JPH06184882A - 織布準備工程における給糸体移載ロボットシステム - Google Patents
織布準備工程における給糸体移載ロボットシステムInfo
- Publication number
- JPH06184882A JPH06184882A JP4355499A JP35549992A JPH06184882A JP H06184882 A JPH06184882 A JP H06184882A JP 4355499 A JP4355499 A JP 4355499A JP 35549992 A JP35549992 A JP 35549992A JP H06184882 A JPH06184882 A JP H06184882A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- unit
- work
- coupler
- robot
- yarn feeder
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000002360 preparation method Methods 0.000 title description 2
- 238000009941 weaving Methods 0.000 title 1
- 235000013351 cheese Nutrition 0.000 claims abstract description 13
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 claims abstract description 13
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 abstract description 3
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 6
- 240000008042 Zea mays Species 0.000 description 1
- 235000005824 Zea mays ssp. parviglumis Nutrition 0.000 description 1
- 235000002017 Zea mays subsp mays Nutrition 0.000 description 1
- 238000005452 bending Methods 0.000 description 1
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 1
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 1
- 235000005822 corn Nutrition 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 239000004744 fabric Substances 0.000 description 1
- 239000012530 fluid Substances 0.000 description 1
- 230000006872 improvement Effects 0.000 description 1
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 230000002265 prevention Effects 0.000 description 1
- 230000000087 stabilizing effect Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65H—HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL, e.g. SHEETS, WEBS, CABLES
- B65H67/00—Replacing or removing cores, receptacles, or completed packages at paying-out, winding, or depositing stations
- B65H67/06—Supplying cores, receptacles, or packages to, or transporting from, winding or depositing stations
- B65H67/064—Supplying or transporting cross-wound packages, also combined with transporting the empty core
- B65H67/065—Manipulators with gripping or holding means for transferring the packages from one station to another, e.g. from a conveyor to a creel trolley
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65H—HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL, e.g. SHEETS, WEBS, CABLES
- B65H2701/00—Handled material; Storage means
- B65H2701/30—Handled filamentary material
- B65H2701/31—Textiles threads or artificial strands of filaments
Landscapes
- Auxiliary Weaving Apparatuses, Weavers' Tools, And Shuttles (AREA)
- Warping, Beaming, Or Leasing (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 ボビンなどの給糸体の供給部と受取部との間
でロボットにより自動的に給糸体を移載するシステムに
おいて、該システムの異種の給糸体に対する汎用性を高
め、ロボットアームの移動経路を簡潔化してそのプログ
ラミングを容易とし、運転のための動力消費を低減する
とともに、構造的に安定化すること。 【構成】 給糸体Ａ、Ｂの移載、給糸体の位置測定およ
び給糸体用パレットの移載の各作業に応じて、少なくと
も２組の作業ユニット２０、３０、４０をロボットアー
ム１３に順次選択的に着脱可能とした。 【作用】 ロボット１０とは別設配置された必要な作業
ユニットを必要なときのみ選択的に搭載して、ロボット
１３が所定の作業を行なうべく移動する。
でロボットにより自動的に給糸体を移載するシステムに
おいて、該システムの異種の給糸体に対する汎用性を高
め、ロボットアームの移動経路を簡潔化してそのプログ
ラミングを容易とし、運転のための動力消費を低減する
とともに、構造的に安定化すること。 【構成】 給糸体Ａ、Ｂの移載、給糸体の位置測定およ
び給糸体用パレットの移載の各作業に応じて、少なくと
も２組の作業ユニット２０、３０、４０をロボットアー
ム１３に順次選択的に着脱可能とした。 【作用】 ロボット１０とは別設配置された必要な作業
ユニットを必要なときのみ選択的に搭載して、ロボット
１３が所定の作業を行なうべく移動する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は織布準備工程における
給糸体移載ロボットシステムに関するものであって、さ
らに詳しくは例えばチーズ、パーン、コーンなどの給糸
体の供給部と受取部との間でロボットにより自動的に給
糸体を移載するシステムの改良に関するものである。
給糸体移載ロボットシステムに関するものであって、さ
らに詳しくは例えばチーズ、パーン、コーンなどの給糸
体の供給部と受取部との間でロボットにより自動的に給
糸体を移載するシステムの改良に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】上記のようなロボットを利用した給糸体
の自動移載システムとしてはすでに特開平３−２６０１
３２号に開示された「整経用給糸パッケージの供給装
置」が知られている。この先願技術においては、ロボッ
トアームの先端にパッケージ移載用チャック、視覚セン
サーおよびパレット吸着パッドなどの専用作業ユニット
が一括搭載されており、これら専用作業ユニットの協働
により給糸パッケージの移載が自動的に行なわれてい
る。なおここでパレットとは給糸体を載置する部材を総
称するものである。
の自動移載システムとしてはすでに特開平３−２６０１
３２号に開示された「整経用給糸パッケージの供給装
置」が知られている。この先願技術においては、ロボッ
トアームの先端にパッケージ移載用チャック、視覚セン
サーおよびパレット吸着パッドなどの専用作業ユニット
が一括搭載されており、これら専用作業ユニットの協働
により給糸パッケージの移載が自動的に行なわれてい
る。なおここでパレットとは給糸体を載置する部材を総
称するものである。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところがこの先願技術
の場合には、ロボットアームの先端に作業ユニットの全
てが一括搭載されているが故に、種々の問題があるので
ある。まず給糸体移載用の作業ユニットであるパッケー
ジ移載用チャックの型式が決まっているが故に、移載さ
れるパッケージ（給糸体）が１種類に限定されてしま
う。また多数の作業ユニットを搭載した状態で給糸体の
移載を行なうが故に、これらの作業ユニットが他の周辺
部材や機器と干渉しないように、ロボットアームの経路
を極めて制約する必要がある。したがってロボットアー
ムの動きが複雑となるのを免れず、移動経路のプログラ
ミングが煩雑となる。さらにロボットアームの動きが複
雑であるが故に、動力線や信号ケーブルに無理な屈曲が
掛かって、断線事故となることがある。特に光信号ケー
ブルの場合には、断線に至らないまでも、複雑な屈曲が
原因となって信号が正確に伝達されないこともある。
の場合には、ロボットアームの先端に作業ユニットの全
てが一括搭載されているが故に、種々の問題があるので
ある。まず給糸体移載用の作業ユニットであるパッケー
ジ移載用チャックの型式が決まっているが故に、移載さ
れるパッケージ（給糸体）が１種類に限定されてしま
う。また多数の作業ユニットを搭載した状態で給糸体の
移載を行なうが故に、これらの作業ユニットが他の周辺
部材や機器と干渉しないように、ロボットアームの経路
を極めて制約する必要がある。したがってロボットアー
ムの動きが複雑となるのを免れず、移動経路のプログラ
ミングが煩雑となる。さらにロボットアームの動きが複
雑であるが故に、動力線や信号ケーブルに無理な屈曲が
掛かって、断線事故となることがある。特に光信号ケー
ブルの場合には、断線に至らないまでも、複雑な屈曲が
原因となって信号が正確に伝達されないこともある。
【０００４】さらに多数の作業ユニットを搭載した状態
でロボットアームが移動するので、それだけ動力の損失
が大きく、構造的にもトップヘビーとなって不安定にな
り易い。
でロボットアームが移動するので、それだけ動力の損失
が大きく、構造的にもトップヘビーとなって不安定にな
り易い。
【０００５】この発明の目的は、チーズなどの給糸体の
供給部と受取部との間でロボットにより自動的に給糸体
を移載するシステムにおいて、異種の給糸体に対する該
システムの汎用性を高め、ロボットアームの移動経路を
簡潔化してそのプログラミングを容易とし、運転のため
の動力消費を低減するとともに、構造的に安定化するこ
とにある。
供給部と受取部との間でロボットにより自動的に給糸体
を移載するシステムにおいて、異種の給糸体に対する該
システムの汎用性を高め、ロボットアームの移動経路を
簡潔化してそのプログラミングを容易とし、運転のため
の動力消費を低減するとともに、構造的に安定化するこ
とにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】このためこの発明におい
ては、給糸体の移載、給糸体の位置測定および給糸体用
パレットの移載の各作業に応じて、少なくとも２組の専
用の作業ユニットをロボットアームに順次選択的に着脱
可能としたことを要旨とする。
ては、給糸体の移載、給糸体の位置測定および給糸体用
パレットの移載の各作業に応じて、少なくとも２組の専
用の作業ユニットをロボットアームに順次選択的に着脱
可能としたことを要旨とする。
【０００７】
【作用】ロボットとは別設配置された必要な作業ユニッ
トを必要なときのみ選択的に搭載して、ロボットアーム
が所定の作業を行なうべく移動する。
トを必要なときのみ選択的に搭載して、ロボットアーム
が所定の作業を行なうべく移動する。
【０００８】
【実施例】図１に示すのはこの発明の給糸体移載ロボッ
トシステムの一例である。ロボット１０の周囲の適宜な
位置には、給糸体移載用作業ユニット２０、位置測定用
作業ユニット３０およびパレット移載用作業ユニット４
０がそれぞれ配置されている。
トシステムの一例である。ロボット１０の周囲の適宜な
位置には、給糸体移載用作業ユニット２０、位置測定用
作業ユニット３０およびパレット移載用作業ユニット４
０がそれぞれ配置されている。
【０００９】ロボット１０は基台１１を有しており、こ
の基台１１上に架設された本体１２は水平方向に旋回す
ることができるように設定されている。この本体１２に
は上下前後方向に移動可能にロボットアーム１３が架設
されており、その先端にはアームカプラー１４が設けら
れている。したがってアームカプラー１４は三次元方向
に移動することが可能である。
の基台１１上に架設された本体１２は水平方向に旋回す
ることができるように設定されている。この本体１２に
は上下前後方向に移動可能にロボットアーム１３が架設
されており、その先端にはアームカプラー１４が設けら
れている。したがってアームカプラー１４は三次元方向
に移動することが可能である。
【００１０】このロボットアーム１３のアームカプラー
１４と協働すべく、各作業ユニット２０、３０および４
０にはユニットカプラー２４、３４および４４が設けら
れている。なお図示のカプラーにはいずれも公知のプレ
ートが用いられているが、後述するようにこの他にもチ
ャックなどをカプラーとして用いることができる。しか
しカプラーとしてプレートを用いると動作制御のための
信号線などもこれらのプレートを介して接続することが
できるので、ロボットアームが移動するに際して、信号
線などの電線を引きずらなくてよいという利点がある。
１４と協働すべく、各作業ユニット２０、３０および４
０にはユニットカプラー２４、３４および４４が設けら
れている。なお図示のカプラーにはいずれも公知のプレ
ートが用いられているが、後述するようにこの他にもチ
ャックなどをカプラーとして用いることができる。しか
しカプラーとしてプレートを用いると動作制御のための
信号線などもこれらのプレートを介して接続することが
できるので、ロボットアームが移動するに際して、信号
線などの電線を引きずらなくてよいという利点がある。
【００１１】図２〜図６にカプラーとしてプレートを用
いた場合の構成と作用とを示す。図２に示すようにロボ
ットアーム１３のアームカプラーとしてマスタプレート
１４が用いられている。図３に示すのはかかるマスター
プレート１４と協働するツールプレート２４を用いたユ
ニットカプラーを具えたチーズ移載用作業ユニット２０
である。図４に示すのは同じく上記のマスタープレート
１４と協働するツールプレート２４を用いたユニットカ
プラーを具えたパーン移載用作業ユニット２０である。
図５に示すのは同じく上記のマスタープレート１４と協
働するツールプレート３４を用いたユニットカプラーを
具えた位置測定用作業ユニット３０であって、視覚セン
サ３１を用いている。図６に示すのは同じく上記のマス
タープレート１４と協働するツールプレート４４を用い
たユニットカプラーを具えたパレット移載用作業ユニッ
ト４０であって、バキュームブロック４１を用いてい
る。なお、マスタープレート１４およびツールプレート
２４、３４、４４は、連結手段として公知の手段であ
る。マスタープレート１４には、位置決めピン１５およ
び凸状信号コネクタ１６が突設され、ツールプレート２
４、３４、４４には、これらに対応して、案内孔２５、
３５、４５および凹状信号コネクタ２６、３６、４６が
穿設されている。したがって、マスタープレート１４と
ツールプレート２４、３４、４４とは、所定の相対位置
関係を保持し、流体圧力又は電磁力等を利用した図示し
ない固定手段を介して、互いに強固に連結することがで
きる。
いた場合の構成と作用とを示す。図２に示すようにロボ
ットアーム１３のアームカプラーとしてマスタプレート
１４が用いられている。図３に示すのはかかるマスター
プレート１４と協働するツールプレート２４を用いたユ
ニットカプラーを具えたチーズ移載用作業ユニット２０
である。図４に示すのは同じく上記のマスタープレート
１４と協働するツールプレート２４を用いたユニットカ
プラーを具えたパーン移載用作業ユニット２０である。
図５に示すのは同じく上記のマスタープレート１４と協
働するツールプレート３４を用いたユニットカプラーを
具えた位置測定用作業ユニット３０であって、視覚セン
サ３１を用いている。図６に示すのは同じく上記のマス
タープレート１４と協働するツールプレート４４を用い
たユニットカプラーを具えたパレット移載用作業ユニッ
ト４０であって、バキュームブロック４１を用いてい
る。なお、マスタープレート１４およびツールプレート
２４、３４、４４は、連結手段として公知の手段であ
る。マスタープレート１４には、位置決めピン１５およ
び凸状信号コネクタ１６が突設され、ツールプレート２
４、３４、４４には、これらに対応して、案内孔２５、
３５、４５および凹状信号コネクタ２６、３６、４６が
穿設されている。したがって、マスタープレート１４と
ツールプレート２４、３４、４４とは、所定の相対位置
関係を保持し、流体圧力又は電磁力等を利用した図示し
ない固定手段を介して、互いに強固に連結することがで
きる。
【００１２】したがってこのロボットシステムにおいて
は、例えば視覚センサー３１を具えた位置測定用作業ユ
ニット３０を、マスタープレート１４とツールプレート
３４との連結により、ロボットアーム１３に搭載する。
しかる後ロボットアーム１３は三次元移動して所定の位
置測定作業を行なう。この位置測定作業は、パレット上
に搭載されたチーズＡの実際位置を視覚センサー３１を
用いて測定し、これをロボットの制御装置に取り込むも
のである。位置測定作業が完了したら位置決め用作業ユ
ニット３０をロボットアーム１３から解放し、ついでボ
ビン移載用作業ユニット２０を、マスタープレート１４
とツールプレート２４との連結により、ロボットアーム
１３に搭載する。しかる後ロボットアーム１３は三次元
移動して、先の位置測定作業により取り込まれたチーズ
Ａの実際位置に基づいて、所定のチーズ移載作業を行な
うのである。
は、例えば視覚センサー３１を具えた位置測定用作業ユ
ニット３０を、マスタープレート１４とツールプレート
３４との連結により、ロボットアーム１３に搭載する。
しかる後ロボットアーム１３は三次元移動して所定の位
置測定作業を行なう。この位置測定作業は、パレット上
に搭載されたチーズＡの実際位置を視覚センサー３１を
用いて測定し、これをロボットの制御装置に取り込むも
のである。位置測定作業が完了したら位置決め用作業ユ
ニット３０をロボットアーム１３から解放し、ついでボ
ビン移載用作業ユニット２０を、マスタープレート１４
とツールプレート２４との連結により、ロボットアーム
１３に搭載する。しかる後ロボットアーム１３は三次元
移動して、先の位置測定作業により取り込まれたチーズ
Ａの実際位置に基づいて、所定のチーズ移載作業を行な
うのである。
【００１３】図７〜図１０にカプラーとしてチャックを
用いた場合の構成と作用とを示す。図７に示すようにロ
ボットアーム１３のアームカプラーとしてはマスターチ
ャック１４が用いられている。図８に示すのはかかるマ
スターチャック１４により捕捉されるチーズＡであっ
て、この場合にはチーズの芯がツールチャック２４とし
て機能している。図９に示すのは同じく上記のマスター
チャック１４と協働するツールチャック３４を用いたユ
ニットカプラーを具えた位置測定用作業ユニット３０で
あって、視覚センサ３１を用いている。図１０に示すの
は同じく上記のマスターチャック１４と協働するツール
チャック４４を用いたユニットカプラーを具えたパレッ
ト移載用作業ユニット４０であって、バキュームブロッ
ク４１を用いている。なお、マスターチャック１４は、
一対の開閉ハンドから成り、ハンドを開くことにより、
各ツールチャック２４、３４、４４を把持することがで
きるものである。図１１、図１２に示すように、マスタ
ーチャック１４には、凹状の水平溝１７および垂直溝１
８が穿設され、ツールチャック３４、４４には、これら
に対応して、凸状の水平キー３７、４７および垂直キー
３８、４８が穿設されている。したがって、マスターチ
ャック１４とツールチャック３４、４４とは、所定の相
対位置関係を保持し、互いに連結することができる。
用いた場合の構成と作用とを示す。図７に示すようにロ
ボットアーム１３のアームカプラーとしてはマスターチ
ャック１４が用いられている。図８に示すのはかかるマ
スターチャック１４により捕捉されるチーズＡであっ
て、この場合にはチーズの芯がツールチャック２４とし
て機能している。図９に示すのは同じく上記のマスター
チャック１４と協働するツールチャック３４を用いたユ
ニットカプラーを具えた位置測定用作業ユニット３０で
あって、視覚センサ３１を用いている。図１０に示すの
は同じく上記のマスターチャック１４と協働するツール
チャック４４を用いたユニットカプラーを具えたパレッ
ト移載用作業ユニット４０であって、バキュームブロッ
ク４１を用いている。なお、マスターチャック１４は、
一対の開閉ハンドから成り、ハンドを開くことにより、
各ツールチャック２４、３４、４４を把持することがで
きるものである。図１１、図１２に示すように、マスタ
ーチャック１４には、凹状の水平溝１７および垂直溝１
８が穿設され、ツールチャック３４、４４には、これら
に対応して、凸状の水平キー３７、４７および垂直キー
３８、４８が穿設されている。したがって、マスターチ
ャック１４とツールチャック３４、４４とは、所定の相
対位置関係を保持し、互いに連結することができる。
【００１４】したがってこのロボットシステムにおいて
は、例えば視覚センサー３１を具えた位置測定用作業ユ
ニット３０を、マスターチャック１４とツールチャック
３４との連結により、ロボットアーム１３に搭載する。
しかる後ロボットアーム１３は三次元移動して所定の位
置測定作業を行なう。位置測定作業が完了したら位置測
定用作業ユニット３０をロボットアーム１３から解放
し、ついでボビンＡを、マスターチャック１４とツール
プレートとして機能する芯２４との連結により、ロボッ
トアーム１３に搭載する。しかる後ロボットアーム１３
は三次元移動して所定のチーズ移載作業を行なうのであ
る。
は、例えば視覚センサー３１を具えた位置測定用作業ユ
ニット３０を、マスターチャック１４とツールチャック
３４との連結により、ロボットアーム１３に搭載する。
しかる後ロボットアーム１３は三次元移動して所定の位
置測定作業を行なう。位置測定作業が完了したら位置測
定用作業ユニット３０をロボットアーム１３から解放
し、ついでボビンＡを、マスターチャック１４とツール
プレートとして機能する芯２４との連結により、ロボッ
トアーム１３に搭載する。しかる後ロボットアーム１３
は三次元移動して所定のチーズ移載作業を行なうのであ
る。
【００１５】上記のようなシステムにおいて、マスター
チャック１４により視覚センサーを具えた位置測定用作
業ユニット３０をロボットアーム１３に搭載する場合に
は、マスターチャック１４によるツールチャック３４の
捕捉位置にズレが生じないように、上記実施例の通り、
ズレ防止機構１７、１８、３７、３８をマスターチャッ
ク１４およびツールチャック３４に付設するのが望まし
い。
チャック１４により視覚センサーを具えた位置測定用作
業ユニット３０をロボットアーム１３に搭載する場合に
は、マスターチャック１４によるツールチャック３４の
捕捉位置にズレが生じないように、上記実施例の通り、
ズレ防止機構１７、１８、３７、３８をマスターチャッ
ク１４およびツールチャック３４に付設するのが望まし
い。
【００１６】給糸体移載用作業ユニット２０による移載
作業の態様としては、例えばパレットからクリールに給
糸体を移載する場合、逆にクリールから給糸体収納箱に
給糸体を移載する場合がある。さらには給糸体の仕掛対
象してはクリールの他にもワインダーなどがある。この
明細書においては、これを総称して給糸体の供給側を
「供給部」と呼び、給糸体の受取側を「受取部」と呼ん
でいる。
作業の態様としては、例えばパレットからクリールに給
糸体を移載する場合、逆にクリールから給糸体収納箱に
給糸体を移載する場合がある。さらには給糸体の仕掛対
象してはクリールの他にもワインダーなどがある。この
明細書においては、これを総称して給糸体の供給側を
「供給部」と呼び、給糸体の受取側を「受取部」と呼ん
でいる。
【００１７】さらに位置測定用作業ユニット３０には、
視覚センサーに代えて、タッチセンサーなどを用いるこ
ともできる。すなわち、視覚センサーに代えて、接触を
感知するリミットスイッチ等から成るタッチセンサーを
用い、タッチセンサーをチーズＡに当接されてチーズＡ
の実際位置を測定するようにしてもよい。
視覚センサーに代えて、タッチセンサーなどを用いるこ
ともできる。すなわち、視覚センサーに代えて、接触を
感知するリミットスイッチ等から成るタッチセンサーを
用い、タッチセンサーをチーズＡに当接されてチーズＡ
の実際位置を測定するようにしてもよい。
【００１８】なお以上説明した給糸体移載ロボットシス
テムにおいては、給糸体側を一定位置に配置して、ロボ
ットアーム側を三次元方向に移動させている。しかしこ
れとは逆に、ロボットアーム側を一定位置に配置して上
下方向にのみ移動可能とし、給糸体側を二次元方向に移
動させるような給糸体移載ロボットシステム（例えば特
開平３−７３７６３号に開示のようなシステム）にも、
この発明を応用することが可能である。また、給糸体の
位置測定または給糸体用パレットの移載各作業について
は、必要に応じて少なくともいずれか一方を省略するこ
とができる。例えば、パレットの移載作業を専用に行う
ための別装置が付設される場合がある（例えば特開平４
−２５１０２７号）。このとき、本発明のロボットは、
パレット移載作業を行う必要はないので、パレット移載
作業用ユニットは省略することができる。また、パレッ
トを所定の位置に位置決めする装置が付設される場合が
ある（例えば、特開平３−２６０１３２号）。このと
き、本発明のロボットは、給糸体の位置測定作業を行う
必要はないので、給糸体の位置測定用作業ユニットは省
略することができる。なお。パレットを所定の位置に位
置決めする作業は、特開平３−２６０１３２号のように
コンベアを利用するのに代えて、ロボットアームを使用
してパレットを所定位置へ押しやるようにしてもよい。
この作業は、給糸体移載用作業ユニットを装着して実施
できるが、必要ならば、この位置決め作業のための専用
ユニットを用意してもよい。
テムにおいては、給糸体側を一定位置に配置して、ロボ
ットアーム側を三次元方向に移動させている。しかしこ
れとは逆に、ロボットアーム側を一定位置に配置して上
下方向にのみ移動可能とし、給糸体側を二次元方向に移
動させるような給糸体移載ロボットシステム（例えば特
開平３−７３７６３号に開示のようなシステム）にも、
この発明を応用することが可能である。また、給糸体の
位置測定または給糸体用パレットの移載各作業について
は、必要に応じて少なくともいずれか一方を省略するこ
とができる。例えば、パレットの移載作業を専用に行う
ための別装置が付設される場合がある（例えば特開平４
−２５１０２７号）。このとき、本発明のロボットは、
パレット移載作業を行う必要はないので、パレット移載
作業用ユニットは省略することができる。また、パレッ
トを所定の位置に位置決めする装置が付設される場合が
ある（例えば、特開平３−２６０１３２号）。このと
き、本発明のロボットは、給糸体の位置測定作業を行う
必要はないので、給糸体の位置測定用作業ユニットは省
略することができる。なお。パレットを所定の位置に位
置決めする作業は、特開平３−２６０１３２号のように
コンベアを利用するのに代えて、ロボットアームを使用
してパレットを所定位置へ押しやるようにしてもよい。
この作業は、給糸体移載用作業ユニットを装着して実施
できるが、必要ならば、この位置決め作業のための専用
ユニットを用意してもよい。
【００１９】
【発明の効果】給糸体移載専用作業ユニットを適宜交換
できるので、複数種類の給糸体を移載することが容易と
なった。またロボットアームには作業上最小限の組数の
専用作業ユニットを搭載すればよいので、周辺部材との
干渉に従来ほど配慮する必要がなくなり、それだけ移動
経路のプログラミングが簡単容易となる。移動経路が複
雑とならないので、信号線断線などの事故も少なくな
る。さらに運転動力が大幅に節減され、構造的にもトッ
プヘビーでないので安定化する。
できるので、複数種類の給糸体を移載することが容易と
なった。またロボットアームには作業上最小限の組数の
専用作業ユニットを搭載すればよいので、周辺部材との
干渉に従来ほど配慮する必要がなくなり、それだけ移動
経路のプログラミングが簡単容易となる。移動経路が複
雑とならないので、信号線断線などの事故も少なくな
る。さらに運転動力が大幅に節減され、構造的にもトッ
プヘビーでないので安定化する。
【図１】この発明のロボットシステムの全体的な構成を
示す斜視図である。
示す斜視図である。
【図２】アームカプラーとしてマスタープレートを用い
たロボットアームの側面図である。
たロボットアームの側面図である。
【図３】ユニットカプラーとしてツールプレートを用い
たボビン移載用作業ユニットの側面図である。
たボビン移載用作業ユニットの側面図である。
【図４】ユニットカプラーとしてツールプレートを用い
たパーン移載用作業ユニットの側面図である。
たパーン移載用作業ユニットの側面図である。
【図５】視覚センサーを具えた位置測定用作業ユニット
の側面図である。
の側面図である。
【図６】バキュームブロックを具えたパレット移載用作
業ユニットの側面図である。
業ユニットの側面図である。
【図７】アームカプラーとしてマスターチャックを用い
たロボットアームの側面図である。
たロボットアームの側面図である。
【図８】図７のアームカプラーにより移載されるボビン
の断面側面図である。
の断面側面図である。
【図９】図７のアームカプラーにより移載される位置決
め用作業ユニットの側面図である。
め用作業ユニットの側面図である。
【図１０】図７のアームカプラーにより移載されるパレ
ット移載用作業ユニットの側面図である。
ット移載用作業ユニットの側面図である。
【図１１】マスターチャックとツールチャックの断面側
面図である。
面図である。
【図１２】マスターチャックとツールチャックの断面平
面図である
面図である
１０ ロボット １３ ロボットアーム １４ アームカプラー ２０ 給糸体移載用作業ユニット ２４ ユニットカプラー ３０ 位置測定用作業ユニット ３１ 視覚センサー ３４ ユニットカプラー ４０ パレット移載用作業ユニット ４１ バキュームブロック ４４ ユニットカプラー Ａ チーズ Ｂ パーン Ｃ パレット
Claims (9)
- 【請求項１】給糸体の供給部と受取部との間でロボット
により自動的に給糸体を移載する基本的構成を有し、給
糸体の移載、給糸体の位置測定および給糸体用パレット
の移載の各作業に応じて、少なくとも２組の専用作業ユ
ニットがロボットアームに順次選択的に着脱され得るこ
とを特徴とする織布準備工程における給糸体移載ロボッ
トシステム。 - 【請求項２】ロボットアームと作業ユニットとがアーム
カプラーとユニットカプラーとを介して連結されること
を特徴とする請求項１に記載のロボットシステム。 - 【請求項３】アームカプラーがマスタープレートであり
ユニットカプラーがツールプレートであることを特徴と
する請求項２に記載のロボットシステム。 - 【請求項４】アームカプラーがマスターチャックであ
り、ユニットカプラーがツールチャックであることを特
徴とする請求項２に記載のロボットシステム。 - 【請求項５】給糸体の移載のための作業ユニットがチー
ズ移載用作業ユニットであることを特徴とする請求項１
に記載のロボットシステム。 - 【請求項６】給糸体の移載のための作業ユニットがパー
ン移載用作業ユニットであることを特徴とする請求項１
に記載のロボットシステム。 - 【請求項７】位置測定用作業ユニットが視覚センサーを
具えていることを特徴とする請求項１に記載のロボット
システム。 - 【請求項８】位置測定用作業ユニットがタッチセンサー
を具えていることを特徴とする請求項１に記載のロボッ
トシステム。 - 【請求項９】パレット移載用作業ユニットがバキューム
ブロックを具えていることを特徴とする請求項１に記載
のロボットシステム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4355499A JPH06184882A (ja) | 1992-12-18 | 1992-12-18 | 織布準備工程における給糸体移載ロボットシステム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4355499A JPH06184882A (ja) | 1992-12-18 | 1992-12-18 | 織布準備工程における給糸体移載ロボットシステム |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06184882A true JPH06184882A (ja) | 1994-07-05 |
Family
ID=18444308
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4355499A Pending JPH06184882A (ja) | 1992-12-18 | 1992-12-18 | 織布準備工程における給糸体移載ロボットシステム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06184882A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1600536A1 (en) * | 2004-05-24 | 2005-11-30 | Primon Automazioni S.r.l. | Automatic apparatus for loading cones on a creel |
-
1992
- 1992-12-18 JP JP4355499A patent/JPH06184882A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1600536A1 (en) * | 2004-05-24 | 2005-11-30 | Primon Automazioni S.r.l. | Automatic apparatus for loading cones on a creel |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN106660094A (zh) | 用于成型压机的模具更换设备 | |
| US4601637A (en) | Manipulator gripper tool changing apparatus | |
| CN102133701A (zh) | 生产系统 | |
| CN102666033A (zh) | 机器人系统 | |
| WO2011059167A1 (ko) | 다차종 패널 세팅용 로봇 행거 | |
| EP4071569A1 (en) | System and method for determining real-time orientation on carts in an independent cart system | |
| US20150076131A1 (en) | Robot | |
| CN109143990A (zh) | 生产系统、生产装置和生产系统的控制方法 | |
| KR20210011420A (ko) | 로봇 제어 시스템 | |
| JP3600879B2 (ja) | 車両用クラッシュパッド自動投入システム及びその制御方法 | |
| CN115092687A (zh) | 一种多车型柔性抓手 | |
| JP2015211997A (ja) | 作業システム | |
| JP6426669B2 (ja) | 自動搭載機、操作システム、および自動搭載機に着脱可能に取り付けられた操作システムを具備する搭載システム | |
| JPH06184882A (ja) | 織布準備工程における給糸体移載ロボットシステム | |
| CN102825594B (zh) | 多机器人系统及电子元件安装机 | |
| EP1747847B1 (en) | Transfer device and line of machining units, provided with the same | |
| JP6962118B2 (ja) | ワーク搬送装置 | |
| US20200352037A1 (en) | Robot apparatus and method of manufacturingg electronic apparatus | |
| US20150076213A1 (en) | Robot | |
| CN208305084U (zh) | 精定位库位单元和自动抓取系统 | |
| US12370670B2 (en) | Dual-arm robot system | |
| CN201394832Y (zh) | 适应基片交接位置误差的机械手传递装置 | |
| JPH0857562A (ja) | プレス内のトランスファー装置 | |
| US12545518B2 (en) | Production system | |
| JPH04240078A (ja) | ロボットを搭載した搬送車及びこれを用いる生産装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20051221 |
|
| A977 | Report on retrieval |
Effective date: 20080627 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20080708 |
|
| A02 | Decision of refusal |
Effective date: 20090113 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 |