JPH0618224A - 組付精度測定方法及び組付精度測定装置 - Google Patents
組付精度測定方法及び組付精度測定装置Info
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- JPH0618224A JPH0618224A JP4174233A JP17423392A JPH0618224A JP H0618224 A JPH0618224 A JP H0618224A JP 4174233 A JP4174233 A JP 4174233A JP 17423392 A JP17423392 A JP 17423392A JP H0618224 A JPH0618224 A JP H0618224A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 車体本体部材と建付部材及び互いに隣接する
建付部材間等の整合個所における部材間の分割及び面差
の測定を組立ラインにおいて非接触でかつ部材の形状に
制限されることなく効率的に行う。 【構成】 組立ラインの側方に配設されたロボットにレ
ーザ発光体１４ａ及びＣＣＤカメラ１４ｂを具備する測
定装置１４を設け、レーザ発光体１４ａによって測定す
べき整合個所Ｂを横断する一次元ライン状のレーザ光に
よって隣接する両部材４、９を照射し、この照射状態を
ＣＣＤカメラ１４ｂで読み取り、ＣＣＤカメラ１４ｂか
らの検出信号に従って制御ユニットによって基準点とな
る画素を求め、かつ画素に基づく演算処理によって両部
材４、９間の分割ＤＡ及び面差ＤＢを得る。
建付部材間等の整合個所における部材間の分割及び面差
の測定を組立ラインにおいて非接触でかつ部材の形状に
制限されることなく効率的に行う。 【構成】 組立ラインの側方に配設されたロボットにレ
ーザ発光体１４ａ及びＣＣＤカメラ１４ｂを具備する測
定装置１４を設け、レーザ発光体１４ａによって測定す
べき整合個所Ｂを横断する一次元ライン状のレーザ光に
よって隣接する両部材４、９を照射し、この照射状態を
ＣＣＤカメラ１４ｂで読み取り、ＣＣＤカメラ１４ｂか
らの検出信号に従って制御ユニットによって基準点とな
る画素を求め、かつ画素に基づく演算処理によって両部
材４、９間の分割ＤＡ及び面差ＤＢを得る。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、建付部材等の整合性を
測定する組付精度測定方法及び組付精度測定装置に関す
る。
測定する組付精度測定方法及び組付精度測定装置に関す
る。
【０００２】
【従来の技術】例えば自動車製造工場において、フロン
トフード、トランクリッド、フロントドア、リヤドア等
の建付部材を車体本体に組付けるには、これら建付部材
と車体本体を構成するフロントフェンダ、リヤクォー
タ、リヤスカート等の車体本体部材との隙間である分割
及び相互部材間の段差となる面差や、フロントドアとリ
ヤドア等隣接する建付部材相互間の分割及び面差を適切
な組付精度に保持することが車体の品質及び美観向上並
びに後工程での修正工数の削減を図る上からも望まれて
いる。
トフード、トランクリッド、フロントドア、リヤドア等
の建付部材を車体本体に組付けるには、これら建付部材
と車体本体を構成するフロントフェンダ、リヤクォー
タ、リヤスカート等の車体本体部材との隙間である分割
及び相互部材間の段差となる面差や、フロントドアとリ
ヤドア等隣接する建付部材相互間の分割及び面差を適切
な組付精度に保持することが車体の品質及び美観向上並
びに後工程での修正工数の削減を図る上からも望まれて
いる。
【０００３】このため、車体本体にフロントフードやト
ランクリッド等の建付部材を取付けた後、各分割及び面
差をテーパゲージ、ノギス等の計測器を用いた作業員に
よる抜き取り計測が行われている。
ランクリッド等の建付部材を取付けた後、各分割及び面
差をテーパゲージ、ノギス等の計測器を用いた作業員に
よる抜き取り計測が行われている。
【０００４】また一方では特開昭６１−９８６８３号公
報に開示され、かつ図８及び図８の要部平面図を示す図
９に示すように、ドア組付装置に支持されたドアを、そ
のドア組付装置の位置決め動作に基づいて車体本体のド
ア開口部に位置決めして自動的に組み付けるようにした
ドア組付方法において、ドア２０側のアクセントライン
２１と車体本体２２側のアクセントライン２３との連続
部においてこれら両者の上下方向のずれをドア組付装置
２４に設けたセンサー２５にて検出し、このセンサー出
力に基づいてドア組付装置２４に支持されているドア２
０の向きを修正してドア２０側のアクセントライン２１
と車体本体２２側のアクセントライン２３とを一直線状
に整合させる自動車のドア組付方法が提案されている。
報に開示され、かつ図８及び図８の要部平面図を示す図
９に示すように、ドア組付装置に支持されたドアを、そ
のドア組付装置の位置決め動作に基づいて車体本体のド
ア開口部に位置決めして自動的に組み付けるようにした
ドア組付方法において、ドア２０側のアクセントライン
２１と車体本体２２側のアクセントライン２３との連続
部においてこれら両者の上下方向のずれをドア組付装置
２４に設けたセンサー２５にて検出し、このセンサー出
力に基づいてドア組付装置２４に支持されているドア２
０の向きを修正してドア２０側のアクセントライン２１
と車体本体２２側のアクセントライン２３とを一直線状
に整合させる自動車のドア組付方法が提案されている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】上記計測器を用いた作
業員による計測にあっては、各種建付部材について各々
の分割及び面差を逐一作業員が計測する測定作業が厄介
であり、製造される全製品である車両に亘って計測する
には膨大な工数を要し、抜き打ち的な計測に依存しなけ
ればならず、かつ計測器の接触により自動車車体に傷を
付ける虞れがある等の不具合がある。
業員による計測にあっては、各種建付部材について各々
の分割及び面差を逐一作業員が計測する測定作業が厄介
であり、製造される全製品である車両に亘って計測する
には膨大な工数を要し、抜き打ち的な計測に依存しなけ
ればならず、かつ計測器の接触により自動車車体に傷を
付ける虞れがある等の不具合がある。
【０００６】また特開昭６１−９８６８３号公報に開示
された自動車のドア組付方法にあっては、ドア及び車体
本体との各々のアクセントラインの上下方向のずれをセ
ンサーにて検出してドアの向きを修正することから、ド
ア及び車体本体の形状が制限され、かつフロントフード
やトランクリッド等への適用は困難である。またセンサ
ーが車体に当接することから車体に傷を発生させ、品質
の低下を招く虞れがある。
された自動車のドア組付方法にあっては、ドア及び車体
本体との各々のアクセントラインの上下方向のずれをセ
ンサーにて検出してドアの向きを修正することから、ド
ア及び車体本体の形状が制限され、かつフロントフード
やトランクリッド等への適用は困難である。またセンサ
ーが車体に当接することから車体に傷を発生させ、品質
の低下を招く虞れがある。
【０００７】従って本発明の目的は、本体部材と建付部
材及び隣接する建付部材相互間の分割及び面差の測定が
組立ライン内で、かつ組立ラインによって搬送される全
製品に亘って効率的に可能で、建付部材の形状に制限さ
れることなく、更に傷の発生する虞れのない高品質の製
品が得られる組付精度測定方法及び組付精度測定装置を
提供することである。
材及び隣接する建付部材相互間の分割及び面差の測定が
組立ライン内で、かつ組立ラインによって搬送される全
製品に亘って効率的に可能で、建付部材の形状に制限さ
れることなく、更に傷の発生する虞れのない高品質の製
品が得られる組付精度測定方法及び組付精度測定装置を
提供することである。
【０００８】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
の本発明による組付精度測定方法は、互いに隣接する部
材の整合個所における部材間の分割及び面差を測定する
組付精度を測定する方法において、ロボットにレーザ発
光体及びＣＣＤカメラを具備する測定装置を設け、レー
ザ発光体によって測定すべき整合個所を横断する一次元
ライン状のレーザ光によって上記隣接する両部材を照射
し、両部材上の照射状態をＣＣＤカメラで読み取り、Ｃ
ＣＤカメラからの検出信号に従って制御ユニットによっ
て基準点となる画素を求め、かつ画素に基づく演算処理
によって両部材間の分割及び面差を得るものであり、組
付精度測定装置は、互いに隣接する部材の整合個所にお
ける部材間の分割及び面差を測定する組付精度測定装置
において、組立ラインの側方に配設されたロボットと、
ロボットに設けられ、かつ上記整合個所を横断する一次
元ライン状のレーザ光によって隣接する両部材を照射す
るレーザ発光体及び照射状態を読み取るＣＣＤカメラと
を具備する測定装置と、前記各装置の作動を指示し、か
つＣＣＤカメラからの検出信号に従って基準点となる画
素を求め、画素に基づく演算処理によって分割及び面差
を得る制御ユニットとを有するものである。
の本発明による組付精度測定方法は、互いに隣接する部
材の整合個所における部材間の分割及び面差を測定する
組付精度を測定する方法において、ロボットにレーザ発
光体及びＣＣＤカメラを具備する測定装置を設け、レー
ザ発光体によって測定すべき整合個所を横断する一次元
ライン状のレーザ光によって上記隣接する両部材を照射
し、両部材上の照射状態をＣＣＤカメラで読み取り、Ｃ
ＣＤカメラからの検出信号に従って制御ユニットによっ
て基準点となる画素を求め、かつ画素に基づく演算処理
によって両部材間の分割及び面差を得るものであり、組
付精度測定装置は、互いに隣接する部材の整合個所にお
ける部材間の分割及び面差を測定する組付精度測定装置
において、組立ラインの側方に配設されたロボットと、
ロボットに設けられ、かつ上記整合個所を横断する一次
元ライン状のレーザ光によって隣接する両部材を照射す
るレーザ発光体及び照射状態を読み取るＣＣＤカメラと
を具備する測定装置と、前記各装置の作動を指示し、か
つＣＣＤカメラからの検出信号に従って基準点となる画
素を求め、画素に基づく演算処理によって分割及び面差
を得る制御ユニットとを有するものである。
【０００９】
【実施例】以下、本発明による組付精度測定方法及び組
付精度測定装置の一実施例を自動車車体の組付精度測定
を行う場合を例に図に基づいて説明する。
付精度測定装置の一実施例を自動車車体の組付精度測定
を行う場合を例に図に基づいて説明する。
【００１０】図１は本実施例における組付精度測定装置
１１の使用状態を示す説明斜視図であり、図２はその平
面図であって、符号１は車体２を搬送する組立ラインで
ある。組立ライン１によって搬送される車体２は車体本
体３を構成するフロントフェンダ４、リヤクォータ５、
リヤスカート６等の車体本体部材及び建付部材であるフ
ロントフード７、フロントドア８、リヤドア９、トラン
クリッド１０等を有している。
１１の使用状態を示す説明斜視図であり、図２はその平
面図であって、符号１は車体２を搬送する組立ラインで
ある。組立ライン１によって搬送される車体２は車体本
体３を構成するフロントフェンダ４、リヤクォータ５、
リヤスカート６等の車体本体部材及び建付部材であるフ
ロントフード７、フロントドア８、リヤドア９、トラン
クリッド１０等を有している。
【００１１】測定ステーションＩとなる組立ライン１の
側方には組付精度測定装置１１が配設されている。組付
精度測定装置１１は組立ライン１を隔てて組立ライン１
に沿って配設された一対のガイドレール１２、ガイドレ
ール１２上を往復移動するロボット１３、ロボット１３
のアーム先端１３ａに設けられた測定装置１４、組立ラ
イン１の側方の適宜個所に設けられ、組立ライン１に沿
って搬送されて来る車体２の車種等の組立仕様及び車体
２の停止位置等を読み取る読取装置１５、読取装置１５
からの検出信号により各装置を作動させる制御ユニット
１６及び制御ユニット１６からの信号によりロボット１
３に制御指示を与えるロボットコントローラ１７を主な
構成装置としている。
側方には組付精度測定装置１１が配設されている。組付
精度測定装置１１は組立ライン１を隔てて組立ライン１
に沿って配設された一対のガイドレール１２、ガイドレ
ール１２上を往復移動するロボット１３、ロボット１３
のアーム先端１３ａに設けられた測定装置１４、組立ラ
イン１の側方の適宜個所に設けられ、組立ライン１に沿
って搬送されて来る車体２の車種等の組立仕様及び車体
２の停止位置等を読み取る読取装置１５、読取装置１５
からの検出信号により各装置を作動させる制御ユニット
１６及び制御ユニット１６からの信号によりロボット１
３に制御指示を与えるロボットコントローラ１７を主な
構成装置としている。
【００１２】組立ライン１によって搬送されて来る車体
２は、組付精度測定装置１１が配設された測定ステーシ
ョンＩで停止せしめられ、読取装置１５によって車体２
の組立仕様及び正確な停止位置を検出し、その検出信号
が制御ユニット１６へ発信される。制御ユニット１６に
は予め各組立仕様における測定個所等の測定条件が入力
されていて、読取装置１５からの検出信号に基づいて搬
送されて来る車体２の組立仕様に相応する測定個所に測
定装置１５が移動するようロボットコントローラ１７に
指示し、ロボットコントローラ１７の指示によりガイド
レール１２に沿ったロボット１３の移動及びロボットア
ームの揺動を行わせる。
２は、組付精度測定装置１１が配設された測定ステーシ
ョンＩで停止せしめられ、読取装置１５によって車体２
の組立仕様及び正確な停止位置を検出し、その検出信号
が制御ユニット１６へ発信される。制御ユニット１６に
は予め各組立仕様における測定個所等の測定条件が入力
されていて、読取装置１５からの検出信号に基づいて搬
送されて来る車体２の組立仕様に相応する測定個所に測
定装置１５が移動するようロボットコントローラ１７に
指示し、ロボットコントローラ１７の指示によりガイド
レール１２に沿ったロボット１３の移動及びロボットア
ームの揺動を行わせる。
【００１３】測定装置１４による分割及び面差の測定個
所は、例えばハッチングで示すフロントフェンダ４とフ
ロントフード７、フロントフェンダ４とフロントドア
８、フロントドア８とリヤドア９、リヤドア９とリヤク
ォータ５、リヤクォータ５とトランクリッド１０及びト
ランクリッド１０とリヤスカート６等の整合個所Ａ，
Ｂ，…Ｆである。
所は、例えばハッチングで示すフロントフェンダ４とフ
ロントフード７、フロントフェンダ４とフロントドア
８、フロントドア８とリヤドア９、リヤドア９とリヤク
ォータ５、リヤクォータ５とトランクリッド１０及びト
ランクリッド１０とリヤスカート６等の整合個所Ａ，
Ｂ，…Ｆである。
【００１４】ロボツト１３のアーム先端１３ａに設けら
れる測定装置１４は、図３に要部斜視図を示すように、
レーザ発光体１４ａ及びＣＣＤカメラ１４ｂを有し、レ
ーザ発光体１４ａによって測定個所、例えばフロントフ
ェンダ４とフロントドア８との整合個所Ｂに一次元ライ
ン状のレーザ光を照射し、その照射された状態をＣＣＤ
カメラ１４ｂにて読み取り照射された部分における照射
の中断したフロントフェンダ４とフロントドア８上の端
点間をフロントフェンダ４とフロントドア８との分割Ｄ
Ａとみなし、その情報に基づいて測定装置１４に付随し
た演算ユニット１４ｃか別に配設した制御ユニット１６
によって端点の画素を求め、画素に基づく数値データを
演算処理することによって分割ＤＡを、また両端点から
所定距離離間した照射上の点の画素を求め、この画素に
基づく数値データを演算処理することによりフロントフ
ェンダ４とフロントドア８との面差を得る。これらの分
割ＤＡ及び面差ＤＢの組付精度の適否を判定表示する。
れる測定装置１４は、図３に要部斜視図を示すように、
レーザ発光体１４ａ及びＣＣＤカメラ１４ｂを有し、レ
ーザ発光体１４ａによって測定個所、例えばフロントフ
ェンダ４とフロントドア８との整合個所Ｂに一次元ライ
ン状のレーザ光を照射し、その照射された状態をＣＣＤ
カメラ１４ｂにて読み取り照射された部分における照射
の中断したフロントフェンダ４とフロントドア８上の端
点間をフロントフェンダ４とフロントドア８との分割Ｄ
Ａとみなし、その情報に基づいて測定装置１４に付随し
た演算ユニット１４ｃか別に配設した制御ユニット１６
によって端点の画素を求め、画素に基づく数値データを
演算処理することによって分割ＤＡを、また両端点から
所定距離離間した照射上の点の画素を求め、この画素に
基づく数値データを演算処理することによりフロントフ
ェンダ４とフロントドア８との面差を得る。これらの分
割ＤＡ及び面差ＤＢの組付精度の適否を判定表示する。
【００１５】このような測定方法により他の整合個所
Ａ，Ｃ…Ｆを測定して各々の分割及び面差の組立精度の
適否を判定表示する。
Ａ，Ｃ…Ｆを測定して各々の分割及び面差の組立精度の
適否を判定表示する。
【００１６】次にこのように構成された組付精度測定装
置による測定方法を図４に示すフローチャート及び図
１、２に示す説明図を参照して詳細に説明する。
置による測定方法を図４に示すフローチャート及び図
１、２に示す説明図を参照して詳細に説明する。
【００１７】フロントフェンダ４、リヤクォータ５、リ
ヤスカート６及び他の部材から構成される車体本体３に
建付部材であるフロントフード７、フロントドア８、リ
ヤドア９及びトランクリッド１０を取り付けた被測定物
となる車体２を組立ライン１によって測定ステーション
Ｉへ搬入し、所定位置に停止せしめられる（ステップ
１）。
ヤスカート６及び他の部材から構成される車体本体３に
建付部材であるフロントフード７、フロントドア８、リ
ヤドア９及びトランクリッド１０を取り付けた被測定物
となる車体２を組立ライン１によって測定ステーション
Ｉへ搬入し、所定位置に停止せしめられる（ステップ
１）。
【００１８】ステップ１によって測定ステーションＩの
所定位置へ搬入された車体２は制御ユニット１６の指示
に従って読取装置１５によって管理Ｎｏ．車種、組立仕
様及び正確な停止位置等測定に必要な情報が読み取られ
（ステップ２）、その検出信号が制御ユニット１６へ入
力される。
所定位置へ搬入された車体２は制御ユニット１６の指示
に従って読取装置１５によって管理Ｎｏ．車種、組立仕
様及び正確な停止位置等測定に必要な情報が読み取られ
（ステップ２）、その検出信号が制御ユニット１６へ入
力される。
【００１９】搬入された車体２に相応した検出信号が入
力された制御ユニット１６は、予め入力されている各種
の測定条件からその車体に相応した測定条件を選択し
て、車体の組立仕様に応じて作動するようロボツト１３
に指示を与える。この指示によりロボット１３はガイド
レール１２に沿って移動及びアームの揺動によりアーム
先端１３ａに設けた測定装置１４によって測定すべき整
合個所、例えば整合個所Ｂに移動せしめられ（ステップ
３）、整合個所Ｂの分割ＤＡ及び面差ＤＢの測定及びこ
れら測定結果と予め定められた基準値とを対比して測定
結果の適否判定をする（ステップ４）。
力された制御ユニット１６は、予め入力されている各種
の測定条件からその車体に相応した測定条件を選択し
て、車体の組立仕様に応じて作動するようロボツト１３
に指示を与える。この指示によりロボット１３はガイド
レール１２に沿って移動及びアームの揺動によりアーム
先端１３ａに設けた測定装置１４によって測定すべき整
合個所、例えば整合個所Ｂに移動せしめられ（ステップ
３）、整合個所Ｂの分割ＤＡ及び面差ＤＢの測定及びこ
れら測定結果と予め定められた基準値とを対比して測定
結果の適否判定をする（ステップ４）。
【００２０】ステップ４における整合個所Ｂの分割の測
定及び適否判定を図３における一次元ライン状レーザ光
に沿うＶ−Ｖ断面図である図５及び図６に示すフローチ
ャートによって説明する。本発明においてレーザ発光体
１４ａはレーザ光によって車体２の前後方向に伸びる一
次元ライン状にフロントフェンダ４及びフロントドア８
を照射し、この照射状態をＣＣＤカメラ１４ｂにより読
み取り、制御ユニット１６によって画像処理される。画
像処理上の座標系を車体前後方向をＹ軸、車幅方向をＺ
軸とし、フロントドア８がフロントフェンダ４に対して
外方へ面差ＤＢだけ突出していると仮定する。
定及び適否判定を図３における一次元ライン状レーザ光
に沿うＶ−Ｖ断面図である図５及び図６に示すフローチ
ャートによって説明する。本発明においてレーザ発光体
１４ａはレーザ光によって車体２の前後方向に伸びる一
次元ライン状にフロントフェンダ４及びフロントドア８
を照射し、この照射状態をＣＣＤカメラ１４ｂにより読
み取り、制御ユニット１６によって画像処理される。画
像処理上の座標系を車体前後方向をＹ軸、車幅方向をＺ
軸とし、フロントドア８がフロントフェンダ４に対して
外方へ面差ＤＢだけ突出していると仮定する。
【００２１】ステップａにてフロントドア８側の照射の
中断した端点をフロントドア８の先端とみなし、ＣＣＤ
カメラで読み取り、分割基準点Ｇ1 の画素Ｎｏ．（Ｙ
ａ，Ｚａ）を求め、同様に続くステップｂによってフロ
ントフェンダ４の後端側の分割基準点Ｇ2 の画素Ｎｏ．
（Ｙｂ，Ｚｂ）を求める。次にステップｃにおいて分割
基準点Ｇ1 とＧ2 とのＹ座標の差（Ｙａ−Ｙｂ）を求め
分割ＤＡとする。このＹ座標の差（Ｙａ−Ｙｂ）を次の
ステップｄによって予め設定入力されている基準値と対
比して適否を判定し、かつ表示し、その結果を格納（ス
テップｅ）して整合個所ｂの分割ＤＡの測定及び判定を
完了する。
中断した端点をフロントドア８の先端とみなし、ＣＣＤ
カメラで読み取り、分割基準点Ｇ1 の画素Ｎｏ．（Ｙ
ａ，Ｚａ）を求め、同様に続くステップｂによってフロ
ントフェンダ４の後端側の分割基準点Ｇ2 の画素Ｎｏ．
（Ｙｂ，Ｚｂ）を求める。次にステップｃにおいて分割
基準点Ｇ1 とＧ2 とのＹ座標の差（Ｙａ−Ｙｂ）を求め
分割ＤＡとする。このＹ座標の差（Ｙａ−Ｙｂ）を次の
ステップｄによって予め設定入力されている基準値と対
比して適否を判定し、かつ表示し、その結果を格納（ス
テップｅ）して整合個所ｂの分割ＤＡの測定及び判定を
完了する。
【００２２】同じく、ステップ４における整合個所Ｂの
面差測定及び適否判定について図６及び図７に示すフロ
ーチャートによって説明する。
面差測定及び適否判定について図６及び図７に示すフロ
ーチャートによって説明する。
【００２３】先ずステップｆにおいてフロントドア８の
先端が折り返し湾曲していることから、正確な値を求め
るためこの湾曲部を除いた前記分割基準点Ｇ1 からＹ軸
方向へ所定距離ａ1 離間したフロントドア８上の照射上
の点を面差基準点Ｐａ1 とし、その画素Ｎｏ．を求め
る。
先端が折り返し湾曲していることから、正確な値を求め
るためこの湾曲部を除いた前記分割基準点Ｇ1 からＹ軸
方向へ所定距離ａ1 離間したフロントドア８上の照射上
の点を面差基準点Ｐａ1 とし、その画素Ｎｏ．を求め
る。
【００２４】次に続くステップｇにおいてフロントドア
８の前記分割基準Ｇ1 からＹ軸方向へ所定寸法ａ2 離れ
たフロントドア８上の点を面差基準点Ｐａ2 と定め、そ
の画素Ｎｏ．を求める。
８の前記分割基準Ｇ1 からＹ軸方向へ所定寸法ａ2 離れ
たフロントドア８上の点を面差基準点Ｐａ2 と定め、そ
の画素Ｎｏ．を求める。
【００２５】次のステップｈにて、フロントフェンダ４
の先端の折り返された湾曲部を回避するため前記分割基
準点Ｇ2 からＹ軸方向へ所定寸法ｂ1 離間したフロント
フェンダ４上の点を面差基準点Ｐｂ1 と定め、その画素
Ｎｏ．を求める。
の先端の折り返された湾曲部を回避するため前記分割基
準点Ｇ2 からＹ軸方向へ所定寸法ｂ1 離間したフロント
フェンダ４上の点を面差基準点Ｐｂ1 と定め、その画素
Ｎｏ．を求める。
【００２６】続くステップｉにおいて面差基準点Ｐａ1
のＹ座標、Ｚ座標（Ｙａ＋ａ 1、Ｚａ1 ）を求め、ステ
ップｊにてＰａ2 のＹ座標、Ｚ座標（Ｙａ＋ａ2 、Ｚａ
2 ）を、ステップｋにおいて面差基準点Ｐｂ1 のＹ座標
およびＺ座標（Ｙｂ−ｂ1 、Ｚｂ1 ）を求める。
のＹ座標、Ｚ座標（Ｙａ＋ａ 1、Ｚａ1 ）を求め、ステ
ップｊにてＰａ2 のＹ座標、Ｚ座標（Ｙａ＋ａ2 、Ｚａ
2 ）を、ステップｋにおいて面差基準点Ｐｂ1 のＹ座標
およびＺ座標（Ｙｂ−ｂ1 、Ｚｂ1 ）を求める。
【００２７】次のステップｌにおいて面差基準点Ｐａ1
とＰａ2 のフロントドア８上の中点Ｐａｃの画素Ｎｏ．
を求め、ステップｍにおいて面差基準点Ｐａ1 とＰａ2
を結ぶ直線上の中点画素でのＺ座標を求める。
とＰａ2 のフロントドア８上の中点Ｐａｃの画素Ｎｏ．
を求め、ステップｍにおいて面差基準点Ｐａ1 とＰａ2
を結ぶ直線上の中点画素でのＺ座標を求める。
【００２８】続くステップｎにてこれら面差基準点Ｐａ
1 、Ｐａ2 、Ｐｂ1 及び面差基準点Ｐａ1 とＰａ2 とを
結ぶ直線上の中点等よりフロントドア８が形成する弧ａ
の中心点のＺ座標及びＹ座標を求め、これらよりフロン
トフェンダ４とフロントドア８との面差ＤＢを求める。
1 、Ｐａ2 、Ｐｂ1 及び面差基準点Ｐａ1 とＰａ2 とを
結ぶ直線上の中点等よりフロントドア８が形成する弧ａ
の中心点のＺ座標及びＹ座標を求め、これらよりフロン
トフェンダ４とフロントドア８との面差ＤＢを求める。
【００２９】この面差ＤＢを次のステップｏにて予め設
定入力されている基準値と対比して面差ＤＢの適否を判
定し、かつ表示し、その結果をステップｐによって格納
して整合個所Ｂの面差ＤＢの測定及び判定完了する。
定入力されている基準値と対比して面差ＤＢの適否を判
定し、かつ表示し、その結果をステップｐによって格納
して整合個所Ｂの面差ＤＢの測定及び判定完了する。
【００３０】このような方法により予め設定された各整
合個所Ａ〜Ｆにおける分割及び面差の組付精度測定及び
適否判定を実行する。
合個所Ａ〜Ｆにおける分割及び面差の組付精度測定及び
適否判定を実行する。
【００３１】ステップ４にて各整合個所Ａ〜Ｆの分割及
び面差の測定及び適否判定を完了した後、続くステップ
５にてロボット１３を元の状態に復帰せしめ、ステップ
６にて測定の終了した車体２を搬出して次に搬送されて
来る車体の測定に備え待機して作業を完了する。
び面差の測定及び適否判定を完了した後、続くステップ
５にてロボット１３を元の状態に復帰せしめ、ステップ
６にて測定の終了した車体２を搬出して次に搬送されて
来る車体の測定に備え待機して作業を完了する。
【００３２】
【発明の効果】以上のように本発明によれば、ロボット
に設けられた測定装置によって被接触状態で互いに隣接
する部材の整合個所における部材間の分割と面差との組
付精度測定が効率的に実施可能であり、製品の美観及び
品質の向上はもちろん、製品に発生する接触傷を未然に
防止でき、更に後工程での修正工数を削減できる等の効
果を有する。
に設けられた測定装置によって被接触状態で互いに隣接
する部材の整合個所における部材間の分割と面差との組
付精度測定が効率的に実施可能であり、製品の美観及び
品質の向上はもちろん、製品に発生する接触傷を未然に
防止でき、更に後工程での修正工数を削減できる等の効
果を有する。
【図１】本発明の自動車車体における組付精度測定方法
及び組付精度測定装置の一実施例を説明する説明斜視図
である。
及び組付精度測定装置の一実施例を説明する説明斜視図
である。
【図２】同じく、図１の平面図である。
【図３】同じく、組付精度測定方法及び組付精度測定装
置の要部説明図である。
置の要部説明図である。
【図４】同じく、測定方法を説明するフローチャートで
ある。
ある。
【図５】同じく、図３におけるＶ−Ｖ線に沿う断面説明
図である。
図である。
【図６】同じく、測定方法を説明するフローチャートで
ある。
ある。
【図７】同じく、測定方法を説明するフローチャートで
ある。
ある。
【図８】従来の方法を説明する説明図である。
【図９】同じく、従来の方法を説明する説明図である。
１…組立ライン ２…車体 ３…車体本体 ４…フロントフェンダ（車体本体部材） ５…リヤクォータ （車体本体部材） ６…リヤスカート （車体本体部材） ７…フロントフード （建付部材） ８…フロンドドア （建付部材） ９…リヤドア （建付部材） １０…トランクリッド（建付部材） １１…組付精度測定装置 １３…ロボット １３ａ…アーム先端 １４…測定装置 １４ａ…レーザ発光体 １４ｂ…ＣＣＤカメラ １４ｃ…演算ユニット １５…読取装置 １６…制御ユニット Ａ…測定すべき整合個所 Ｂ…測定すべき整合個所 Ｃ…測定すべき整合個所 Ｄ…測定すべき整合個所 Ｅ…測定すべき整合個所 Ｆ…測定すべき整合個所
Claims (5)
- 【請求項１】 互いに隣接する部材の整合個所における
部材間の分割及び面差を測定する組付精度を測定する方
法において、ロボットにレーザ発光体及びＣＣＤカメラ
を具備する測定装置を設け、レーザ発光体によって測定
すべき整合個所を横断する一次元ライン状のレーザ光に
よって上記隣接する両部材を照射し、両部材上の照射状
態をＣＣＤカメラで読み取り、ＣＣＤカメラからの検出
信号に従って制御ユニットによって基準点となる画素を
求め、かつ画素に基づく演算処理によって両部材間の分
割及び面差を得ることを特徴とする、組付精度測定方
法。 - 【請求項２】 分割の基準点が、一次元ライン状のレー
ザ光による照射が中断した部材上の両端点であり、かつ
面差の基準点が上記端点から所定距離離間した各部材に
おける照射上の点である、請求項１の組付精度測定方
法。 - 【請求項３】 互いに隣接する部材の整合個所における
部材間の分割及び面差を測定する組付精度測定装置にお
いて、組立ラインの側方に配設されたロボットと、ロボ
ットに設けられ、かつ上記整合個所を横断する一次元ラ
イン状のレーザ光によって隣接する両部材を照射するレ
ーザ発光体及び照射状態を読み取るＣＣＤカメラとを具
備する測定装置と、前記各装置の作動を指示し、かつＣ
ＣＤカメラからの検出信号に従って基準点となる画素を
求め、画素に基づく演算処理によって分割及び面差を得
る制御ユニットとを有することを特徴とする、組付精度
測定装置。 - 【請求項４】 分割の基準点が、一次元ライン状のレー
ザ光による照射が中断した部材上の両端点であり、かつ
面差の基準点が上記両端点から所定距離離間した各部材
における照射上の点である、請求項３の組付精度測定装
置。 - 【請求項５】 組立ラインの側方に組立ラインによって
搬送される車体の組立仕様を読み取る読取装置が配設さ
れ、読取装置の検出信号によって制御ユニットが作動す
る、請求項３または４の組付精度測定装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4174233A JPH0618224A (ja) | 1992-07-01 | 1992-07-01 | 組付精度測定方法及び組付精度測定装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4174233A JPH0618224A (ja) | 1992-07-01 | 1992-07-01 | 組付精度測定方法及び組付精度測定装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0618224A true JPH0618224A (ja) | 1994-01-25 |
Family
ID=15975052
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4174233A Pending JPH0618224A (ja) | 1992-07-01 | 1992-07-01 | 組付精度測定方法及び組付精度測定装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0618224A (ja) |
Cited By (13)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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-
1992
- 1992-07-01 JP JP4174233A patent/JPH0618224A/ja active Pending
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