JPH06177593A - 部品装着装置 - Google Patents
部品装着装置Info
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- JPH06177593A JPH06177593A JP4324299A JP32429992A JPH06177593A JP H06177593 A JPH06177593 A JP H06177593A JP 4324299 A JP4324299 A JP 4324299A JP 32429992 A JP32429992 A JP 32429992A JP H06177593 A JPH06177593 A JP H06177593A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 不良部品を廃棄する時間を短縮し、装着時間
への影響を低減する。 【構成】 ＸＹ移動する部品装着部３に設けた部品装着
ヘッド３１で部品を吸着して、吸着された部品の良否を
検査し、不良と判別した部品はその場で部品装着ヘッド
から落下させ、部品装着部に設ける不良品排出手段３８
にそれを受け取らせて所定位置に排出させる。あるい
は、部品装着部に設ける不良品ストッカ３９にそれを一
旦受け取らせ、装着シ−ケンス中の空き時間に、部品装
着装置の所定位置に設けられた不良品回収手段１１にま
とめて投棄する。
への影響を低減する。 【構成】 ＸＹ移動する部品装着部３に設けた部品装着
ヘッド３１で部品を吸着して、吸着された部品の良否を
検査し、不良と判別した部品はその場で部品装着ヘッド
から落下させ、部品装着部に設ける不良品排出手段３８
にそれを受け取らせて所定位置に排出させる。あるい
は、部品装着部に設ける不良品ストッカ３９にそれを一
旦受け取らせ、装着シ−ケンス中の空き時間に、部品装
着装置の所定位置に設けられた不良品回収手段１１にま
とめて投棄する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、基板上に電子部品を装
着する部品装着装置に関する。
着する部品装着装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、装着しようとする部品を良否判別
し、不良品を廃棄ボックス等に投棄する部品装着装置が
種々提案されている。例えば特開平１−１６００９７号
公報には、吸着保持した部品を画像認識し、形状不良と
判断した部品を、部品排出コンベア上の所定位置に移載
する装置が記載されている。
し、不良品を廃棄ボックス等に投棄する部品装着装置が
種々提案されている。例えば特開平１−１６００９７号
公報には、吸着保持した部品を画像認識し、形状不良と
判断した部品を、部品排出コンベア上の所定位置に移載
する装置が記載されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】このような部品装着装
置では、不良が検出されると、その部品を一旦廃棄ボッ
クスや排出コンベア上に移送して落下させる必要があ
り、装着時間がいたずらに長くなる場合があった。本発
明では、不良が検出されてもその都度廃棄ボックス等に
その部品を捨てに行くことなく、不良発生による総装着
時間の延びを短縮できる部品装着装置を提供することを
目的とする。
置では、不良が検出されると、その部品を一旦廃棄ボッ
クスや排出コンベア上に移送して落下させる必要があ
り、装着時間がいたずらに長くなる場合があった。本発
明では、不良が検出されてもその都度廃棄ボックス等に
その部品を捨てに行くことなく、不良発生による総装着
時間の延びを短縮できる部品装着装置を提供することを
目的とする。
【０００４】
【課題を解決するための手段】ＸＹ移動する部品装着部
に設けた部品装着ヘッドで部品を吸着して、吸着された
部品の良否を検査し、不良と判別した部品はその場で部
品装着ヘッドから落下させ、部品装着部に設ける不良品
排出手段にそれを受け取らせて所定位置に排出させる。
あるいは、部品装着部に設ける不良品ストッカにそれを
一旦受け取らせ、装着シ−ケンス中の空き時間に、部品
装着装置の所定位置に設けられた不良品回収手段にまと
めて投棄する。
に設けた部品装着ヘッドで部品を吸着して、吸着された
部品の良否を検査し、不良と判別した部品はその場で部
品装着ヘッドから落下させ、部品装着部に設ける不良品
排出手段にそれを受け取らせて所定位置に排出させる。
あるいは、部品装着部に設ける不良品ストッカにそれを
一旦受け取らせ、装着シ−ケンス中の空き時間に、部品
装着装置の所定位置に設けられた不良品回収手段にまと
めて投棄する。
【０００５】
【作用】不良と判別された部品は、その場で部品装着ヘ
ッドから離脱して不良品回収手段へ排出される。あるい
は、一旦部品装着部にストックされ、装着シ−ケンス中
の空き時間に不良品回収手段上へ移送されて、まとめて
投棄される。
ッドから離脱して不良品回収手段へ排出される。あるい
は、一旦部品装着部にストックされ、装着シ−ケンス中
の空き時間に不良品回収手段上へ移送されて、まとめて
投棄される。
【０００６】
【実施例】本発明部品装着装置の一実施例について、図
に基づき説明する。図１は本発明の部品装着装置の一実
施例を示す概略図である。部品装着装置１は箱型のベー
ス１０を有し、その上に、Ｘ−Ｙステージ２、部品装着
部３、コンベア部４、第１部品供給部５が配置されてい
る。６はベース１０の傍らに配置された第２部品供給部
であり、ベース１０上に設けた部品仮位置決め台７上に
部品を供給する。また、ベース１０には、画像処理手段
８、制御手段９が内蔵されている。１１は、部品装着部
３が吸着した部品の内、不良と判断されたものを投棄す
る際、それを受け取る不良品回収箱である。
に基づき説明する。図１は本発明の部品装着装置の一実
施例を示す概略図である。部品装着装置１は箱型のベー
ス１０を有し、その上に、Ｘ−Ｙステージ２、部品装着
部３、コンベア部４、第１部品供給部５が配置されてい
る。６はベース１０の傍らに配置された第２部品供給部
であり、ベース１０上に設けた部品仮位置決め台７上に
部品を供給する。また、ベース１０には、画像処理手段
８、制御手段９が内蔵されている。１１は、部品装着部
３が吸着した部品の内、不良と判断されたものを投棄す
る際、それを受け取る不良品回収箱である。
【０００７】次に、本発明の主旨である部品装着部３に
ついて詳述する。図２は本発明の部品装着装置の一実施
例における部品装着部３の概略正面図である。部品装着
部３は、Ｘ−Ｙステージ２に吊り下げ状態で支持されて
おり、カバー部の中に図２の機構を備えている。３０は
Ｘ−Ｙステージ２の下面に取り付けた部品装着部の支持
板で、その正面に、装着ヘッド３１を上下運動させる直
線運動ユニット３１１を垂直に取り付ける。直線運動ユ
ニット３１１は、図示しないボールネジ、ボールナッ
ト、直線案内軸受、サーボモータ等からなり、ボールナ
ットに固定されて上下動するスライダ３１２に、装着ヘ
ッド３１が取り付けられる。
ついて詳述する。図２は本発明の部品装着装置の一実施
例における部品装着部３の概略正面図である。部品装着
部３は、Ｘ−Ｙステージ２に吊り下げ状態で支持されて
おり、カバー部の中に図２の機構を備えている。３０は
Ｘ−Ｙステージ２の下面に取り付けた部品装着部の支持
板で、その正面に、装着ヘッド３１を上下運動させる直
線運動ユニット３１１を垂直に取り付ける。直線運動ユ
ニット３１１は、図示しないボールネジ、ボールナッ
ト、直線案内軸受、サーボモータ等からなり、ボールナ
ットに固定されて上下動するスライダ３１２に、装着ヘ
ッド３１が取り付けられる。
【０００８】装着ヘッド３１は、垂直下向きにスライダ
３１２に取り付けられ、自身の下端に、部品を吸着し装
着個所へ運ぶ吸着ノズル３２を保持する。吸着ノズル３
２は上部に正方形の反射板３２１を有し、この反射板３
２１は、自身の中心位置にノズル本体が貫通する形で取
り付けられている。３３は、吸着ノズル３２に吸着され
た部品を照らし出す照明部で、その円筒形部材３３１の
内周面に一定間隔を置いてリング状に配置された複数個
のＬＥＤ３３２を有し、下端には、これらのＬＥＤの光
が後述する４５°反射鏡に直接映らないよう、鍔のつい
た円筒形の遮光板３３３を設ける。照明部３３は、吸着
ノズル３２の下方に位置し、円筒形部材３３１の中心
が、部品装着ヘッドの中心と同一となるよう支持板３０
に固定されている。そして、円筒形部材３３１及び遮光
板３３３は、部品吸着または装着時、ＬＥＤ３３２で囲
まれた空間及び遮光板の中空部を、吸着ノズルと装着ヘ
ッドの一部が通り抜けられる大きさになっている。
３１２に取り付けられ、自身の下端に、部品を吸着し装
着個所へ運ぶ吸着ノズル３２を保持する。吸着ノズル３
２は上部に正方形の反射板３２１を有し、この反射板３
２１は、自身の中心位置にノズル本体が貫通する形で取
り付けられている。３３は、吸着ノズル３２に吸着され
た部品を照らし出す照明部で、その円筒形部材３３１の
内周面に一定間隔を置いてリング状に配置された複数個
のＬＥＤ３３２を有し、下端には、これらのＬＥＤの光
が後述する４５°反射鏡に直接映らないよう、鍔のつい
た円筒形の遮光板３３３を設ける。照明部３３は、吸着
ノズル３２の下方に位置し、円筒形部材３３１の中心
が、部品装着ヘッドの中心と同一となるよう支持板３０
に固定されている。そして、円筒形部材３３１及び遮光
板３３３は、部品吸着または装着時、ＬＥＤ３３２で囲
まれた空間及び遮光板の中空部を、吸着ノズルと装着ヘ
ッドの一部が通り抜けられる大きさになっている。
【０００９】３４は、吸着ノズルに保持された部品がそ
れぞれの照明部３２内の所定位置で停止したとき、ＬＥ
Ｄ３３２及び反射板３２１によって照らし出された各部
品像を水平方向に反射する、第１の４５°反射鏡であ
る。第１の４５°反射鏡３４は、装着ヘッド３１の上下
移動軸に対して、４５°の角度で直線移動するよう、移
動手段３５に、中継板３４１を介して取り付けられる。
れぞれの照明部３２内の所定位置で停止したとき、ＬＥ
Ｄ３３２及び反射板３２１によって照らし出された各部
品像を水平方向に反射する、第１の４５°反射鏡であ
る。第１の４５°反射鏡３４は、装着ヘッド３１の上下
移動軸に対して、４５°の角度で直線移動するよう、移
動手段３５に、中継板３４１を介して取り付けられる。
【００１０】移動手段３５は、図示しないタイミングベ
ルト、プーリ、サーボモータと、直線案内軸受３５１及
び、これに沿って直線移動するスライダ３５２とで構成
される。この直線案内軸受３５１は、水平面から上方に
４５°の角度で支持板３０に取り付けて、スライダ３５
２の一部は、前記タイミングベルトの歯と噛み合わせ
る。そして、サーボモータとプーリによってタイミング
ベルトが指定量回転すると、スライダ３５２が、直線案
内軸受３５１に沿って指定量直線移動する。中継板３４
１は、断面Ｌ字型で、スライダ３５２の下側面に一端が
取り付けられ、図２で云う手前側に突出面を有し、この
突出面の上面に、第１の４５°反射鏡３４を固定してい
る。こうして、第１の４５°反射鏡３４を、部品吸着及
び装着時に吸着ノズル３２の上下移動空間から４５°上
方に退避させ、部品認識時に吸着ノズル３２の真下に、
４５°方向から進入させる。
ルト、プーリ、サーボモータと、直線案内軸受３５１及
び、これに沿って直線移動するスライダ３５２とで構成
される。この直線案内軸受３５１は、水平面から上方に
４５°の角度で支持板３０に取り付けて、スライダ３５
２の一部は、前記タイミングベルトの歯と噛み合わせ
る。そして、サーボモータとプーリによってタイミング
ベルトが指定量回転すると、スライダ３５２が、直線案
内軸受３５１に沿って指定量直線移動する。中継板３４
１は、断面Ｌ字型で、スライダ３５２の下側面に一端が
取り付けられ、図２で云う手前側に突出面を有し、この
突出面の上面に、第１の４５°反射鏡３４を固定してい
る。こうして、第１の４５°反射鏡３４を、部品吸着及
び装着時に吸着ノズル３２の上下移動空間から４５°上
方に退避させ、部品認識時に吸着ノズル３２の真下に、
４５°方向から進入させる。
【００１１】３６は、第１の４５°反射鏡３４が部品認
識位置にあるとき、これと対向する位置に設ける第２の
４５°反射鏡で、支持ブロック３６１を介して支持板３
０に取り付けられ、部品認識時に、第１の４５°反射鏡
３４からの水平反射画像を垂直上方に反射する。
識位置にあるとき、これと対向する位置に設ける第２の
４５°反射鏡で、支持ブロック３６１を介して支持板３
０に取り付けられ、部品認識時に、第１の４５°反射鏡
３４からの水平反射画像を垂直上方に反射する。
【００１２】３７は、第２の４５°反射鏡３６が垂直に
反射する画像を取り込む撮像手段で、第２の４５°反射
鏡３６の真上に位置するよう支持板３０に垂直下向きに
取り付ける。
反射する画像を取り込む撮像手段で、第２の４５°反射
鏡３６の真上に位置するよう支持板３０に垂直下向きに
取り付ける。
【００１３】３８は、吸着ノズル３２から落下してくる
部品を受け取って、不良品回収箱１１へ排出する不良品
排出手段であり、エアシリンダ３８１、受け皿３８２、
吸引チューブ３８３からなる。エアシリンダ３８１は、
そのロッド押し出し方向を第２の４５°反射鏡３６側に
向け、かつロッドの中心線と吸着ノズル３２の中心線が
直交するように、支持板３０に水平に取り付ける。受け
皿３８２は、エアシリンダ３８１のロッド３８４の先端
に固定され、その側面に開口部（図３に示す）を有して
おり、これに図示しない真空源と不良品回収箱１１に繋
がる吸引チューブ３８３が接続される。受け皿３８２及
びその開口部、並びに吸引チューブは、いずれも、装着
する部品群の受け取り・通過に十分な大きさ・内径を有
している。尚、エアシリンダ３８１は、ロッド３８４を
押し出した時、受け皿３８２の中央を吸着ノズル３２の
真下に位置させ、ロッド３８４を引き戻した時、受け皿
３８２の先端を、吸着ノズル３２及び部品装着ヘッド３
１の一部が下降する空間から退避させるよう、ストロー
ク設定されている。
部品を受け取って、不良品回収箱１１へ排出する不良品
排出手段であり、エアシリンダ３８１、受け皿３８２、
吸引チューブ３８３からなる。エアシリンダ３８１は、
そのロッド押し出し方向を第２の４５°反射鏡３６側に
向け、かつロッドの中心線と吸着ノズル３２の中心線が
直交するように、支持板３０に水平に取り付ける。受け
皿３８２は、エアシリンダ３８１のロッド３８４の先端
に固定され、その側面に開口部（図３に示す）を有して
おり、これに図示しない真空源と不良品回収箱１１に繋
がる吸引チューブ３８３が接続される。受け皿３８２及
びその開口部、並びに吸引チューブは、いずれも、装着
する部品群の受け取り・通過に十分な大きさ・内径を有
している。尚、エアシリンダ３８１は、ロッド３８４を
押し出した時、受け皿３８２の中央を吸着ノズル３２の
真下に位置させ、ロッド３８４を引き戻した時、受け皿
３８２の先端を、吸着ノズル３２及び部品装着ヘッド３
１の一部が下降する空間から退避させるよう、ストロー
ク設定されている。
【００１４】８は、撮像手段３７が取り込む画像を認識
・処理する画像処理手段で、部品の吸着保持姿勢の検出
（有るべき吸着位置と実際の吸着位置とのずれ量の算
出）と、部品形状の良否判定を行う。制御手段９は、画
像処理手段８の処理結果に基づいて、部品装着動作を制
御する。また、制御手段９は、装着ヘッドの上下移動
量、すなわち直線運動ユニット３１１におけるスライダ
３１２の移動量に応答して移動手段３５のサーボモータ
の回転を指令し、スライダ３５２を直線移動させ、第１
の４５°反射鏡３４を、部品吸着及び部品装着時に吸着
ノズル３２の上下移動空間から退避させ、部品認識時に
吸着ノズルの真下に進入させる働きをする。さらに、制
御手段９は、画像処理手段８が部品を形状不良と判断し
た時、第１の４５°反射鏡３４の上昇を確認してエアシ
リンダ３８１を駆動し、受け皿３８２を吸着ノズルの真
下に位置させ、吸着ノズルから部品を落下させる働きを
する。
・処理する画像処理手段で、部品の吸着保持姿勢の検出
（有るべき吸着位置と実際の吸着位置とのずれ量の算
出）と、部品形状の良否判定を行う。制御手段９は、画
像処理手段８の処理結果に基づいて、部品装着動作を制
御する。また、制御手段９は、装着ヘッドの上下移動
量、すなわち直線運動ユニット３１１におけるスライダ
３１２の移動量に応答して移動手段３５のサーボモータ
の回転を指令し、スライダ３５２を直線移動させ、第１
の４５°反射鏡３４を、部品吸着及び部品装着時に吸着
ノズル３２の上下移動空間から退避させ、部品認識時に
吸着ノズルの真下に進入させる働きをする。さらに、制
御手段９は、画像処理手段８が部品を形状不良と判断し
た時、第１の４５°反射鏡３４の上昇を確認してエアシ
リンダ３８１を駆動し、受け皿３８２を吸着ノズルの真
下に位置させ、吸着ノズルから部品を落下させる働きを
する。
【００１５】このような構成を有する本実施例の部品装
着装置の動作について説明する。部品を装着しようとす
る基板Ｐが、コンベア部４上を搬送され、図示しない基
板位置決め機構によって保持されると、まず、制御手段
９は、Ｘ−Ｙステージ２を駆動し、部品装着部３の部品
装着ヘッド３１を、例えば、第１部品供給部５の部品Ａ
の真上に停止させる。そして、図示しないサーボモータ
を駆動し、スライダ３１２、すなわち装着ヘッド３１を
下降させる。この時、第１の４５°反射鏡３４は上昇端
にあり、吸着ノズル３２の上下移動空間から離れている
ため、吸着ノズル３２は部品Ａに到達し、これを吸着保
持する。
着装置の動作について説明する。部品を装着しようとす
る基板Ｐが、コンベア部４上を搬送され、図示しない基
板位置決め機構によって保持されると、まず、制御手段
９は、Ｘ−Ｙステージ２を駆動し、部品装着部３の部品
装着ヘッド３１を、例えば、第１部品供給部５の部品Ａ
の真上に停止させる。そして、図示しないサーボモータ
を駆動し、スライダ３１２、すなわち装着ヘッド３１を
下降させる。この時、第１の４５°反射鏡３４は上昇端
にあり、吸着ノズル３２の上下移動空間から離れている
ため、吸着ノズル３２は部品Ａに到達し、これを吸着保
持する。
【００１６】部品吸着後、制御手段９は、装着ヘッド３
１を上昇させ、かつ上昇途中の所定位置（吸着保持され
た部品Ａの下端が、４５°方向から進入してくる第１の
４５°反射鏡３４に接触しない位置）に達したとき、移
動手段３５の図示しないサーボモータを所定量回転させ
る。すると、スライダ３５２が、直線案内軸受３５１に
沿って移動し、第１の４５°反射鏡３４を、吸着ノズル
の上下移動空間に、４５°方向から進出させる。
１を上昇させ、かつ上昇途中の所定位置（吸着保持され
た部品Ａの下端が、４５°方向から進入してくる第１の
４５°反射鏡３４に接触しない位置）に達したとき、移
動手段３５の図示しないサーボモータを所定量回転させ
る。すると、スライダ３５２が、直線案内軸受３５１に
沿って移動し、第１の４５°反射鏡３４を、吸着ノズル
の上下移動空間に、４５°方向から進出させる。
【００１７】吸着ノズルが部品を認識する高さに達する
と、制御手段９は、装着ヘッド３１の上昇を停止し、図
２に示すように、照明部３３内の所定位置に部品Ａを停
止させる。この時、第１の４５°反射鏡３４は移動途中
であるが、反射鏡が４５°方向から部品Ａの真下に進入
してくるため、移動が停止していなくとも、図２で云う
部品Ａの左端部が、第１の４５°反射鏡３４に写った時
点で、撮像手段３７が部品Ａの裏面像を取り込み始め、
部品Ａの全体像を得た時、これを画像処理手段８へ入力
する。
と、制御手段９は、装着ヘッド３１の上昇を停止し、図
２に示すように、照明部３３内の所定位置に部品Ａを停
止させる。この時、第１の４５°反射鏡３４は移動途中
であるが、反射鏡が４５°方向から部品Ａの真下に進入
してくるため、移動が停止していなくとも、図２で云う
部品Ａの左端部が、第１の４５°反射鏡３４に写った時
点で、撮像手段３７が部品Ａの裏面像を取り込み始め、
部品Ａの全体像を得た時、これを画像処理手段８へ入力
する。
【００１８】画像処理手段８が、入力された部品Ａの画
像情報の認識を行っている間に、制御手段９は、Ｘ−Ｙ
ステージ２を駆動し、装着ヘッド３１を、コンベア部４
上に位置決めされた基板Ｐの指定された装着位置に移動
させる。画像処理手段８は、装着ヘッドの移動途中で部
品Ａの画像認識を終え、その認識結果、すなわち部品Ａ
の吸着位置ずれ情報と形状良否判別情報を制御手段９に
伝える。そして、制御手段９は、移動手段３５の図示し
ないサーボモータを所定量逆回転させ、スライダ３５２
及び第１の４５°反射鏡３４を、４５°上方に退避させ
ながら、前述の形状良否判別情報が「良品」の場合に、
装着ヘッド３１を、前記吸着位置ずれ量だけ補正して、
基板Ｐの装着位置上に停止させる。こうして、第１の４
５°反射鏡３４が、部品Ａ及び吸着ノズル３２の下降空
間から退出してから、吸着ノズル３２を基板Ｐ上に下降
させて、部品Ａを装着する。
像情報の認識を行っている間に、制御手段９は、Ｘ−Ｙ
ステージ２を駆動し、装着ヘッド３１を、コンベア部４
上に位置決めされた基板Ｐの指定された装着位置に移動
させる。画像処理手段８は、装着ヘッドの移動途中で部
品Ａの画像認識を終え、その認識結果、すなわち部品Ａ
の吸着位置ずれ情報と形状良否判別情報を制御手段９に
伝える。そして、制御手段９は、移動手段３５の図示し
ないサーボモータを所定量逆回転させ、スライダ３５２
及び第１の４５°反射鏡３４を、４５°上方に退避させ
ながら、前述の形状良否判別情報が「良品」の場合に、
装着ヘッド３１を、前記吸着位置ずれ量だけ補正して、
基板Ｐの装着位置上に停止させる。こうして、第１の４
５°反射鏡３４が、部品Ａ及び吸着ノズル３２の下降空
間から退出してから、吸着ノズル３２を基板Ｐ上に下降
させて、部品Ａを装着する。
【００１９】前述の形状良否判別情報が「不良品」の場
合には、第１の４５°反射鏡３４の４５°上方退避を確
認してから、エアシリンダ３８１を駆動し、受け皿３８
２を吸着ノズル３２の真下に押し出して、装着ヘッド３
１の真空回路を閉じ、部品Ａを吸着ノズル３２から落下
させる（図３）。そして制御手段９は、受け皿から吸引
チューブ３８３、不良品回収箱１１に至る真空回路を開
き、受け皿３８２に受け取られた部品Ａを不良品回収箱
１１へと吸引搬送させる。同時に、エアシリンダ３８１
の駆動を解除し、受け皿３８２を吸着ノズル３２の上下
移動空間から退避させる。この時装着ヘッド３１は、次
なる部品Ａを取りに第１部品供給部５の上方へ移動する
か、あるいは次の部品装着ステップに進む。
合には、第１の４５°反射鏡３４の４５°上方退避を確
認してから、エアシリンダ３８１を駆動し、受け皿３８
２を吸着ノズル３２の真下に押し出して、装着ヘッド３
１の真空回路を閉じ、部品Ａを吸着ノズル３２から落下
させる（図３）。そして制御手段９は、受け皿から吸引
チューブ３８３、不良品回収箱１１に至る真空回路を開
き、受け皿３８２に受け取られた部品Ａを不良品回収箱
１１へと吸引搬送させる。同時に、エアシリンダ３８１
の駆動を解除し、受け皿３８２を吸着ノズル３２の上下
移動空間から退避させる。この時装着ヘッド３１は、次
なる部品Ａを取りに第１部品供給部５の上方へ移動する
か、あるいは次の部品装着ステップに進む。
【００２０】図４は、本発明における部品装着部３の他
の実施態様を示す正面図であり、図３の実施例との相違
点のみを説明する。ここでは、不良品排出手段３８の代
わりに不良品ストッカ部３９を支持板３０に取り付け
る。不良品ストッカ部３９は、不良品ストッカ３９０、
ロッドレスシリンダのランナー３９１とスライダ３９
２、回転式エアアクチュエ−タ（商品名ハイロ−タ）３
９３からなる。ロッドレスシリンダは支持板３０に水平
前向き（スライダの物品取付面を、図中手前側に向け
る）に取り付けられ、ランナー３９１に沿ってスライダ
３９２が水平移動する。スライダ３９２の前面には、回
転式エアアクチュエータ３９３を同じく前向きに取り付
け、その回転軸にバケット状の不良品ストッカ３９０を
固定する。
の実施態様を示す正面図であり、図３の実施例との相違
点のみを説明する。ここでは、不良品排出手段３８の代
わりに不良品ストッカ部３９を支持板３０に取り付け
る。不良品ストッカ部３９は、不良品ストッカ３９０、
ロッドレスシリンダのランナー３９１とスライダ３９
２、回転式エアアクチュエ−タ（商品名ハイロ−タ）３
９３からなる。ロッドレスシリンダは支持板３０に水平
前向き（スライダの物品取付面を、図中手前側に向け
る）に取り付けられ、ランナー３９１に沿ってスライダ
３９２が水平移動する。スライダ３９２の前面には、回
転式エアアクチュエータ３９３を同じく前向きに取り付
け、その回転軸にバケット状の不良品ストッカ３９０を
固定する。
【００２１】不良品ストッカ３９０は、ロッドレスシリ
ンダのスライダ３９２が図中左側の停止位置にあると
き、その中央が吸着ノズル３２の真下に位置するように
取り付けられており、図中右側の停止位置にあるとき、
その左端が吸着ノズル３２及び装着ヘッド３１の一部の
上下移動空間から離れるよう、スライダ３９２をストロ
ーク設定している。また、不良品ストッカ３９０は、回
転式エアアクチュエータ３９３によって０°と１８０°
間を往復動作し、その開口部が上方ないし下方に向きを
変えることになる。
ンダのスライダ３９２が図中左側の停止位置にあると
き、その中央が吸着ノズル３２の真下に位置するように
取り付けられており、図中右側の停止位置にあるとき、
その左端が吸着ノズル３２及び装着ヘッド３１の一部の
上下移動空間から離れるよう、スライダ３９２をストロ
ーク設定している。また、不良品ストッカ３９０は、回
転式エアアクチュエータ３９３によって０°と１８０°
間を往復動作し、その開口部が上方ないし下方に向きを
変えることになる。
【００２２】不良品ストッカ部３９の動作について図４
に基づいて説明する。前述した画像処理手段８の部品形
状良否判別情報が「不良品」の場合に、第１の４５°反
射鏡３４の４５°上方退避を確認してから、ロッドレス
シリンダを駆動して不良品ストッカ３９０を吸着ノズル
３２の真下に移動させ、装着ヘッド３１の真空回路を閉
じ、部品Ａを吸着ノズル３２から不良品ストッカ３９０
へ落下させる。そして制御手段９は、ロッドレスシリン
ダを逆駆動して、吸着ノズル３２の上下移動空間から不
良品ストッカ３９０を退避させておく。「不良品」の情
報を受け取る度にこの動作を繰り返し行わせ、一連の部
品装着シーケンス中の空き時間（例えば、部品認識終了
待ち時や装着終了後の基板ローディング時など）中に、
不良品ストッカ３９０を不良品回収箱１１上に移動させ
てから、回転式エアアクチュエータ３９３を０°から１
８０°へ回転させて、部品Ａなどを不良品回収箱１１へ
と落下させる。不良部品の投棄が終わると、制御手段９
は、回転式エアアクチュエータ３９３を１８０°から０
°へ回転させて、不良品ストッカ３９０を元の姿勢に戻
す。同時に、装着ヘッド３１は、次の装着ステップに進
んだり、次基板の装着シーケンスを開始したりする。
に基づいて説明する。前述した画像処理手段８の部品形
状良否判別情報が「不良品」の場合に、第１の４５°反
射鏡３４の４５°上方退避を確認してから、ロッドレス
シリンダを駆動して不良品ストッカ３９０を吸着ノズル
３２の真下に移動させ、装着ヘッド３１の真空回路を閉
じ、部品Ａを吸着ノズル３２から不良品ストッカ３９０
へ落下させる。そして制御手段９は、ロッドレスシリン
ダを逆駆動して、吸着ノズル３２の上下移動空間から不
良品ストッカ３９０を退避させておく。「不良品」の情
報を受け取る度にこの動作を繰り返し行わせ、一連の部
品装着シーケンス中の空き時間（例えば、部品認識終了
待ち時や装着終了後の基板ローディング時など）中に、
不良品ストッカ３９０を不良品回収箱１１上に移動させ
てから、回転式エアアクチュエータ３９３を０°から１
８０°へ回転させて、部品Ａなどを不良品回収箱１１へ
と落下させる。不良部品の投棄が終わると、制御手段９
は、回転式エアアクチュエータ３９３を１８０°から０
°へ回転させて、不良品ストッカ３９０を元の姿勢に戻
す。同時に、装着ヘッド３１は、次の装着ステップに進
んだり、次基板の装着シーケンスを開始したりする。
【００２３】本発明では、部品形状を画像認識して良否
を判定するものとしたが、部品の電気的特性を測定して
良否判別する場合にも適用可能である。
を判定するものとしたが、部品の電気的特性を測定して
良否判別する場合にも適用可能である。
【００２４】
【発明の効果】このように本発明の部品装着装置によ
り、不良と判別された部品は、その場で部品装着ヘッド
から離脱して不良品回収手段へ排出されるか、あるい
は、一旦部品装着部にストックされ、装着シ−ケンス中
の空き時間に不良品回収手段にまとめて投棄される。従
って、不良発生による総装着時間の延びを短縮できる。
り、不良と判別された部品は、その場で部品装着ヘッド
から離脱して不良品回収手段へ排出されるか、あるい
は、一旦部品装着部にストックされ、装着シ−ケンス中
の空き時間に不良品回収手段にまとめて投棄される。従
って、不良発生による総装着時間の延びを短縮できる。
【図１】本発明部品装着装置の一実施例の構成を示す概
略斜視図である。
略斜視図である。
【図２】部品装着部の構成を示す概略正面図である。
【図３】部品装着部の動作を説明する概略正面図であ
る。
る。
【図４】部品装着部の他の実施例を説明する概略正面図
である。
である。
１ 部品装着装置 ２ Ｘ−Ｙステージ ３ 部品装着部 ３１ 部品装着ヘッド ３２ 吸着ノズル ３７ 撮像手段 ３８ 不良品排出手段 ３９ 不良品ストッカ ８ 画像処理手段 ９ 制御手段 １１ 不良品回収箱 Ａ 部品 Ｐ 基板
Claims (2)
- 【請求項１】 ＸＹ移動する部品装着部に設けた部品装
着ヘッドで部品を吸着して、吸着された部品の良否を検
査し、良品の部品のみを基板上の所定位置に装着する装
置において、 前記部品装着ヘッドが落とす不良と判別した部品を受け
取って、所定位置に排出する不良品排出手段を、前記部
品装着部に設けることを特徴とする部品装着装置。 - 【請求項２】 ＸＹ移動する部品装着部に設けた部品装
着ヘッドで部品を吸着して、吸着された部品の良否を検
査し、良品の部品のみを基板上の所定位置に装着する装
置において、 前記部品装着ヘッドが落とす不良と判別した部品を一旦
受け取り、装着シ−ケンス中の空き時間に、部品装着装
置の所定位置に設けられた不良品回収手段にまとめて投
棄する、不良品ストッカを前記部品装着部に設けること
を特徴とする部品装着装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4324299A JPH06177593A (ja) | 1992-12-03 | 1992-12-03 | 部品装着装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4324299A JPH06177593A (ja) | 1992-12-03 | 1992-12-03 | 部品装着装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06177593A true JPH06177593A (ja) | 1994-06-24 |
Family
ID=18164256
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4324299A Pending JPH06177593A (ja) | 1992-12-03 | 1992-12-03 | 部品装着装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06177593A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH08187635A (ja) * | 1994-12-28 | 1996-07-23 | Nissan Motor Co Ltd | 生産管理装置 |
| JP2002176289A (ja) * | 2000-12-07 | 2002-06-21 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 電子部品装着方法及び装置 |
| JP2008198945A (ja) * | 2007-02-15 | 2008-08-28 | Fuji Mach Mfg Co Ltd | 部品廃棄装置 |
| JP2020096205A (ja) * | 2015-07-15 | 2020-06-18 | 株式会社Ｆｕｊｉ | 検査装置 |
-
1992
- 1992-12-03 JP JP4324299A patent/JPH06177593A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH08187635A (ja) * | 1994-12-28 | 1996-07-23 | Nissan Motor Co Ltd | 生産管理装置 |
| JP2002176289A (ja) * | 2000-12-07 | 2002-06-21 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 電子部品装着方法及び装置 |
| JP2008198945A (ja) * | 2007-02-15 | 2008-08-28 | Fuji Mach Mfg Co Ltd | 部品廃棄装置 |
| JP2020096205A (ja) * | 2015-07-15 | 2020-06-18 | 株式会社Ｆｕｊｉ | 検査装置 |
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