JPH06170779A - 方向変換式フレキシブルアーム - Google Patents
方向変換式フレキシブルアームInfo
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- JPH06170779A JPH06170779A JP32309292A JP32309292A JPH06170779A JP H06170779 A JPH06170779 A JP H06170779A JP 32309292 A JP32309292 A JP 32309292A JP 32309292 A JP32309292 A JP 32309292A JP H06170779 A JPH06170779 A JP H06170779A
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- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 title abstract 2
- 238000005452 bending Methods 0.000 claims description 13
- 238000007689 inspection Methods 0.000 claims description 8
- 238000011179 visual inspection Methods 0.000 abstract description 3
- 230000001105 regulatory effect Effects 0.000 abstract 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 10
- 238000004804 winding Methods 0.000 description 4
- RYGMFSIKBFXOCR-UHFFFAOYSA-N Copper Chemical compound [Cu] RYGMFSIKBFXOCR-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 1
- 230000008878 coupling Effects 0.000 description 1
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 description 1
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 description 1
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- 238000003780 insertion Methods 0.000 description 1
- 230000003014 reinforcing effect Effects 0.000 description 1
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 管群やタービン翼群等の狭隘箇所への遠隔目
視検査を可能とする方向変換式フレキシブルアームを提
供する。 【構成】 複数短管１の前、後両端をピン２結合してア
ームとなし、前記各短管１の左、右両部に固定したワイ
ヤ３〜６をワイヤ張力調整機構の各ローラ９〜１８に個
別に連繋するとともに、アームの内部にアーム先端に配
した照明器付きカメラ３２のファイバスコープ３３とア
ームの直線性を保持するためのコイルばね３４とを通
し、任意のワイヤ３〜６の引張具合を変えることで、そ
れに対応する短管１がピン２結合部を中心に任意の方向
へ屈曲可能となした。
視検査を可能とする方向変換式フレキシブルアームを提
供する。 【構成】 複数短管１の前、後両端をピン２結合してア
ームとなし、前記各短管１の左、右両部に固定したワイ
ヤ３〜６をワイヤ張力調整機構の各ローラ９〜１８に個
別に連繋するとともに、アームの内部にアーム先端に配
した照明器付きカメラ３２のファイバスコープ３３とア
ームの直線性を保持するためのコイルばね３４とを通
し、任意のワイヤ３〜６の引張具合を変えることで、そ
れに対応する短管１がピン２結合部を中心に任意の方向
へ屈曲可能となした。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、原子力発電、火力発電
プラント等の点検作業における狭隘部への検査に用いら
れる方向変換式フレキシブルアームに関する。
プラント等の点検作業における狭隘部への検査に用いら
れる方向変換式フレキシブルアームに関する。
【０００２】
【従来の技術】原子力発電プラントや火力発電プラント
等での点検作業において、管群やタービン翼群の狭隘部
へ検査器具を挿入する装置として、例えば、本出願人に
よる特開平４−１７８５９６号公報や実願平３−４０５
２６号に記載されたものがある。
等での点検作業において、管群やタービン翼群の狭隘部
へ検査器具を挿入する装置として、例えば、本出願人に
よる特開平４−１７８５９６号公報や実願平３−４０５
２６号に記載されたものがある。
【０００３】即ち、特開平４−１７８５９６号公報に
は、駆動回転する送給ローラにより送り出される作業工
具付きのホース内に気体供給用のチューブから気体が注
入されてホースが膨らみ、この膨らんだ状態のホースが
狭隘部内に挿入されて作業工具によりこの狭隘部内の検
査、洗浄等が行われる一方、この際のホースの変形が補
強部材により防止されて所定の方向にホースが伸びてゆ
く昇降装置が開示されている。
は、駆動回転する送給ローラにより送り出される作業工
具付きのホース内に気体供給用のチューブから気体が注
入されてホースが膨らみ、この膨らんだ状態のホースが
狭隘部内に挿入されて作業工具によりこの狭隘部内の検
査、洗浄等が行われる一方、この際のホースの変形が補
強部材により防止されて所定の方向にホースが伸びてゆ
く昇降装置が開示されている。
【０００４】また、実願平３−４０５２６号には、筒状
の先端ガイドとエルボと後端ガイドとが蝶番連結された
ガイド部材を水平移動自在に支持すると共に、巻取機に
巻き取られるワイヤを連結し、後端ガイドに対して先端
ガイドとエルボとを回動させることで、連続して上方に
屈曲したガイドレールを構成可能とする一方、複数の台
車が蝶番連結された移動台車を送給機によってガイドレ
ールに沿って移動自在とすると共に、移動台車がガイド
レールから外れたときに複数の台車を係止ピンによって
一体に連結可能としたリンク式昇降装置が開示されてい
る。
の先端ガイドとエルボと後端ガイドとが蝶番連結された
ガイド部材を水平移動自在に支持すると共に、巻取機に
巻き取られるワイヤを連結し、後端ガイドに対して先端
ガイドとエルボとを回動させることで、連続して上方に
屈曲したガイドレールを構成可能とする一方、複数の台
車が蝶番連結された移動台車を送給機によってガイドレ
ールに沿って移動自在とすると共に、移動台車がガイド
レールから外れたときに複数の台車を係止ピンによって
一体に連結可能としたリンク式昇降装置が開示されてい
る。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】ところが、前述した従
来の両装置にあっては、何れもガイド部材が大径で、大
きな曲率には曲らないと共に、一方向にのみ屈曲するも
のであるため、狭隘な管群内やタービン翼群内等への適
用にも自ずと限界があり、依って狭隘な場所でも自由に
方向変換が可能な装置の開発が望まれていた。
来の両装置にあっては、何れもガイド部材が大径で、大
きな曲率には曲らないと共に、一方向にのみ屈曲するも
のであるため、狭隘な管群内やタービン翼群内等への適
用にも自ずと限界があり、依って狭隘な場所でも自由に
方向変換が可能な装置の開発が望まれていた。
【０００６】そこで、本発明の目的は、管群やタービン
翼群等の狭隘箇所への遠隔目視検査を可能とする方向変
換式フレキシブルアームを提供することにある。
翼群等の狭隘箇所への遠隔目視検査を可能とする方向変
換式フレキシブルアームを提供することにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】前記目的を達成するため
の、請求項１記載の発明は、管群等の狭隘箇所用の検査
装置であって、複数短管の前、後両端をピン結合して長
尺なアームとなし、前記各短管の左、右両部に固定した
索条をアーム付根部に配した索条張力調整機構に各短管
毎に個別に連繋するとともに、前記アームの内部にアー
ム先端に配した照明器及びカメラのケーブルとアームの
直線性を保持するためのばね部材とを通したことを特徴
とする。
の、請求項１記載の発明は、管群等の狭隘箇所用の検査
装置であって、複数短管の前、後両端をピン結合して長
尺なアームとなし、前記各短管の左、右両部に固定した
索条をアーム付根部に配した索条張力調整機構に各短管
毎に個別に連繋するとともに、前記アームの内部にアー
ム先端に配した照明器及びカメラのケーブルとアームの
直線性を保持するためのばね部材とを通したことを特徴
とする。
【０００８】また、請求項２記載の発明は、管群等の狭
隘箇所用の検査装置であって、前後方向へ所定間隔離間
して配設された複数胴体の上、下両面をその隣接するも
の同志において連結板を介しピン結合して湾曲胴となす
とともに、これら複数湾曲胴の前、後両端をピン結合し
て多関節アームとなし、前記各湾曲胴の最前列の胴体の
左、右両部に固定した胴用索条を各湾曲胴単位で最後列
以外の胴体の左、右両部を通した後アーム付根部に配し
た索条張力調整機構へ個別に連繋する一方、各湾曲胴の
最後列の胴体の左、右両部に固定した関節用索条を前記
索条張力調整機構へ個別に連繋するとともに、前記アー
ムの内部にアーム先端に配した照明器及びカメラのケー
ブルとアームの直線性を保持するためのばね部材とを通
したことを特徴とする。
隘箇所用の検査装置であって、前後方向へ所定間隔離間
して配設された複数胴体の上、下両面をその隣接するも
の同志において連結板を介しピン結合して湾曲胴となす
とともに、これら複数湾曲胴の前、後両端をピン結合し
て多関節アームとなし、前記各湾曲胴の最前列の胴体の
左、右両部に固定した胴用索条を各湾曲胴単位で最後列
以外の胴体の左、右両部を通した後アーム付根部に配し
た索条張力調整機構へ個別に連繋する一方、各湾曲胴の
最後列の胴体の左、右両部に固定した関節用索条を前記
索条張力調整機構へ個別に連繋するとともに、前記アー
ムの内部にアーム先端に配した照明器及びカメラのケー
ブルとアームの直線性を保持するためのばね部材とを通
したことを特徴とする。
【０００９】
【作用】請求項１記載の発明によれば、索条張力調整機
構により任意の索条の引張具合を変えることで、それに
対応する短管がその管後端側のピン結合部を中心に任意
の方向へ屈曲可能となり、アーム全体としては可撓性が
付与される。
構により任意の索条の引張具合を変えることで、それに
対応する短管がその管後端側のピン結合部を中心に任意
の方向へ屈曲可能となり、アーム全体としては可撓性が
付与される。
【００１０】また、請求項２記載の発明によれば、索条
張力調整機構により任意の胴用索条の引張具合を変える
ことで、それに対応する湾曲胴自体が複数胴体の回動に
より任意の方向へ湾曲可能となるとともに、同索条張力
調整機構により任意の関節用索条の引張具合を変えるこ
とで、それに対応する湾曲胴がその胴後端側のピン結合
部を中心に任意の方向へ屈曲可能となり、アーム全体と
しては可撓性が付与される。
張力調整機構により任意の胴用索条の引張具合を変える
ことで、それに対応する湾曲胴自体が複数胴体の回動に
より任意の方向へ湾曲可能となるとともに、同索条張力
調整機構により任意の関節用索条の引張具合を変えるこ
とで、それに対応する湾曲胴がその胴後端側のピン結合
部を中心に任意の方向へ屈曲可能となり、アーム全体と
しては可撓性が付与される。
【００１１】
【実施例】以下添付図面に基づいて本発明の実施例を説
明する。図１及び図２は第１実施例を示すもので、図１
はアームの平面図、図２は同じく側面図である。
明する。図１及び図２は第１実施例を示すもので、図１
はアームの平面図、図２は同じく側面図である。
【００１２】図中１は断面が長方形状の複数の短管であ
り、各短管１の前、後両端に形成した上下一対のブラケ
ット１ａ相互がピン２結合されて長尺なアームが形成さ
れている。
り、各短管１の前、後両端に形成した上下一対のブラケ
ット１ａ相互がピン２結合されて長尺なアームが形成さ
れている。
【００１３】前記各短管１内の後端寄りの左、右両部に
は各ワイヤ３〜６の両端部がワイヤ固定具７を介して固
定されるとともに、各ワイヤ３〜６の中間部は、前記各
短管１の内部を各ワイヤガイド８を介して通した後、ア
ーム付根部に配したワイヤ張力調整機構の各ローラ９〜
１８にガイドローラ１９を介して個別に掛け回される。
は各ワイヤ３〜６の両端部がワイヤ固定具７を介して固
定されるとともに、各ワイヤ３〜６の中間部は、前記各
短管１の内部を各ワイヤガイド８を介して通した後、ア
ーム付根部に配したワイヤ張力調整機構の各ローラ９〜
１８にガイドローラ１９を介して個別に掛け回される。
【００１４】前記ワイヤ張力調整機構は、各ガイドロー
ラ１９及びローラ９〜１８を回転自在に支持する軸受２
０と、同ローラ９〜１８をウォーム歯車２１及びウォー
ム２２を介して設定方向へ設定角度だけ回転駆動するロ
ーラに対応した数のモータ２３〜２７と、同モータ２３
〜２７の非動作時に前記ローラ９〜１８の回転を阻止す
るクラッチとしての加圧ローラ２９及びシリンダ３０
（これらもローラに対応した数だけ設けられる）と、こ
れらを収納、保持するボックス３１とから成る。なお、
煩雑化を避けるため、図１中にはウォーム２２及びモー
タ２６を一組だけ示し、図２中には加圧ローラ２９及び
シリンダ３０を全て省略している。
ラ１９及びローラ９〜１８を回転自在に支持する軸受２
０と、同ローラ９〜１８をウォーム歯車２１及びウォー
ム２２を介して設定方向へ設定角度だけ回転駆動するロ
ーラに対応した数のモータ２３〜２７と、同モータ２３
〜２７の非動作時に前記ローラ９〜１８の回転を阻止す
るクラッチとしての加圧ローラ２９及びシリンダ３０
（これらもローラに対応した数だけ設けられる）と、こ
れらを収納、保持するボックス３１とから成る。なお、
煩雑化を避けるため、図１中にはウォーム２２及びモー
タ２６を一組だけ示し、図２中には加圧ローラ２９及び
シリンダ３０を全て省略している。
【００１５】前記各短管１の内部には、アームの全長に
亘って、アームの先端に取り付けた照明器付きカメラ
（超小形ＣＣＤカメラ等）３２のファイバスコープ３３
と、アームの直線性を保持するための密着型のコイルば
ね３４とが通してある。
亘って、アームの先端に取り付けた照明器付きカメラ
（超小形ＣＣＤカメラ等）３２のファイバスコープ３３
と、アームの直線性を保持するための密着型のコイルば
ね３４とが通してある。
【００１６】なお、図中でワイヤ３〜６の数よりローラ
９〜１８の数を増しているのは、ファイバスコープ３３
に対してローラを上下位置でかつ左右に配置すると、コ
ンパクトに数多く配置できることを示したものである。
９〜１８の数を増しているのは、ファイバスコープ３３
に対してローラを上下位置でかつ左右に配置すると、コ
ンパクトに数多く配置できることを示したものである。
【００１７】また、ワイヤ張力調整機構の部位では、ワ
イヤ３〜６に代えてタイミングベルトやチェーンを用い
ても良く、この場合は、加圧ローラ２９及びシリンダ３
０は不要となり、代りにウォーム歯車２１とローラに代
るプーリやスプロケットとの間に電磁クラッチ等を設け
る必要がある。
イヤ３〜６に代えてタイミングベルトやチェーンを用い
ても良く、この場合は、加圧ローラ２９及びシリンダ３
０は不要となり、代りにウォーム歯車２１とローラに代
るプーリやスプロケットとの間に電磁クラッチ等を設け
る必要がある。
【００１８】次に、図３〜図５で本アームの作用を説明
する。図３はアームの曲り方の１例を示したものであ
る。図中ａは各ワイヤ３〜６の左右の張力を等しくした
場合の状態図で、各短管１内に貫挿したコイルばね３４
によってアームは直線状に保持されている。図中ｂはア
ーム先端の短管１を右に曲げた状態図で、この場合はワ
イヤ３をコントロールするローラ９をモータ２３により
時計回りに設定量だけ回転し、ワイヤ３の右側を引っ張
り左側を緩める。図中ｃはさらにアーム先端から２番目
の短管１を右に曲げた状態で、図中ｂ同様、ワイヤ４を
コントロールするローラ１１をモータ２４により時計回
りに回転させ、ワイヤ４の右側を引っ張り左側を緩め
る。図中ｄは同様にして各関節（ピン結合部）のモータ
２３〜２７を動かすことによって種々のパターンにアー
ムを動かすことができるのを示したものである。
する。図３はアームの曲り方の１例を示したものであ
る。図中ａは各ワイヤ３〜６の左右の張力を等しくした
場合の状態図で、各短管１内に貫挿したコイルばね３４
によってアームは直線状に保持されている。図中ｂはア
ーム先端の短管１を右に曲げた状態図で、この場合はワ
イヤ３をコントロールするローラ９をモータ２３により
時計回りに設定量だけ回転し、ワイヤ３の右側を引っ張
り左側を緩める。図中ｃはさらにアーム先端から２番目
の短管１を右に曲げた状態で、図中ｂ同様、ワイヤ４を
コントロールするローラ１１をモータ２４により時計回
りに回転させ、ワイヤ４の右側を引っ張り左側を緩め
る。図中ｄは同様にして各関節（ピン結合部）のモータ
２３〜２７を動かすことによって種々のパターンにアー
ムを動かすことができるのを示したものである。
【００１９】図４、図５は管群の隙間に本アームが入っ
ていく状態の１例を示したもので、図４は第１から第５
番目の関節を曲げて管群の中に入り、進行方向にチュー
ブ３５があるためにアーム先端の短管１を右方向に傾け
た状態図である。
ていく状態の１例を示したもので、図４は第１から第５
番目の関節を曲げて管群の中に入り、進行方向にチュー
ブ３５があるためにアーム先端の短管１を右方向に傾け
た状態図である。
【００２０】図５は、図２の状態からアーム根本を管群
の挿入口の方へ（右方向へ）走行させつつアームを管群
の奥へ進行させ、前方のチューブ３５の左側に入ってい
く状態図である。
の挿入口の方へ（右方向へ）走行させつつアームを管群
の奥へ進行させ、前方のチューブ３５の左側に入ってい
く状態図である。
【００２１】このように本アームは、それぞれの関節を
ワイヤ３〜６で首振り制御させることで、任意の方向へ
進めることができる。そして、アームの先端に取り付け
た照明器付きカメラ３２でチューブ３５等の状態を目視
検査できる。
ワイヤ３〜６で首振り制御させることで、任意の方向へ
進めることができる。そして、アームの先端に取り付け
た照明器付きカメラ３２でチューブ３５等の状態を目視
検査できる。
【００２２】図６〜図１３は第２実施例を示すもので、
図６はアームの平面図、図７は同じく側面図、図８は図
６のＡ−Ａ線断面図、図９は図６のＢ−Ｂ線断面図、図
１０〜図１３はアームの異なった作用状態図である。
図６はアームの平面図、図７は同じく側面図、図８は図
６のＡ−Ａ線断面図、図９は図６のＢ−Ｂ線断面図、図
１０〜図１３はアームの異なった作用状態図である。
【００２３】図示のように、前後方向へ所定間隔離間し
て配設された、長方形の内、外二重枠状の複数（図中で
は９箇）胴体５０の上、下両面をその前後に隣接するも
の同志において連結板５１を介しピン５２結合して湾曲
胴となすとともに、これら複数湾曲胴の前、後両端を収
納ケース５３を介しピン５４結合して多関節アームとな
している。
て配設された、長方形の内、外二重枠状の複数（図中で
は９箇）胴体５０の上、下両面をその前後に隣接するも
の同志において連結板５１を介しピン５２結合して湾曲
胴となすとともに、これら複数湾曲胴の前、後両端を収
納ケース５３を介しピン５４結合して多関節アームとな
している。
【００２４】前記各湾曲胴の最前列の胴体５０の左、右
両部には、各胴用ワイヤ５５の両端部がワイヤ固定具５
６を介して固定されるととに、各胴用ワイヤ５５の中間
部は、各湾曲胴単位で最後列以外の胴体の左、右両部を
ワイヤガイド穴５７を介して通した後、後方湾曲胴の各
胴体５０の内部をガイドチューブ５８を介して貫通させ
てアーム付根部に配したワイヤ張力調整機構の各ワイヤ
巻取りローラ５９に個別に掛け回される。
両部には、各胴用ワイヤ５５の両端部がワイヤ固定具５
６を介して固定されるととに、各胴用ワイヤ５５の中間
部は、各湾曲胴単位で最後列以外の胴体の左、右両部を
ワイヤガイド穴５７を介して通した後、後方湾曲胴の各
胴体５０の内部をガイドチューブ５８を介して貫通させ
てアーム付根部に配したワイヤ張力調整機構の各ワイヤ
巻取りローラ５９に個別に掛け回される。
【００２５】また、各湾曲胴の最後列の胴体５０の左、
右両部には、各関節用ワイヤ６０の両端部がワイヤ固定
具５６を介して固定されるとともに、各関節用ワイヤ６
０の中間部は、後方湾曲胴の各胴体５０の内部をガイド
チューブ５８を介して貫通した後前記ワイヤ張力調整機
構の各ワイヤ巻取りローラ５９に個別に掛け回される。
なお、図１０及び１１中６１はアーム付根部におけるガ
イドチューブ固定板で、６２はクラッチを構成する加圧
ローラである。また、前記ワイヤ巻取りローラ５９は図
示しないモータとともに胴用ワイヤ５５及び関節用ワイ
ヤ６０の本数に対応した数だけ設けられることは第１実
施例と同様である。
右両部には、各関節用ワイヤ６０の両端部がワイヤ固定
具５６を介して固定されるとともに、各関節用ワイヤ６
０の中間部は、後方湾曲胴の各胴体５０の内部をガイド
チューブ５８を介して貫通した後前記ワイヤ張力調整機
構の各ワイヤ巻取りローラ５９に個別に掛け回される。
なお、図１０及び１１中６１はアーム付根部におけるガ
イドチューブ固定板で、６２はクラッチを構成する加圧
ローラである。また、前記ワイヤ巻取りローラ５９は図
示しないモータとともに胴用ワイヤ５５及び関節用ワイ
ヤ６０の本数に対応した数だけ設けられることは第１実
施例と同様である。
【００２６】さらに、前記各胴体５０の内部には、アー
ムの全長に亘って、アームの先端に取り付けた照明器及
びカメラ（図示せず）のケーブル６３ａ，６３ｂとアー
ムの直線性を保持するための密着型のコイルばね６４と
が通してある。
ムの全長に亘って、アームの先端に取り付けた照明器及
びカメラ（図示せず）のケーブル６３ａ，６３ｂとアー
ムの直線性を保持するための密着型のコイルばね６４と
が通してある。
【００２７】このように構成されるため、各胴用ワイヤ
５５の左側を引っ張れば、図１０に示すように、各湾曲
胴自体が各胴体５０の回動により左側に曲り、この状態
からさらに各銅用ワイヤ５５の左側を引っ張り続けれ
ば、図１１に示すように、各湾曲胴がこれ以上曲らない
ところまで曲る。
５５の左側を引っ張れば、図１０に示すように、各湾曲
胴自体が各胴体５０の回動により左側に曲り、この状態
からさらに各銅用ワイヤ５５の左側を引っ張り続けれ
ば、図１１に示すように、各湾曲胴がこれ以上曲らない
ところまで曲る。
【００２８】また、各胴用ワイヤ５５及び各関節用ワイ
ヤ６０の左右の張力を等しくすれば、図１２に示すよう
に、各胴体５０内に挿入したコイルばね６４によってア
ームは直線状に保持される。さらに、各湾曲胴において
胴用ワイヤ５５と関節用ワイヤ６０とを逆方向に引っ張
れば、図１３に示すように、アームを蛇行させられる。
ヤ６０の左右の張力を等しくすれば、図１２に示すよう
に、各胴体５０内に挿入したコイルばね６４によってア
ームは直線状に保持される。さらに、各湾曲胴において
胴用ワイヤ５５と関節用ワイヤ６０とを逆方向に引っ張
れば、図１３に示すように、アームを蛇行させられる。
【００２９】
【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、フ
レキシブルアームの実現により、管群やタービン翼群等
の狭隘箇所への遠隔目視検査が制限を伴うことなく可能
となる。
レキシブルアームの実現により、管群やタービン翼群等
の狭隘箇所への遠隔目視検査が制限を伴うことなく可能
となる。
【図１】本発明の第１実施例を示すアームの平面図であ
る。
る。
【図２】同じく側面図である。
【図３】同じく作用状態図である。
【図４】同じく作用状態図である。
【図５】同じく作用状態図である。
【図６】本発明の第２実施例を示すアームの平面図であ
る。
る。
【図７】同じく側面図である。
【図８】同じく図６のＡ−Ａ線断面図である。
【図９】同じく図６のＢ−Ｂ線断面図である。
【図１０】同じく作用状態図である。
【図１１】同じく作用状態図である。
【図１２】同じく作用状態図である。
【図１３】同じく作用状態図である。
１ 短管 ２ ピン ３〜６ ワイヤ ７ ワイヤ固定具 ８ ワイヤガイド ９〜１８ ローラ １９ ガイドローラ ２０ 軸受 ２１ ウォーム歯車 ２２ ウォーム ２３〜２７ モータ ２９ 加圧ローラ ３０ シリンダ ３１ ボックス ３２ 照明器付きカメラ ３３ ファイバスコープ ３４ コイルばね ５０ 胴体 ５１ 連結板 ５２ ピン ５３ 収納ケース ５４ ピン ５５ 胴用ワイヤ ５６ ワイヤ固定具 ５７ ワイヤガイド穴 ５８ ガイドチューブ ５９ ワイヤ巻取りローラ ６０ 関節用ワイヤ ６１ ガイドチューブ固定板 ６２ 加圧ローラ ６３ａ，６３ｂ ケーブル ６４ コイルばね
Claims (2)
- 【請求項１】 管群等の狭隘箇所用の検査装置であっ
て、複数短管の前、後両端をピン結合して長尺なアーム
となし、前記各短管の左、右両部に固定した索条をアー
ム付根部に配した索条張力調整機構に各短管毎に個別に
連繋するとともに、前記アームの内部にアーム先端に配
した照明器及びカメラのケーブルとアームの直線性を保
持するためのばね部材とを通したことを特徴とする方向
変換式フレキシブルアーム。 - 【請求項２】 管群等の狭隘箇所用の検査装置であっ
て、前後方向へ所定間隔離間して配設された複数胴体の
上、下両面をその隣接するもの同志において連結板を介
しピン結合して湾曲胴となすとともに、これら複数湾曲
胴の前、後両端をピン結合して多関節アームとなし、前
記各湾曲胴の最前列の胴体の左、右両部に固定した胴用
索条を各湾曲胴単位で最後列以外の胴体の左、右両部を
通した後アーム付根部に配した索条張力調整機構へ個別
に連繋する一方、各湾曲胴の最後列の胴体の左、右両部
に固定した関節用索条を前記索条張力調整機構へ個別に
連繋するとともに、前記アームの内部にアーム先端に配
した照明器及びカメラのケーブルとアームの直線性を保
持するためのばね部材とを通したことを特徴とする方向
変換式フレキシブルアーム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP32309292A JP3219503B2 (ja) | 1992-12-02 | 1992-12-02 | 方向変換式フレキシブルアーム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP32309292A JP3219503B2 (ja) | 1992-12-02 | 1992-12-02 | 方向変換式フレキシブルアーム |
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| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06170779A true JPH06170779A (ja) | 1994-06-21 |
| JP3219503B2 JP3219503B2 (ja) | 2001-10-15 |
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ID=18150990
Family Applications (1)
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|---|---|---|---|
| JP32309292A Expired - Fee Related JP3219503B2 (ja) | 1992-12-02 | 1992-12-02 | 方向変換式フレキシブルアーム |
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| JP (1) | JP3219503B2 (ja) |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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-
1992
- 1992-12-02 JP JP32309292A patent/JP3219503B2/ja not_active Expired - Fee Related
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