JPH06178577A - 滑り周波数型ベクトル制御方法 - Google Patents
滑り周波数型ベクトル制御方法Info
- Publication number
- JPH06178577A JPH06178577A JP4330186A JP33018692A JPH06178577A JP H06178577 A JPH06178577 A JP H06178577A JP 4330186 A JP4330186 A JP 4330186A JP 33018692 A JP33018692 A JP 33018692A JP H06178577 A JPH06178577 A JP H06178577A
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- JP
- Japan
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- error
- resistance value
- vector control
- control method
- Prior art date
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- Pending
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- Control Of Ac Motors In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 高速制御性を失わず、制御精度を向上させる
滑り周波数型ベクトル制御方法を提供する。 【構成】 本発明の滑り周波数型ベクトル制御方法は、
インバータ３で駆動する誘導電動機４をトルク制御する
滑り周波数型ベクトル制御方法であって、誘導電動機４
の出力軸からフィードバックされる出力トルク値τFBと
トルク指令値τ*との間の誤差に基づいて、誘導電動機
の二次抵抗値を所定値αずつ変更することにより補正制
御する。すなわち、二次抵抗値に所定値αを加えたとき
誤差が減少する場合には、所定値αを誤差が閾値内に納
まるまで加え続け、誤差が減少しない場合には、所定値
αの正負の符号を反転して、前記二次抵抗値と所定値α
との加算を行う。
滑り周波数型ベクトル制御方法を提供する。 【構成】 本発明の滑り周波数型ベクトル制御方法は、
インバータ３で駆動する誘導電動機４をトルク制御する
滑り周波数型ベクトル制御方法であって、誘導電動機４
の出力軸からフィードバックされる出力トルク値τFBと
トルク指令値τ*との間の誤差に基づいて、誘導電動機
の二次抵抗値を所定値αずつ変更することにより補正制
御する。すなわち、二次抵抗値に所定値αを加えたとき
誤差が減少する場合には、所定値αを誤差が閾値内に納
まるまで加え続け、誤差が減少しない場合には、所定値
αの正負の符号を反転して、前記二次抵抗値と所定値α
との加算を行う。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明はインバータ駆動誘導電動
機を滑り周波数に基づいてトルク制御する滑り周波数型
ベクトル制御方法に関する。
機を滑り周波数に基づいてトルク制御する滑り周波数型
ベクトル制御方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、この種の滑り周波数型ベクトル制
御方法においては、磁束位置を推定するために、電動機
の二次抵抗値を使用している。しかし、電動機は稼働す
るに従って、温度が変化し、温度変化に伴う二次抵抗値
の変化により出力トルクに誤差を生じる。
御方法においては、磁束位置を推定するために、電動機
の二次抵抗値を使用している。しかし、電動機は稼働す
るに従って、温度が変化し、温度変化に伴う二次抵抗値
の変化により出力トルクに誤差を生じる。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】上述した従来の制御方
法は誘導電動機の温度変化に伴い、出力トルクに誤差を
生じていたので、誘導電動機の温度を検出し、その時の
温度に対する二次抵抗値を推定することにより出力トル
ク精度を向上させる方法が提案された。しかし、この方
法も２次側の温度を直接検出することが困難であるた
め、１次側の温度検出により２次側の温度推定を行い、
２次側の温度推定結果から、二次抵抗値の推定を行うこ
とになるため、ハードウェア的には簡単であっても、精
度良く補償することは困難である。また、トルクフィー
ドバックを行う方法として、単にＰＩ制御を行うことが
考えられているが、ベクトル制御自体、トルクをオープ
ンループで高速に制御できることを特徴としているた
め、高速制御性が失われることになり、問題がある。
法は誘導電動機の温度変化に伴い、出力トルクに誤差を
生じていたので、誘導電動機の温度を検出し、その時の
温度に対する二次抵抗値を推定することにより出力トル
ク精度を向上させる方法が提案された。しかし、この方
法も２次側の温度を直接検出することが困難であるた
め、１次側の温度検出により２次側の温度推定を行い、
２次側の温度推定結果から、二次抵抗値の推定を行うこ
とになるため、ハードウェア的には簡単であっても、精
度良く補償することは困難である。また、トルクフィー
ドバックを行う方法として、単にＰＩ制御を行うことが
考えられているが、ベクトル制御自体、トルクをオープ
ンループで高速に制御できることを特徴としているた
め、高速制御性が失われることになり、問題がある。
【０００４】本発明は、このような問題を解決するため
になされたものであり、高速制御性を失わず、制御精度
を向上させる滑り周波数型ベクトル制御方法を提供する
ことを目的としている。
になされたものであり、高速制御性を失わず、制御精度
を向上させる滑り周波数型ベクトル制御方法を提供する
ことを目的としている。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明の滑り周波数型ベ
クトル制御方法は、誘導電動機の出力軸から出力トルク
値を検出し、検出した出力トルク値をトルク指令値と比
較し、トルク指令値からの誤差が閾値を越えると、二次
抵抗値を所定値ずつ変更補正して誤差が閾値内に納まる
ように制御する。
クトル制御方法は、誘導電動機の出力軸から出力トルク
値を検出し、検出した出力トルク値をトルク指令値と比
較し、トルク指令値からの誤差が閾値を越えると、二次
抵抗値を所定値ずつ変更補正して誤差が閾値内に納まる
ように制御する。
【０００６】また、本発明の滑り周波数型ベクトル制御
方法は、誘導電動機の出力軸から得られる出力トルク値
のトルク指令値からの誤差が予め定められた閾値を越え
たかどうか判断する第１のステップと、第１のステップ
で閾値を越えたと判断された場合には、前回の二次抵抗
の補正により前記誤差が前回誤差より減少しているかど
うかを判断する第２のステップと、第２のステップで前
記誤差が減少していることが確認された場合は、補正用
抵抗値の正負の極性は反転せず、前記誤差が減少してい
ないことが確認された場合は、補正用抵抗値の極性を反
転させ、前記誘導電動機の二次抵抗値に加算し新二次抵
抗値を算出する第３のステップと、新二次抵抗値に基づ
いた滑り周波数指令を発生し、第１のステップに戻る第
４のステップとを有する。また、好ましくは、前記第３
のステップにおいて、前記誤差が減少していないことが
所定回数以上続いたときは、前記誤差の原因が二次抵抗
値以外にあることを警告する。
方法は、誘導電動機の出力軸から得られる出力トルク値
のトルク指令値からの誤差が予め定められた閾値を越え
たかどうか判断する第１のステップと、第１のステップ
で閾値を越えたと判断された場合には、前回の二次抵抗
の補正により前記誤差が前回誤差より減少しているかど
うかを判断する第２のステップと、第２のステップで前
記誤差が減少していることが確認された場合は、補正用
抵抗値の正負の極性は反転せず、前記誤差が減少してい
ないことが確認された場合は、補正用抵抗値の極性を反
転させ、前記誘導電動機の二次抵抗値に加算し新二次抵
抗値を算出する第３のステップと、新二次抵抗値に基づ
いた滑り周波数指令を発生し、第１のステップに戻る第
４のステップとを有する。また、好ましくは、前記第３
のステップにおいて、前記誤差が減少していないことが
所定回数以上続いたときは、前記誤差の原因が二次抵抗
値以外にあることを警告する。
【０００７】
【作用】誘導電動機を滑り周波数に基づいてトルク制御
する際に、誘導電動機の出力軸からフィードバックされ
る出力トルク値と、トルク指令値との間の誤差が閾値を
越えると、所定値ずつ二次抵抗値を変更補正して、誤差
が閾値内に納まるように制御するので、二次抵抗値が温
度変化にしたがって変化してもトルク誤差は低く押えら
れる。
する際に、誘導電動機の出力軸からフィードバックされ
る出力トルク値と、トルク指令値との間の誤差が閾値を
越えると、所定値ずつ二次抵抗値を変更補正して、誤差
が閾値内に納まるように制御するので、二次抵抗値が温
度変化にしたがって変化してもトルク誤差は低く押えら
れる。
【０００８】
【実施例】次に、本発明の実施例について図面を参照し
て説明する。図１は、本発明の滑り周波数型ベクトル制
御方法が適用された制御装置、図２は図１の制御装置の
動作を示すフローチャートである。コントローラ１は電
流指令ベクトル発生部１１とトルクフィードバック制御
部１２とからなる。電流指令ベクトル発生部１１は、ト
ルク指令τ* を入力し、電流振幅指令ｉ1 *と位相角指令
θ01 * とを出力する。トルクフィードバック制御部１２
は、誘導電動機４に連結されたトルクセンサ５からのＡ
／Ｄ変換されフィードバックされたトルク出力値τFBを
入力し、滑り周波数指令ωS *を出力する。
て説明する。図１は、本発明の滑り周波数型ベクトル制
御方法が適用された制御装置、図２は図１の制御装置の
動作を示すフローチャートである。コントローラ１は電
流指令ベクトル発生部１１とトルクフィードバック制御
部１２とからなる。電流指令ベクトル発生部１１は、ト
ルク指令τ* を入力し、電流振幅指令ｉ1 *と位相角指令
θ01 * とを出力する。トルクフィードバック制御部１２
は、誘導電動機４に連結されたトルクセンサ５からのＡ
／Ｄ変換されフィードバックされたトルク出力値τFBを
入力し、滑り周波数指令ωS *を出力する。
【０００９】加算器８は、滑り周波数指令ωS *と誘導電
動機４に連結されたパルスジェネレータ６からの速度フ
ィードバックωr とを加算する。積分器７は、加算器８
の加算結果を積分して出力する。３相変換部２は指令ｉ
1 *，θ01 * および積分器７の出力に基づき、３相電流指
令を出力し、電流制御型インバータ３を制御し、誘導電
動機４を駆動する。
動機４に連結されたパルスジェネレータ６からの速度フ
ィードバックωr とを加算する。積分器７は、加算器８
の加算結果を積分して出力する。３相変換部２は指令ｉ
1 *，θ01 * および積分器７の出力に基づき、３相電流指
令を出力し、電流制御型インバータ３を制御し、誘導電
動機４を駆動する。
【００１０】次に図１の実施例の動作について図２を参
照して説明する。出力トルク値τFBとトルク指令τ* と
の間の誤差が閾値τerj を超えているかどうか判断する
（ステップＳ１）。閾値τerj を超えている場合には、
最初の制御かどうか判断する（スッテプＳ２）。最初の
制御でなければ、前回の誤差ＰＲＥＴＥＲよりも現在の
誤差ＴＥＲの方が減少しているかどうか判断する（ステ
ップＳ３）。誤差ＴＥＲが誤差ＰＲＥＴＥＲより減少し
ていれば、二次抵抗値Ｒ2 の補正量α（実際的には、二
次抵抗値Ｒ2 の１％程度が適当）の正負の付号を変えず
（ステップＳ４）、二次抵抗値Ｒ2 に補正量αを加え
（ステップＳ５）、新らたな二次抵抗値Ｒ 2 として、滑
り周波数指令ωS *を設定し（ステップＳ６）、終了かど
うか判断する（ステップＳ７）。ステップＳ７で終了で
あれば終了し、終了でなければステップＳ１に戻る。
照して説明する。出力トルク値τFBとトルク指令τ* と
の間の誤差が閾値τerj を超えているかどうか判断する
（ステップＳ１）。閾値τerj を超えている場合には、
最初の制御かどうか判断する（スッテプＳ２）。最初の
制御でなければ、前回の誤差ＰＲＥＴＥＲよりも現在の
誤差ＴＥＲの方が減少しているかどうか判断する（ステ
ップＳ３）。誤差ＴＥＲが誤差ＰＲＥＴＥＲより減少し
ていれば、二次抵抗値Ｒ2 の補正量α（実際的には、二
次抵抗値Ｒ2 の１％程度が適当）の正負の付号を変えず
（ステップＳ４）、二次抵抗値Ｒ2 に補正量αを加え
（ステップＳ５）、新らたな二次抵抗値Ｒ 2 として、滑
り周波数指令ωS *を設定し（ステップＳ６）、終了かど
うか判断する（ステップＳ７）。ステップＳ７で終了で
あれば終了し、終了でなければステップＳ１に戻る。
【００１１】ステップＳ１で誤差が閾値τerj を超えて
いなければ二次抵抗値Ｒ2 は前回と同様のままにして
（ステップＳ９）、ステップＳ６に移る。ステップＳ２
で最初の制御と判断された場合には、補正量αの正負の
付号の決定の処理には関係せずステップＳ５に移る。ス
テップＳ３で誤差ＴＥＲが誤差ＰＲＥＴＥＲより小さく
なければ、補正量αの正負の付号を反転させて（ステッ
プＳ８）、ステップＳ５に移る。
いなければ二次抵抗値Ｒ2 は前回と同様のままにして
（ステップＳ９）、ステップＳ６に移る。ステップＳ２
で最初の制御と判断された場合には、補正量αの正負の
付号の決定の処理には関係せずステップＳ５に移る。ス
テップＳ３で誤差ＴＥＲが誤差ＰＲＥＴＥＲより小さく
なければ、補正量αの正負の付号を反転させて（ステッ
プＳ８）、ステップＳ５に移る。
【００１２】上述の実施例のステップＳ３で誤差ＴＥＲ
が誤差ＰＲＥＴＥＲより減少しないことが、連続して所
定回数発生した場合は、誤差の発生が二次抵抗値Ｒ2 以
外の原因によるものとして、警告を発生させるようにし
てもよい。
が誤差ＰＲＥＴＥＲより減少しないことが、連続して所
定回数発生した場合は、誤差の発生が二次抵抗値Ｒ2 以
外の原因によるものとして、警告を発生させるようにし
てもよい。
【００１３】
【発明の効果】以上説明したように本発明は、制御対象
の誘導電動機の出力軸からのフィードバックされる出力
トルク値と、トルク指令値とを比較し、両値が閾値内に
納まるように二次抵抗値を変化させることにより、精度
良く再現性のあるトルク制御を行うことができる。さら
に、フィードバックされる出力トルク値に関して単にＰ
Ｉ制御した場合に生じる磁束の変動を低減することがで
き、トルクの高速応答性を保ったまま、高精度なトルク
制御を可能とすることができる。
の誘導電動機の出力軸からのフィードバックされる出力
トルク値と、トルク指令値とを比較し、両値が閾値内に
納まるように二次抵抗値を変化させることにより、精度
良く再現性のあるトルク制御を行うことができる。さら
に、フィードバックされる出力トルク値に関して単にＰ
Ｉ制御した場合に生じる磁束の変動を低減することがで
き、トルクの高速応答性を保ったまま、高精度なトルク
制御を可能とすることができる。
【図１】本発明の滑り周波数型ベクトル制御方法が適用
された制御装置である。
された制御装置である。
【図２】図１の制御装置の動作を示すフローチャートで
ある。
ある。
１ コントローラ ２ ３相変換部 ３ 電流制御型インバータ ４ 誘導電動機 ５ トルクセンサ ６ パルスジェネレータ ７ 積分器 ８ 加算器 １１ 電流指令ベクトル発生部 １２ トルクフィードバック制御部
Claims (3)
- 【請求項１】 誘導電動機の周波数型ベクトル制御方法
において、誘導電動機の出力軸から出力トルク値を検出
し、検出した出力トルク値をトルク指令値と比較し、ト
ルク指令値からの誤差が閾値を越えると、二次抵抗値を
所定値ずつ変更補正して誤差が閾値内に納まるように制
御することを特徴とする滑り周波数型ベクトル制御方
法。 - 【請求項２】 誘導電動機の滑り周波数型ベクトル制御
方法において、 誘導電動機の出力軸から得られる出力トルク値のトルク
指令値からの誤差が予め定められた閾値を越えたかどう
か判断する第１のステップと、 第１のステップで閾値を越えたと判断された場合には、
前回の二次抵抗の補正により前記誤差が前回誤差より減
少しているかどうかを判断する第２のステップと、 第２のステップで前記誤差が減少していることが確認さ
れた場合は、補正用抵抗値の正負の極性は反転せず、前
記誤差が減少していないことが確認された場合は、補正
用抵抗値の極性を反転させ、前記誘導電動機の二次抵抗
値に加算し新二次抵抗値を算出する第３のステップと、 新二次抵抗値に基づいた滑り周波数指令を発生さし、第
１のステップに戻る第４のステップとを有することを特
徴とする滑り周波数型ベクトル制御方法。 - 【請求項３】 前記第３のステップにおいて、前記誤差
が減少していないことが所定回数以上続いたときは、前
記誤差の原因が二次抵抗値以外にあることを警告する請
求項２記載の滑り周波数型ベクトル制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4330186A JPH06178577A (ja) | 1992-12-10 | 1992-12-10 | 滑り周波数型ベクトル制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4330186A JPH06178577A (ja) | 1992-12-10 | 1992-12-10 | 滑り周波数型ベクトル制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06178577A true JPH06178577A (ja) | 1994-06-24 |
Family
ID=18229797
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4330186A Pending JPH06178577A (ja) | 1992-12-10 | 1992-12-10 | 滑り周波数型ベクトル制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06178577A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2013135520A (ja) * | 2011-12-26 | 2013-07-08 | Toshiba Corp | 電気車の制御装置 |
| CN104811119A (zh) * | 2015-04-24 | 2015-07-29 | 上海新时达电气股份有限公司 | 一种变频器死区补偿电压自学习方法 |
| JP2018093572A (ja) * | 2016-11-30 | 2018-06-14 | アイシン精機株式会社 | モータ制御装置 |
-
1992
- 1992-12-10 JP JP4330186A patent/JPH06178577A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2013135520A (ja) * | 2011-12-26 | 2013-07-08 | Toshiba Corp | 電気車の制御装置 |
| CN104811119A (zh) * | 2015-04-24 | 2015-07-29 | 上海新时达电气股份有限公司 | 一种变频器死区补偿电压自学习方法 |
| JP2018093572A (ja) * | 2016-11-30 | 2018-06-14 | アイシン精機株式会社 | モータ制御装置 |
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