JPH06179336A - 車両の定速走行制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】この発明は車間距離に対応した加速度が設定さ
れるようにした車両の定速走行制御装置を提供すること
を目的とする。 【構成】ステップ101 で前方車両との車間距離を求め、
ステップ102 でその相対速度を算出すると共にステップ
103 で車両判定を行い、ステップ104 で前方車両無しと
判定されたときに、加速操作の有無に対応してステップ
106 、107 で小さめもしくは大きめの加速度を設定す
る。前方車両有りと判定されたときは、ステップ108 で
車間制御加速度を算出するもので、車間距離および相対
速度に対応したマップデータによって、加速度を求め
る。そして、ステップ109 で目標車速を算出し、ステッ
プ110 、111 でスロットルさらにはトランスミッション
を制御して、車両を走行制御する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、前方に車両が存在す
るか否かに対応して設定車速までの加速制御が円滑に行
われるようにする、特に車間距離調整機能を備えた車両
の定速走行制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】定速走行機能で設定された車速で定速走
行制御されている車両において、前方を走行する車両が
存在するときに前方の車両との車間距離を計測し、この
計測された車間距離に基づいて車両の走行速度を可変制
御する定速走行装置は、例えば特開平３−２２００２８
号公報に開示されている。

【０００３】この走行制御装置にあっては、計測検出さ
れた車間距離に基づいて予め設定された関係から目標走
行速度を算出決定し、現在車速とこの算出された目標車
速との偏差から、自車の走行速度の加減速制御を行うよ
うにしている。しかし、車間距離が不必要に大きいとき
には、前車との間に不如意に他車の割り込みを受けるこ
とがあり、この様な場合には車間距離が急激に減少し
て、この車間距離に対応して急激な減速制御が行われ、
ドライバに対して著しい不快感を与える。

【０００４】ここで、前方車両との車間距離が無限大の
場合、すなわち前方に車両が存在しないと判定された場
合には、設定車速まで加速制御されるものであるが、設
定加速度が小さい場合には、設定車速に戻るまでにかな
り時間を要し、ドライバに不快感を与える。また設定加
速度が大きい場合には、実際に前方車両が存在するのに
検出機構が前方車両無しと誤判定した状況を考えると、
前方車両に急接近するような状況となる。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】この発明は上記のよう
な点に鑑みなされたもので、前方車両との車間距離に対
応して設定された車速まで加速制御できるようにするも
のであり、例えば前方車両が存在しないと判定された安
全確保された状況においては、迅速に設定車速まで加速
されるようにした、特に車間距離調整機能を有する車両
の定速走行制御装置を提供しようとするものである。

【０００６】

【課題を解決するための手段】この発明に係る車両の定
速走行制御装置は、前方に車両が存在するときに現在の
車間距離を設定車間距離に一致させて追従を行い、前方
に車両が存在しないときに現在の車速を設定車速に一致
させて定速走行を行うにようにしたものにおいて、現在
の車間距離を設定車間距離に一致させるまでの加速度、
あるいは現在の車速を設定車速に一致させるまでの加速
度を変更する変更手段を備える。

【０００７】ここで、前記変更手段は前方に車両が存在
しないときに現在の車速を設定車速に一致させるための
加速度を運転者の操作によって大あるいは小に切換える
スイッチで構成するか、あるいは車間距離並びに前方車
両との相対速度に対応した加速度データの設定された制
御マップを備えるもので、この制御マップは加減速率の
異なる少なくとも２つのマップによって構成されている

【０００８】

【作用】この様に構成される車両の定速走行制御装置に
あっては、前方に車両が存在するか否かの判定結果に基
づいて、車間距離制御あるいは設定車速に一致させる定
速走行制御が行われるもので、その制御内容に対応した
加速度が変更設定され、円滑な前方車両に対する追従運
転あるいは定速走行制御が行われる。この場合、定速走
行制御に際しては、運転者の好み等に対応した加速度が
設定できるようにすることのできるものであり、また車
間距離制御するに際しては、その車間距離さらに相対速
度に対応した加速度が設定され、常に円滑な且つ安全性
に富む定速走行制御が実行できるものである。

【０００９】

【実施例】以下、図面を参照してこの発明の一実施例を
説明する。図１はその構成を示すもので、車両11の駆動
輪である後輪12には、エンジン13からの駆動力がトラン
スミッション14さらにドライブシャフトを介して伝達さ
れ、エンジン13の回転速度さらにトランスミッション14
の設定シフトレンジに対応した速度で後輪12が回転駆動
される。この後輪12の回転速度に対応した走行速度が設
定されるもので、この後輪12の回転速度を検出する車速
センサ15において、この車両11の走行速度が検出され
る。

【００１０】この車両11に設定されるステアリングに対
してステアリングセンサ16が設けられているもので、こ
のステアリングセンサ16から操舵角信号が検出される。
さらにこの車両11の前方には、この車両11の前方に存在
する車両等との距離を測定する車間距離センサ17が設け
られ、この車間距離センサ17からの検出信号およびステ
アリングセンサ16からの検出信号は、コンピュータによ
って構成される制御回路18の入力インターフェース181
に入力される。

【００１１】この制御回路18は入力インターフェース18
1 から入力された情報の供給されるＣＰＵ182 、プログ
ラムその他のデータ類を記憶するＲＯＭ183 、演算デー
タ等を記憶するＲＡＭ184 、さらに出力インターフェー
ス185 を備えるもので、この出力インターフェース185
からの出力によってエンジン13を制御するスロットルア
クチュエータ19を制御し、さらにトランスミッションコ
ントローラ20を制御して、後輪12の回転駆動速度、すな
わち車両11の走行速度が制御されるようにしている。そ
して、制御回路18の入力インターフェース181 には、さ
らに設定スイッチ（ＳＷ）21からの例えば加速度の設定
情報が入力される。

【００１２】図２はこの様な車間距離に対応した車両11
の定速走行制御を実行する処理の流れを示すもので、ス
テップ101 で車間距離を算出すると共に、ステップ102
で前方車両との相対速度を求め、車間距離や相対速度の
ばらつきの度合いから、ステップ103 で前方に車両が存
在するか否かの車両判定を行う。

【００１３】ステップ104 においてステップ103 の判定
結果に基づいて前方に車両が存在するか否かの判定を行
い、ステップ105 において設定スイッチ21においてドラ
イバが加速操作を行ったか否かを判定する。そして、ス
テップ104 で前方車両が存在しないと判定され、且つス
テップ105 で加速操作がされていると判定されたとき
は、ステップ106 において大きめの加速度を設定する。
例えば、ドライバが充分加速感が認識できる“２．０ｋ
ｍ／ｈ／sec ”の加速度を設定する。

【００１４】ステップ104 で前方車両が存在しないと判
定されても、ドライバが加速操作を行わない場合には、
もし前方に車両が存在していた場合に対処するため、ス
テップ107 で小さめの加速度、例えば“０．６ｋｍ／ｈ
／sec ”に設定し、安全が確保されるようにする。

【００１５】このステップ106 および107 における加速
度設定に際しては、種々の走行状況に対応して設定でき
るもので、例えば車速やステアリング操舵角等の値によ
って加速度を可変させるようにしてもよい。例えば、ス
テップ107 において加速度をステアリングセンサ16から
得られる操舵角データによって可変するもので、例えば
図３で示すようなマップデータに基づいて求められた加
減速率DVSTR を限界に０．５ｋｍ／ｈ／sec にて加速度
を増加させるようにする。

【００１６】ここで、マップで設定された加減速率DVST
R を直接加速度としないのは、車間制御において減速中
において一瞬前方車両を見失ったときに加速するの抑え
るためであり、もしくは減速が鈍るのを抑えるためであ
る。

【００１７】この様にステアリングセンサ16からの検出
信号を用いて操舵角によって加速度を設定することによ
り、例えば曲線路を走行しているときには加速度を小さ
くするかあるいは減速させ、安全性が高められるように
なる。

【００１８】ステップ104 において前方車両が存在する
ことが確認されたならば、ステップ108 において車間距
離や相対速度等の各種要因にしたがって、車間制御用の
加速度を算出する。

【００１９】すなわち、この車間制御用加速度算出に際
しては、表１に示すような加減速率マップに基づいて基
本加減速率を算出する。このマップは横軸に現在の車間
から目標車間を減じた値（前方車両が遠いかあるいは近
いか）を取っているもので、縦軸には前方車両との相対
速度（近付くかあるいは遠のくか）を取る２次元マップ
データであって、その各格子点にはその時々の加減速率
が示される。

【００２０】

【表１】 この様なマップ表中でマイナス（−）の符号は減速を示
し、またプラス（＋）の符号は加速を示すもので、実際
に使用するデータはその各格子点のデータを補間して求
めるようにする。

【００２１】この様なマップデータを使用することによ
って、前方車両との車間距離は小さいものであるが、前
方車両が遠ざかっていく車両に対して不必要に減速制御
が行われないようになる。また、前方車両との車間距離
は充分にあるが大きな相対速度で前方車両に近付く状況
にあるときは、早めに減速制御が開始されるようになる
もので、実際の走行状況に対応したきめ細かな車間制御
が行われる。そして、この加減速率のマップによって連
続的に加減速率が求められているものであるため、不連
続感のない加減速率制御が実現される。

【００２２】この車間制御に際しては、この様にしてマ
ップデータに基づいて加速度が算出されると共に、さら
にその加減速率を補正しているもので、この補正のため
の補正係数が求められる。この補正係数は車間距離との
関係で図４で示すようなマップデータとして記憶されて
いるもので、現在の車間距離に対応した補正係数が求め
られる。すなわち、車間距離の大きい状態では大まかな
車間制御でよいものであるため、加減速率を小さくして
ゆったりとした制御が行われて乗り心地の改善が図られ
るようにするもので、この様な補正係数を基本加減速率
に乗じて、実際の制御用の加減速率を算出する。

【００２３】ステップ109 においては、ステップ106 〜
108 の加速度設定条件によって加速されたときの目標車
速を算出するもので、１制御周期前の目標車速を加算す
ることによって現在の目標車速を算出する。この様にし
て目標車速が求められたならばこの目標車速と現在車速
との偏差を求め、この偏差値に基づいてステップ110で
スロットルを制御し、ステップ111 でトランスミッショ
ンを制御することによって、車速が目標車速に向けて可
変されるようにする。

【００２４】この様な車間距離制御においては、絶対に
前方に車両が存在しないとした安全が確保された状態
で、迅速に設定車速までの加速制御がされるものであ
り、安全且つ快適なドライブが実現される。

【００２５】ここで、目標とする加速度を設定スイッチ
21部に設定し、その設定値によって目標とする加速度を
補正するようにしてもよい。図５はこの実施例を説明す
るための処理の流れを示しているもので、ステップ101
〜104 の処理は図２で示した実施例と同じである。

【００２６】そしてステップ104 において前方車両が存
在しないと判定したときには、ステップ205 において前
方車未検出時加速度を設定する。具体的には、図２のス
テップ107 と同様の処理が行われる。そして、ステップ
104 において前方車両が存在すると判定したときには、
ステップ206 において車間制御のための加速度を算出
し、前方車両に追従されるようにするものであり、図２
のステップ108 と同様の処理が行われる。

【００２７】この様にしてステップ205 および206 にお
いて加速度が算出されたならば、ステップ207 で加速度
の補正を行う。この加速度補正ステップにおいては、次
の式によって加速度が補正される。この補正係数を求め
る式において、補正係数ｋは例えば図６で示すように設
定部（設定スイッチ21）においてボリュウム等によって
ドライバが設定する。

【００２８】ΔＶt ′＝ｋ・ΔＶt 但し、ΔＶt ′：補正後の加速度 ΔＶt ：補正前の加速度 ここで設定される補正係数は、この様にドライバの好み
によって設定できるものであるが、さらに走行する車線
に合った補正係数を設定することもできる。したがっ
て、走行する車線に合ったあるいはドライバの好みに合
った加速度が設定できるもので、より安全で且つ快適な
車間制御が実現できるもので、以後は図２のステップ10
9 以降と同様な処理を行って、走行速度制御が行われ
る。

【００２９】ここで、減速時の補正については安全のた
めに車間距離や相対速度の値に対応した補正を行わない
か、もしくは緩和する。これは、ドライバが緩やかな制
御を望んでいても、前方を走行する車両が急減速したよ
うな場合には、自車の急制動が必要となるからである。

【００３０】この様に加速度を補正する代わりに加速度
のパラメータまたはマップを設定部により切り換え選択
するようにしてもよい。図７はその処理の流れを示して
いるもので、これまでの実施例と同様にステップ101 〜
104 の処理が行われた後、ステップ305 または306 にお
いて加速度を算出する。これらのステップ305 および30
6 において加速度を算出するとき、基本となる加速度の
パラメータまたはマップは、予め制御回路18のＲＯＭ18
3 に記憶されているデータから、ドライバが設定スイッ
チ21を操作することによりその１つが選択されるように
する。

【００３１】具体的には、前記表１が車間制御を行うた
めの基本マップであり、さらに表２で示すような基本マ
ップがＲＯＭ183 に記憶設定される。ここで、表１で示
されるマップは、加速度が小さめに設定され、表２のマ
ップは加速度が大きめに設定されているもので、この表
１もしくは表２のマップの一方を選択することによっ
て、ゆったりした走りかあるいはきびきびした走りかの
いずれかが選択されるようになる。

【００３２】

【表２】 この様に加速度マップを切り換えるようにした装置の長
所は、補正係数を用い補正では加速度が一律に補正され
てしまうのに対して、加速度マップ自体が切り換えられ
るものであるため、車間距離や相対速度等のマップの要
素の値、すなわち種々の状況にしたがって補正率が変え
られるようになる特徴を有する。

【００３３】また、加速度算出手段が存在せず、目標車
速もしくはスロットル開度をただちに決定するシステム
においては、補正もしくは切り換えが目標車速もしくは
スロットル開度で行われるようにしてもよい。

【００３４】

【発明の効果】以上のようにこの発明に係る車両の定速
走行制御装置によれば、前方車両との車間距離に対応し
て設定された車速まで加速制御できるようにするもので
あり、例えば前方車両が存在しないと判定された安全確
保された状況においては、迅速に設定車速まで加速され
るようにした、特にドライバの好み等に対応して加速度
が設定されるもので、快適性に富んだ車間制御が行える
定速走行制御が実行できるようになる。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の一実施例に係る車両の定速走行制御
装置を説明するための構成図。

【図２】同じく定速走行制御の処理の流れを説明するフ
ローチャート。

【図３】加減速率を説明するための操舵角との関係を示
す図。

【図４】車間距離に対応した加減速率補正のマップを示
す図。

【図５】この発明の第２の実施例を説明するフローチャ
ート。

【図６】この実施例における補正係数を説明する図。

【図７】この発明の第３の実施例を説明するフローチャ
ート。

【符号の説明】

11…車両、12…後輪、13…エンジン、14…トランスミッ
ション、15…車速センサ、16…ステアリングセンサ、17
…車間距離センサ、18…制御回路、181 …入力インター
フェース、182 …ＣＰＵ、183 …ＲＯＭ、184 …ＲＡ
Ｍ、185 …出力インターフェース、19…スロットルアク
チュエータ、20…トランスミッションコントローラ、21
…設定スイッチ。

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 前方に車両が存在するときに現在の車間
   距離を設定車間距離に一致させて追従を行い、前方に車
   両が存在しないときに現在の車速を設定車速に一致させ
   て定速走行を行う定速走行制御装置において、 現在の車間距離を設定車間距離に一致させるまでの加速
   度、あるいは現在の車速を設定車速に一致させるまでの
   加速度を変更する変更手段を備えたことを特徴とする車
   両の定速走行制御装置。
2. 【請求項２】 前記変更手段は、前方に車両が存在しな
   いときに現在の車速を設定車速に一致させるための加速
   度を、運転者の操作によって大あるいは小に切換えるス
   イッチであることを特徴とする請求項１記載の車両の定
   速走行制御装置。
3. 【請求項３】 前記変更手段は、車間距離並びに前方車
   両との相対速度に対応した加速度データの設定された制
   御マップを備えることを特徴とする請求項１記載の車両
   の定速走行制御装置。
4. 【請求項４】 前記制御マップは加減速率の異なる少な
   くとも２つのマップによって構成されていることを特徴
   とする請求項３記載の車両の定速走行制御装置。