により、上記第２のポテン
ショメータ２５の回転軸に対して直交する方向の回転量
を検出可能に取付けた第３のリンク片２８、このリンク
片２８上に、直線的な移動量を検出する第４のポテンシ
ョメータ２９により、上記第３のポテンショメータ２７
の回転の軸線方向の伸縮量を検出可能に取付けた第４の
ロッド状リンク片３０、このロッド状リンク片３０上
に、第５のポテンショメータ３１により、上記第４のポ
テンショメータ２９の軸線に対して直交する方向の相対
的な回転量を検出可能に取付けた第５のリンク片３２を
備え、この第５のリンク片３２のエンドエフェクタ２に
対する回転量を検出する第６のポテンショメータ３３を
上記エンドエフェクタ２に取付けている。
従って、この６自由度のシリアルリンク４における各ポ
テンショメータの出力により、エンドエフェクタ２のベ
ース部材１に対する位置及び姿勢を容易に計測すること
ができる。
テンショメータの出力により、エンドエフェクタ２のベ
ース部材１に対する位置及び姿勢を容易に計測すること
ができる。
なお、上記第２図においては各群のリンクを１本づつ示
して他を省略し、また第３図においては各リンクの位置
のみを鎖線によって示し、具体的な構造例を省略してい
る。
して他を省略し、また第３図においては各リンクの位置
のみを鎖線によって示し、具体的な構造例を省略してい
る。
このような構成を有するパラレルリンク・マニピュレー
タにおいては、所要のリンク３のアクチュエータ１３を
駆動してそのリンク３を伸縮させると、リンク３の伸縮
量に応じてエンドエフェクタが位置及び姿勢を変えるた
め、必要なリンク３の伸縮によりマニピュレータに所期
の動作を行わせることができ、各群のリンクを異なる円
周上に配置しているので、動作中におけるリンク３相互
間の干渉もない。
タにおいては、所要のリンク３のアクチュエータ１３を
駆動してそのリンク３を伸縮させると、リンク３の伸縮
量に応じてエンドエフェクタが位置及び姿勢を変えるた
め、必要なリンク３の伸縮によりマニピュレータに所期
の動作を行わせることができ、各群のリンクを異なる円
周上に配置しているので、動作中におけるリンク３相互
間の干渉もない。
しかも、上記二つの群のリンク３の適切な配設により、
以下に説明するように、エンドエフェクタ２における力
とモーメントを効率的で均一的に発生させることができ
る。
以下に説明するように、エンドエフェクタ２における力
とモーメントを効率的で均一的に発生させることができ
る。
先ず、リンクの駆動力と、手先で発生する力、モーメン
トの関係は、次のように表わされる。
トの関係は、次のように表わされる。
ここで、ｆ，ｍは手先で発生する力（ｆｘ，ｆｙ，
ｆｚ）Ｔとモーメント（ｍｘ，ｍｙ，ｍｚ）Ｔを表わす
３次元ベクトル、Ｔ＝（ｔ１，・・・ｔｎ）Ｔで、ｔｉ
はリンクｉが駆動する力である。また、Ｊは運動学で定
義されるヤコビ行列である。
ｆｚ）Ｔとモーメント（ｍｘ，ｍｙ，ｍｚ）Ｔを表わす
３次元ベクトル、Ｔ＝（ｔ１，・・・ｔｎ）Ｔで、ｔｉ
はリンクｉが駆動する力である。また、Ｊは運動学で定
義されるヤコビ行列である。
パラレルリンク・マニピュレータの構造を評価するに際
し、アクチュエータが駆動する力を、手先で発生する力
やモーメントにいかに変換するかという伝達機構として
パラレルリンク・マニピュレータを考えた場合、アクチ
ュエータで様々な力を加えたとき、それが手先でどのよ
うな方向にも一様な力やモーメントとして発生できるこ
とが望ましい。即ち、Ｔのベクトル空間における超単位
球がＦのベクトル空間にいかに変換されるかを調べれば
よい。このような場合、行列ＪＴを特異値分解し、特異
値の最大値と最小値の比、即ち条件数を計算することに
より容易に解析することができる。
し、アクチュエータが駆動する力を、手先で発生する力
やモーメントにいかに変換するかという伝達機構として
パラレルリンク・マニピュレータを考えた場合、アクチ
ュエータで様々な力を加えたとき、それが手先でどのよ
うな方向にも一様な力やモーメントとして発生できるこ
とが望ましい。即ち、Ｔのベクトル空間における超単位
球がＦのベクトル空間にいかに変換されるかを調べれば
よい。このような場合、行列ＪＴを特異値分解し、特異
値の最大値と最小値の比、即ち条件数を計算することに
より容易に解析することができる。
上記パラレルリンク・マニピュレータの評価において
は、このような行列ＪＴの条件数を評価基準として解析
を行った。行列ＪＴの条件数は、手先における力とモー
メントの量を直接比較することになるため、ここではＪ
Ｔを力とモーメントに寄与する部分に分解し、それぞれ
についての条件数を求めることにした。
は、このような行列ＪＴの条件数を評価基準として解析
を行った。行列ＪＴの条件数は、手先における力とモー
メントの量を直接比較することになるため、ここではＪ
Ｔを力とモーメントに寄与する部分に分解し、それぞれ
についての条件数を求めることにした。
６本のリンク３のベース部材１上における連結点が１２
０゜の間隔で配置され、エンドエフェクタ２側の連結点
をどのように選ぶかについて、前記中心角αをパラメー
タとし、ＪＴの条件数Ｃ及び力とモーメントに対応する
条件数Ｃｆ，Ｃｍを求めた結果を第４図に示す。α＝９
０゜の場合にＣ及びＣｍが最小となっている。スチュワ
ート・プラットフォームのように、α＝６０゜の場合、
この評価基準に関しては最適とはいえない。上記結果か
らすれば、α＝７０〜１１０゜の場合、望ましくはα≒
９０゜の場合に、力とモーメントが等方的に発生するこ
とがわかる。
０゜の間隔で配置され、エンドエフェクタ２側の連結点
をどのように選ぶかについて、前記中心角αをパラメー
タとし、ＪＴの条件数Ｃ及び力とモーメントに対応する
条件数Ｃｆ，Ｃｍを求めた結果を第４図に示す。α＝９
０゜の場合にＣ及びＣｍが最小となっている。スチュワ
ート・プラットフォームのように、α＝６０゜の場合、
この評価基準に関しては最適とはいえない。上記結果か
らすれば、α＝７０〜１１０゜の場合、望ましくはα≒
９０゜の場合に、力とモーメントが等方的に発生するこ
とがわかる。
このように、上述したパラレルリンク・マニピュレータ
によれば、効率的で均一的な力とモーメントの発生が可
能で、力制御性を向上させることができる。
によれば、効率的で均一的な力とモーメントの発生が可
能で、力制御性を向上させることができる。
また、一般的なパラレルリンク・マニピュレータでは、
リンクの長さからエンドエフェクタの位置と姿勢を求め
ることが比較的困難であるが、上述したように、ベース
部材１とエンドエフェクタ２との間に６自由度シリアル
リンク４を連結し、このシリアルリンク４における各リ
ンク片２４，２６，２８，３０，３２の連結部分に変位
測定器してのポテンショメータ２３，２５，２７，２
９，３１，３３を設けると、これらの測定器によって得
られるデータから容易にエンドエフェクタ２の位置及び
姿勢を計測することができ、高精度な位置制御を容易に
行うことができる。
リンクの長さからエンドエフェクタの位置と姿勢を求め
ることが比較的困難であるが、上述したように、ベース
部材１とエンドエフェクタ２との間に６自由度シリアル
リンク４を連結し、このシリアルリンク４における各リ
ンク片２４，２６，２８，３０，３２の連結部分に変位
測定器してのポテンショメータ２３，２５，２７，２
９，３１，３３を設けると、これらの測定器によって得
られるデータから容易にエンドエフェクタ２の位置及び
姿勢を計測することができ、高精度な位置制御を容易に
行うことができる。
従って、前述した力制御性の向上と相俟って、マニピュ
レータとしての作業性を改善することができる。
レータとしての作業性を改善することができる。
［発明の効果］ 以上に詳述した本発明のマニピュレータによれば、６本
のパラレルリンクの適切な配置により、エンドエフェク
タにおいて効率的で均一的な力とモーメントを発生で
き、そのため力制御が容易になるばかりでなく剛性も向
上し、また６自由度のシリアルリンクによる、エンドエ
フェクタの位置及び姿勢を比較的簡易に測定できるよう
にしたので、高精な位置制御を容易に行うことができ
る。
のパラレルリンクの適切な配置により、エンドエフェク
タにおいて効率的で均一的な力とモーメントを発生で
き、そのため力制御が容易になるばかりでなく剛性も向
上し、また６自由度のシリアルリンクによる、エンドエ
フェクタの位置及び姿勢を比較的簡易に測定できるよう
にしたので、高精な位置制御を容易に行うことができ
る。
第１図は本発明に係るパラレルリンク・マニピュレータ
の基本的なリンク構成を説明するための斜視図、第２図
は上記マニピュレータの具体的な構成例を示要部正面
図、第３図は同平面図、第４図は上記マニピュレータの
評価に関する説明図、第５図は公知のスチュワート・プ
ラットフォームにおける基本的なリンク構成を説明する
ための斜視図である。 １……ベース部材、２……エンドエフェクタ、 ３……リンク、４……シリアルリンク、 １３……アクチュエータ。
の基本的なリンク構成を説明するための斜視図、第２図
は上記マニピュレータの具体的な構成例を示要部正面
図、第３図は同平面図、第４図は上記マニピュレータの
評価に関する説明図、第５図は公知のスチュワート・プ
ラットフォームにおける基本的なリンク構成を説明する
ための斜視図である。 １……ベース部材、２……エンドエフェクタ、 ３……リンク、４……シリアルリンク、 １３……アクチュエータ。
Claims (1)
- 【請求項１】ベース部材と、エンドエフェクタと、それ
らを連結する６本のリンクと、エンドエフェクタの位置
及び姿勢を計測するシリアルリンクとを備え、 上記リンクは、アクチュエータにより伸縮可能とし、 ベース部材とエンドエフェクタに対する各リンクの連結
は、６本のリンクの３本づつをそれぞれ１群として、各
群のリンクのベース部材及びエンドエフェクタに対する
連結点を、それらの上で径を異にする円周上にほぼ等分
に配置し、且つ両群のリンクの上記連結点を中心角にお
いて７０〜１１０゜反対方向にずらせて連結し、 上記シリアルリンクは、ベース部材とエンドエフェクタ
間において６自由度を有し、各自由度について変位量を
検出可能にした、 ことを特徴とするパラレルリンク・マニピュレータ。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2093649A JPH0616995B2 (ja) | 1990-04-09 | 1990-04-09 | パラレルリンク・マニピュレータ |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2093649A JPH0616995B2 (ja) | 1990-04-09 | 1990-04-09 | パラレルリンク・マニピュレータ |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03294193A JPH03294193A (ja) | 1991-12-25 |
| JPH0616995B2 true JPH0616995B2 (ja) | 1994-03-09 |
Family
ID=14088223
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2093649A Expired - Lifetime JPH0616995B2 (ja) | 1990-04-09 | 1990-04-09 | パラレルリンク・マニピュレータ |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0616995B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3806273B2 (ja) | 1999-09-17 | 2006-08-09 | 株式会社ジェイテクト | 四自由度パラレルロボット |
| CN102717380B (zh) * | 2012-05-23 | 2015-02-04 | 北京航空航天大学 | 一种基于不同半径的六自由度并联机构 |
| CN115682894B (zh) * | 2022-11-17 | 2026-02-27 | 旭清灵动(上海)具身智能科技有限公司 | 用于反馈机械手指位置的检测机构 |
-
1990
- 1990-04-09 JP JP2093649A patent/JPH0616995B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH03294193A (ja) | 1991-12-25 |
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