JPH0618645A - Ｇｐｓ受信機 - Google Patents
Ｇｐｓ受信機Info
- Publication number
- JPH0618645A JPH0618645A JP17256192A JP17256192A JPH0618645A JP H0618645 A JPH0618645 A JP H0618645A JP 17256192 A JP17256192 A JP 17256192A JP 17256192 A JP17256192 A JP 17256192A JP H0618645 A JPH0618645 A JP H0618645A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- satellite
- transmission time
- gps
- time
- satellites
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 測位に必要な衛星全ての送信時刻を求めるま
で待たずに測位計算を開始可能にする。 【構成】 測位計算に使用するＧＰＳ衛星のうちＳＶ１
について送信時刻ＴSV1及び位置（ｘs1，ｙs1，ｚs1）
を計算した後、これらに加えユーザ等から入力される移
動体の概略位置（ｘu ，ｙu ，ｚu ）を利用して受信時
刻Ｔu を計算する。測位計算に使用する他のＧＰＳ衛星
ＳＶｎについては過去の軌道データに基づきその位置
（ｘsn，ｙsn，ｚsn）を計算し、位置（ｘsn，ｙsn，ｚ
sn）、移動体の概略位置（ｘu ，ｙu ，ｚu ）及び受信
時刻Ｔu を利用してＧＰＳ衛星ＳＶｎからの送信時刻Ｔ
SVn を推定する。
で待たずに測位計算を開始可能にする。 【構成】 測位計算に使用するＧＰＳ衛星のうちＳＶ１
について送信時刻ＴSV1及び位置（ｘs1，ｙs1，ｚs1）
を計算した後、これらに加えユーザ等から入力される移
動体の概略位置（ｘu ，ｙu ，ｚu ）を利用して受信時
刻Ｔu を計算する。測位計算に使用する他のＧＰＳ衛星
ＳＶｎについては過去の軌道データに基づきその位置
（ｘsn，ｙsn，ｚsn）を計算し、位置（ｘsn，ｙsn，ｚ
sn）、移動体の概略位置（ｘu ，ｙu ，ｚu ）及び受信
時刻Ｔu を利用してＧＰＳ衛星ＳＶｎからの送信時刻Ｔ
SVn を推定する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、ＧＰＳ（Global Posit
ioning System ）衛星からの航法データを復調して搭載
される移動体の測位を行うＧＰＳ受信機に関する。
ioning System ）衛星からの航法データを復調して搭載
される移動体の測位を行うＧＰＳ受信機に関する。
【０００２】
【従来の技術】ＧＰＳは、地球周回軌道上に打ち上げら
れている所定個数のＧＰＳ衛星から航法データを送信
し、地球上の移動体に搭載されているＧＰＳ受信機によ
りこのデータを受信して、当該移動体の測位を行うシス
テムである。このシステムでは、ＧＰＳ衛星の位置及び
このＧＰＳ衛星と移動体の概略の距離（擬似距離）を求
めこれらに基づき所定のアルゴリズムによる測位計算を
行っている。ＧＰＳ衛星の位置は、当該衛星から送信さ
れる軌道データを復調することにより得られ、ＧＰＳ衛
星の擬似距離は、衛星からの電波の送信時刻からＧＰＳ
受信機のクロックによる受信時刻を減じて光速で除する
ことにより得られる。従って、測位計算を行うために
は、衛星からの送信時刻を正確に求める必要がある。
れている所定個数のＧＰＳ衛星から航法データを送信
し、地球上の移動体に搭載されているＧＰＳ受信機によ
りこのデータを受信して、当該移動体の測位を行うシス
テムである。このシステムでは、ＧＰＳ衛星の位置及び
このＧＰＳ衛星と移動体の概略の距離（擬似距離）を求
めこれらに基づき所定のアルゴリズムによる測位計算を
行っている。ＧＰＳ衛星の位置は、当該衛星から送信さ
れる軌道データを復調することにより得られ、ＧＰＳ衛
星の擬似距離は、衛星からの電波の送信時刻からＧＰＳ
受信機のクロックによる受信時刻を減じて光速で除する
ことにより得られる。従って、測位計算を行うために
は、衛星からの送信時刻を正確に求める必要がある。
【０００３】図３には、一従来例に係るＧＰＳ受信機の
構成が示されている。この従来例は信号受信部１及びデ
ータ復調部２を備えており、ＧＰＳ衛星から送信された
信号は信号受信部１によって受信され、さらにデータ復
調部２によって受信信号から航法データが復調される。
この航法データには、送信に係る衛星の軌道情報を示す
軌道データ（エフェメリスデータ）が含まれており、そ
の後段の測位計算部３は、この軌道データに基づき衛星
の位置を計算する。
構成が示されている。この従来例は信号受信部１及びデ
ータ復調部２を備えており、ＧＰＳ衛星から送信された
信号は信号受信部１によって受信され、さらにデータ復
調部２によって受信信号から航法データが復調される。
この航法データには、送信に係る衛星の軌道情報を示す
軌道データ（エフェメリスデータ）が含まれており、そ
の後段の測位計算部３は、この軌道データに基づき衛星
の位置を計算する。
【０００４】また、この測位計算を行う際、上に述べた
ように、衛星からの航法データの送信時刻を知る必要が
ある。衛星送信時刻計算部４は、この送信時刻を計算し
て測位計算部３に与える。送信時刻の計算は、２０ｍｓ
単位時刻計算部５により得られる時刻と２０ｍｓ以下時
刻計算部６により得られる時刻を加算することにより行
われる。
ように、衛星からの航法データの送信時刻を知る必要が
ある。衛星送信時刻計算部４は、この送信時刻を計算し
て測位計算部３に与える。送信時刻の計算は、２０ｍｓ
単位時刻計算部５により得られる時刻と２０ｍｓ以下時
刻計算部６により得られる時刻を加算することにより行
われる。
【０００５】まず、２０ｍｓ単位時刻計算部５は、衛星
からの航法データの送信時刻を２０ｍｓの分解能で求め
る。すなわち、衛星から送信される航法データは５０ビ
ット／秒の伝送速度を有しており、データ復調部２によ
って復調したデータに基づき衛星からの航法データの送
信時刻を２０ｍｓの分解能で求めることができる。ま
た、２０ｍｓ以下時刻計算部６は、衛星からの航法デー
タの送信時刻を２０ｍｓ以下の分解能で求める。ＧＰＳ
衛星は、航法データをスペクトラム拡散して送信してお
り、ＧＰＳ受信機においてこのスペクトラム拡散に係る
ＰＮコード（擬似雑音コード）と同一のコードにより衛
星からの信号をスペクトラム逆拡散すれば、すなわち衛
星からの信号をベースバンドに変換してＧＰＳ受信機の
ＰＮコードと位相同期させれば、当該ＰＮコードの位相
情報から衛星からの送信時刻が２０ｍｓ以下の分解能で
求められる。
からの航法データの送信時刻を２０ｍｓの分解能で求め
る。すなわち、衛星から送信される航法データは５０ビ
ット／秒の伝送速度を有しており、データ復調部２によ
って復調したデータに基づき衛星からの航法データの送
信時刻を２０ｍｓの分解能で求めることができる。ま
た、２０ｍｓ以下時刻計算部６は、衛星からの航法デー
タの送信時刻を２０ｍｓ以下の分解能で求める。ＧＰＳ
衛星は、航法データをスペクトラム拡散して送信してお
り、ＧＰＳ受信機においてこのスペクトラム拡散に係る
ＰＮコード（擬似雑音コード）と同一のコードにより衛
星からの信号をスペクトラム逆拡散すれば、すなわち衛
星からの信号をベースバンドに変換してＧＰＳ受信機の
ＰＮコードと位相同期させれば、当該ＰＮコードの位相
情報から衛星からの送信時刻が２０ｍｓ以下の分解能で
求められる。
【０００６】測位計算部３は、このようにして求められ
た送信時刻に基づき衛星の擬似距離を求める。すなわ
ち、衛星送信時刻計算部４によって求められた送信時刻
と内蔵するクロックにより示される受信時刻との差を求
め、これを光速で除して擬似距離を求める。一方で、測
位計算部３は、この送信時刻における衛星の位置を前述
した軌道データに基づき計算する。従って、送信時刻が
正確にわかれば擬似距離、ひいては衛星位置を正確に求
めることができる。測位計算部３は、所定個数の衛星に
ついて位置及び擬似距離を求めた後、これらに基づき搭
載に係る移動体の位置を計算する。
た送信時刻に基づき衛星の擬似距離を求める。すなわ
ち、衛星送信時刻計算部４によって求められた送信時刻
と内蔵するクロックにより示される受信時刻との差を求
め、これを光速で除して擬似距離を求める。一方で、測
位計算部３は、この送信時刻における衛星の位置を前述
した軌道データに基づき計算する。従って、送信時刻が
正確にわかれば擬似距離、ひいては衛星位置を正確に求
めることができる。測位計算部３は、所定個数の衛星に
ついて位置及び擬似距離を求めた後、これらに基づき搭
載に係る移動体の位置を計算する。
【０００７】ここに、擬似距離が正確に衛星とＧＰＳ受
信機の距離を表しているならば、測位計算に使用する衛
星の個数は三次元測位であれば３個、二次元測位であれ
ば２個で足りる。しかし、実際にはＧＰＳ受信機のクロ
ックは誤差を有しており、擬似距離は衛星とＧＰＳ受信
機の距離（以下、区別するため伝搬距離という）に対し
てオフセットしている。従って、三次元測位には４個、
二次元測位には３個の衛星に係る位置及び擬似距離が必
要である。
信機の距離を表しているならば、測位計算に使用する衛
星の個数は三次元測位であれば３個、二次元測位であれ
ば２個で足りる。しかし、実際にはＧＰＳ受信機のクロ
ックは誤差を有しており、擬似距離は衛星とＧＰＳ受信
機の距離（以下、区別するため伝搬距離という）に対し
てオフセットしている。従って、三次元測位には４個、
二次元測位には３個の衛星に係る位置及び擬似距離が必
要である。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】従来のＧＰＳ受信機に
おいては、測位計算に必要な個数の衛星全てについて位
置及び擬似距離が求められていなければ、測位計算を行
うことができなかった。すなわち、測位計算に必要な個
数の衛星について衛星からの航法データの復調が済んで
いない状況では、測位計算を行うことができなかった。
おいては、測位計算に必要な個数の衛星全てについて位
置及び擬似距離が求められていなければ、測位計算を行
うことができなかった。すなわち、測位計算に必要な個
数の衛星について衛星からの航法データの復調が済んで
いない状況では、測位計算を行うことができなかった。
【０００９】本発明は、このような問題点を解決するこ
とを課題としてなされたものであり、測位に必要な個数
の衛星についてデータが復調されるのを待つことなく測
位計算を行うことが可能なＧＰＳ受信機を提供すること
を目的とする。
とを課題としてなされたものであり、測位に必要な個数
の衛星についてデータが復調されるのを待つことなく測
位計算を行うことが可能なＧＰＳ受信機を提供すること
を目的とする。
【００１０】
【課題を解決するための手段】このような目的を達成す
るために、本発明は、予め軌道データを収集格納してお
き、測位計算に使用するＧＰＳ衛星のうち少なくとも１
個について送信時刻及び位置が計算された段階で、求め
た位置及びユーザ等から入力される移動体の概略位置に
基づきこのＧＰＳ衛星から移動体までの電波伝搬距離を
求め、求められた電波伝搬距離及び送信時刻に基づき電
波の受信時刻を求め、測位計算に使用する他のＧＰＳ衛
星についてはその位置を収集格納済みの過去の軌道デー
タに基づき求め、求めた位置及び移動体の概略位置に基
づきこのＧＰＳ衛星から移動体までの電波伝搬距離を求
め、さらにこの電波伝搬距離及び先に求めた受信時刻に
基づき送信時刻が求められていないＧＰＳ衛星からの電
波の送信時刻を推定することを特徴とする。
るために、本発明は、予め軌道データを収集格納してお
き、測位計算に使用するＧＰＳ衛星のうち少なくとも１
個について送信時刻及び位置が計算された段階で、求め
た位置及びユーザ等から入力される移動体の概略位置に
基づきこのＧＰＳ衛星から移動体までの電波伝搬距離を
求め、求められた電波伝搬距離及び送信時刻に基づき電
波の受信時刻を求め、測位計算に使用する他のＧＰＳ衛
星についてはその位置を収集格納済みの過去の軌道デー
タに基づき求め、求めた位置及び移動体の概略位置に基
づきこのＧＰＳ衛星から移動体までの電波伝搬距離を求
め、さらにこの電波伝搬距離及び先に求めた受信時刻に
基づき送信時刻が求められていないＧＰＳ衛星からの電
波の送信時刻を推定することを特徴とする。
【００１１】
【作用】本発明においては、測位計算に使用するＧＰＳ
衛星のうち少なくとも１個について送信時刻及び位置が
計算された後、この送信時刻、位置及びユーザ等から入
力される移動体の概略位置を利用して受信時刻が計算さ
れる。一方で、測位計算に使用する他のＧＰＳ衛星につ
いては過去の軌道データに基づきその位置が計算され、
この位置と上記移動体の概略位置及び受信時刻を利用し
てこのＧＰＳ衛星からの電波の送信時刻が推定される。
従って、少なくとも１個のＧＰＳ衛星について送信時刻
及び位置が求められた段階で、他のＧＰＳ衛星について
の航法データの復調、送信時刻の計算を待たずに測位計
算を開始可能となる。
衛星のうち少なくとも１個について送信時刻及び位置が
計算された後、この送信時刻、位置及びユーザ等から入
力される移動体の概略位置を利用して受信時刻が計算さ
れる。一方で、測位計算に使用する他のＧＰＳ衛星につ
いては過去の軌道データに基づきその位置が計算され、
この位置と上記移動体の概略位置及び受信時刻を利用し
てこのＧＰＳ衛星からの電波の送信時刻が推定される。
従って、少なくとも１個のＧＰＳ衛星について送信時刻
及び位置が求められた段階で、他のＧＰＳ衛星について
の航法データの復調、送信時刻の計算を待たずに測位計
算を開始可能となる。
【００１２】
【実施例】以下、本発明の好適な実施例について図面に
基づき説明する。なお、図３に示される従来例と同様の
構成には同一の符号を付し、説明を省略する。
基づき説明する。なお、図３に示される従来例と同様の
構成には同一の符号を付し、説明を省略する。
【００１３】図１には、本発明の一実施例に係るＧＰＳ
受信機の構成が示されている。この図に示されるよう
に、本実施例は、従来例の構成に衛星送信時刻推定部７
を付加した構成である。
受信機の構成が示されている。この図に示されるよう
に、本実施例は、従来例の構成に衛星送信時刻推定部７
を付加した構成である。
【００１４】衛星送信時刻推定部７は、測位計算に必要
な個数の衛星についてのデータ復調を待たず、図２に示
される原理で他の衛星の送信時刻を推定する手段であ
る。このため、衛星送信時刻推定部７は、それまでに得
られている各衛星の軌道データを収集格納しておく。
な個数の衛星についてのデータ復調を待たず、図２に示
される原理で他の衛星の送信時刻を推定する手段であ
る。このため、衛星送信時刻推定部７は、それまでに得
られている各衛星の軌道データを収集格納しておく。
【００１５】本実施例の場合、まず、測位計算に用いる
衛星のうち１個目の衛星ＳＶ１について、衛星送信時刻
計算部４によって従来例と同様にして送信時刻ＴSV1 が
計算される。さらに、測位計算部３によって、この時刻
ＴSV1 における衛星ＳＶ１の位置（ｘs1，ｙs1，ｚs1）
が計算される。
衛星のうち１個目の衛星ＳＶ１について、衛星送信時刻
計算部４によって従来例と同様にして送信時刻ＴSV1 が
計算される。さらに、測位計算部３によって、この時刻
ＴSV1 における衛星ＳＶ１の位置（ｘs1，ｙs1，ｚs1）
が計算される。
【００１６】一方、衛星送信時刻推定部７には、移動体
の操縦者等により現在の移動体の概略位置（ｘu ，
ｙu ，ｚu ）が入力される。衛星ＳＶ１と移動体との間
の伝搬距離Ｒ1 は、測位計算部３によって求められるＳ
Ｖ１の位置（ｘs1，ｙs1，ｚs1）と入力される移動体の
概略位置（ｘu ，ｙu ，ｚu ）を用いて計算することが
できる。すなわち、衛星送信時刻推定部７は、次の式に
より伝搬距離Ｒ1 を計算する。 Ｒ1 ＝｛（ｘu −ｘs1）2 ＋（ｙu −ｙs1）2 ＋（ｚu −ｚs1）2 ｝1/2 衛星送信時刻推定部７は、さらに、この伝搬距離Ｒ1 を
光速Ｃで除することにより、衛星ＳＶ１から移動体まで
の電波伝搬時間Ｔ1 を求める。すなわち、 Ｔ1 ＝Ｒ1 ／Ｃ を求め、この伝搬時間Ｔ1 と先に求めた衛星ＳＶ１の送
信時刻ＴSV1 から次のように衛星ＳＶ１からの電波の受
信時刻Ｔu を計算する。 Ｔu ＝ＴSV1 ＋Ｔ1 衛星送信時刻推定部７は、このようにして受信時刻Ｔu
を計算する一方で、過去に収集格納した軌道データに基
づき測位計算に使用する他の２乃至３個のＧＰＳ衛星の
位置を計算する。今、当該他の２乃至３個のＧＰＳ衛星
のうちｎ番目の衛星ＳＶｎを例にとることとすると、衛
星送信時刻推定部７は、この衛星ＳＶｎの位置（ｘsn，
ｙsn，ｚsn）を過去に収集した軌道データに基づき計算
し、これを用いて現在の移動体との間の伝搬距離Ｒn を
計算する。具体的には、 Ｒn ＝｛（ｘu −ｘsn）2 ＋（ｙu −ｙsn）2 ＋（ｚu −ｚsn）2 ｝1/2 を計算する。さらに、衛星送信時刻推定部７は、 Ｔn ＝Ｒn ／Ｃ を計算することにより、過去に収集した軌道データに基
づく衛星ＳＶｎの位置（ｘsn，ｙsn，ｚsn）から現在の
移動体の概略位置（ｘu ，ｙu ，ｚu ）までの電波伝搬
時間Ｔn を計算する。
の操縦者等により現在の移動体の概略位置（ｘu ，
ｙu ，ｚu ）が入力される。衛星ＳＶ１と移動体との間
の伝搬距離Ｒ1 は、測位計算部３によって求められるＳ
Ｖ１の位置（ｘs1，ｙs1，ｚs1）と入力される移動体の
概略位置（ｘu ，ｙu ，ｚu ）を用いて計算することが
できる。すなわち、衛星送信時刻推定部７は、次の式に
より伝搬距離Ｒ1 を計算する。 Ｒ1 ＝｛（ｘu −ｘs1）2 ＋（ｙu −ｙs1）2 ＋（ｚu −ｚs1）2 ｝1/2 衛星送信時刻推定部７は、さらに、この伝搬距離Ｒ1 を
光速Ｃで除することにより、衛星ＳＶ１から移動体まで
の電波伝搬時間Ｔ1 を求める。すなわち、 Ｔ1 ＝Ｒ1 ／Ｃ を求め、この伝搬時間Ｔ1 と先に求めた衛星ＳＶ１の送
信時刻ＴSV1 から次のように衛星ＳＶ１からの電波の受
信時刻Ｔu を計算する。 Ｔu ＝ＴSV1 ＋Ｔ1 衛星送信時刻推定部７は、このようにして受信時刻Ｔu
を計算する一方で、過去に収集格納した軌道データに基
づき測位計算に使用する他の２乃至３個のＧＰＳ衛星の
位置を計算する。今、当該他の２乃至３個のＧＰＳ衛星
のうちｎ番目の衛星ＳＶｎを例にとることとすると、衛
星送信時刻推定部７は、この衛星ＳＶｎの位置（ｘsn，
ｙsn，ｚsn）を過去に収集した軌道データに基づき計算
し、これを用いて現在の移動体との間の伝搬距離Ｒn を
計算する。具体的には、 Ｒn ＝｛（ｘu −ｘsn）2 ＋（ｙu −ｙsn）2 ＋（ｚu −ｚsn）2 ｝1/2 を計算する。さらに、衛星送信時刻推定部７は、 Ｔn ＝Ｒn ／Ｃ を計算することにより、過去に収集した軌道データに基
づく衛星ＳＶｎの位置（ｘsn，ｙsn，ｚsn）から現在の
移動体の概略位置（ｘu ，ｙu ，ｚu ）までの電波伝搬
時間Ｔn を計算する。
【００１７】このようにして受信時刻Ｔu 及び伝搬時間
Ｔn が得られると、衛星送信時刻推定部７は、次の式に
より衛星ＳＶｎからの送信時刻ＴSVn を推定する。
Ｔn が得られると、衛星送信時刻推定部７は、次の式に
より衛星ＳＶｎからの送信時刻ＴSVn を推定する。
【００１８】ＴSVn ＝Ｔu −Ｔn すなわち、前回の測位時点で得られ収集格納された軌道
データにより示される衛星ＳＶｎの位置（ｘsn，ｙsn，
ｚsn）は、厳密には現在の位置と異なったものである
が、後者は前者に対して大きく変化していないと見なす
ことができる。従って、この位置（ｘsn，ｙsn，ｚsn）
から現在の移動体の概略位置（ｘu ，ｙu ，ｚu ）まで
の電波伝搬時間Ｔn は、現在の衛星ＳＶｎの位置から現
在の移動体の概略位置（ｘu ，ｙu ，ｚu ）までの電波
伝搬時間と概ね一致しているものと見なすことができ
る。本実施例においては、このような性格を有する伝搬
時間Ｔnを用いて推定送信時刻ＴSVn を計算している。
データにより示される衛星ＳＶｎの位置（ｘsn，ｙsn，
ｚsn）は、厳密には現在の位置と異なったものである
が、後者は前者に対して大きく変化していないと見なす
ことができる。従って、この位置（ｘsn，ｙsn，ｚsn）
から現在の移動体の概略位置（ｘu ，ｙu ，ｚu ）まで
の電波伝搬時間Ｔn は、現在の衛星ＳＶｎの位置から現
在の移動体の概略位置（ｘu ，ｙu ，ｚu ）までの電波
伝搬時間と概ね一致しているものと見なすことができ
る。本実施例においては、このような性格を有する伝搬
時間Ｔnを用いて推定送信時刻ＴSVn を計算している。
【００１９】さらに、推定送信時刻ＴSVn は、２０ｍｓ
以下時刻計算部６の出力によって補正される。すなわ
ち、航法データの復調が済んでいない状態でも、ＰＮコ
ードの位相同期（相関）による２０ｍｓ以下の送信時刻
は得られることから、推定送信時刻ＴSVn と２０ｍｓ以
下時刻計算部６の出力とを用いることにより、推定精度
をより高めることができる。
以下時刻計算部６の出力によって補正される。すなわ
ち、航法データの復調が済んでいない状態でも、ＰＮコ
ードの位相同期（相関）による２０ｍｓ以下の送信時刻
は得られることから、推定送信時刻ＴSVn と２０ｍｓ以
下時刻計算部６の出力とを用いることにより、推定精度
をより高めることができる。
【００２０】このように、測位に必要な３乃至４個の衛
星のうち１個（ＳＶ１）の送信時刻を計算し、これと入
力される移動体の概略位置（ｘu ，ｙu ，ｚu ）を用い
て受信時刻Ｔu を計算した上で、他の２乃至３個の衛星
（ＳＶｎ）の位置（ｘsn，ｙsn，ｚsn）を収集済みの軌
道データに基づき計算し、これに基づき伝搬時間Ｔnを
求めて当該衛星の送信時刻ＴSVn を推定している。従っ
て、測位に必要な３乃至４個の衛星全てについて航法デ
ータの復調、送信時刻の計算を待たずに測位計算を行う
ことが可能になる。従って、いわゆるＴＴＦＦ（Time T
o First Fix ）が改善される。
星のうち１個（ＳＶ１）の送信時刻を計算し、これと入
力される移動体の概略位置（ｘu ，ｙu ，ｚu ）を用い
て受信時刻Ｔu を計算した上で、他の２乃至３個の衛星
（ＳＶｎ）の位置（ｘsn，ｙsn，ｚsn）を収集済みの軌
道データに基づき計算し、これに基づき伝搬時間Ｔnを
求めて当該衛星の送信時刻ＴSVn を推定している。従っ
て、測位に必要な３乃至４個の衛星全てについて航法デ
ータの復調、送信時刻の計算を待たずに測位計算を行う
ことが可能になる。従って、いわゆるＴＴＦＦ（Time T
o First Fix ）が改善される。
【００２１】
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
軌道データを格納しておきこのデータを用いて送信時刻
を推定するようにしたため、少なくとも１個のＧＰＳ衛
星について送信時刻及び位置が求められた段階で、他の
ＧＰＳ衛星についての航法データの復調、送信時刻の計
算を待たずに測位計算を開始可能となる。
軌道データを格納しておきこのデータを用いて送信時刻
を推定するようにしたため、少なくとも１個のＧＰＳ衛
星について送信時刻及び位置が求められた段階で、他の
ＧＰＳ衛星についての航法データの復調、送信時刻の計
算を待たずに測位計算を開始可能となる。
【図１】本発明の一実施例に係るＧＰＳ受信機の構成を
示すブロック図である。
示すブロック図である。
【図２】この実施例における送信時刻推定原理を示す図
である。
である。
【図３】一従来例に係るＧＰＳ受信機の構成を示すブロ
ック図である。
ック図である。
１ 信号受信部 ２ データ復調部 ３ 測位計算部 ４ 衛星送信時刻計算部 ５ ２０ｍｓ単位時刻計算部 ６ ２０ｍｓ以下時刻計算部 ７ 衛星送信時刻推定部 ＳＶ１ 送信時刻が計算された衛星 ＳＶｎ 送信時刻を推定する衛星 （ｘs1，ｙs1，ｚs1） 衛星ＳＶ１の位置 （ｘsn，ｙsn，ｚsn） 衛星ＳＶｎの位置 （ｘu ，ｙu ，ｚu ） 移動体の概略位置 Ｒ1 衛星ＳＶ１からの伝搬距離 Ｒn 衛星ＳＶｎからの伝搬距離 Ｔ1 衛星ＳＶ１からの伝搬時間 Ｔn 衛星ＳＶｎからの伝搬時間 Ｔu 衛星ＳＶ１からの受信時刻 ＴSV1 衛星ＳＶ１の送信時刻 ＴSVn 衛星ＳＶｎの推定送信時刻
Claims (1)
- 【請求項１】 ＧＰＳ衛星からの航法データを復調する
手段と、復調された航法データに基づきＧＰＳ衛星から
の電波の送信時刻を求める手段と、復調された航法デー
タに含まれＧＰＳ衛星の軌道を示す軌道データに基づき
当該送信時刻におけるＧＰＳ衛星の位置を求める手段
と、所定個数のＧＰＳ衛星からの送信時刻及び当該衛星
の位置に基づき測位計算を実行する手段と、を備え、移
動体に搭載されるＧＰＳ受信機において、 軌道データを収集格納する手段と、 移動体の概略位置を入力し、測位計算に使用するＧＰＳ
衛星のうち少なくとも１個について軌道データに基づき
求められた位置と入力される移動体の概略位置とに基づ
き当該ＧＰＳ衛星から移動体までの電波伝搬距離を求
め、この電波伝搬距離と当該ＧＰＳ衛星について求めら
れた送信時刻とに基づき電波の受信時刻を求める手段
と、 測位計算に使用するＧＰＳ衛星のうち送信時刻が求めら
れていないＧＰＳ衛星の位置を既に収集格納されている
過去の軌道データに基づき求め、求めた位置と前記入力
される移動体の概略位置とに基づき当該ＧＰＳ衛星から
移動体までの電波伝搬距離を求め、この電波伝搬距離と
前記受信時刻とに基づき当該ＧＰＳ衛星からの電波の送
信時刻を推定する手段と、 を備えることを特徴とするＧＰＳ受信機。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17256192A JPH0618645A (ja) | 1992-06-30 | 1992-06-30 | Ｇｐｓ受信機 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17256192A JPH0618645A (ja) | 1992-06-30 | 1992-06-30 | Ｇｐｓ受信機 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0618645A true JPH0618645A (ja) | 1994-01-28 |
Family
ID=15944139
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP17256192A Pending JPH0618645A (ja) | 1992-06-30 | 1992-06-30 | Ｇｐｓ受信機 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0618645A (ja) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010204057A (ja) * | 2009-03-06 | 2010-09-16 | Casio Computer Co Ltd | Ｇｐｓ受信装置、及びその現在時刻取得方法 |
| JP2013228345A (ja) * | 2012-04-27 | 2013-11-07 | Japan Radio Co Ltd | 衛星信号受信機 |
| JP2014048289A (ja) * | 2012-08-31 | 2014-03-17 | O2 Micro Inc | ナビゲーションデータを同期させる方法及び装置 |
| JP2014048287A (ja) * | 2012-08-31 | 2014-03-17 | O2 Micro Inc | ナビゲーションデータを同期させる方法及び装置 |
| JP2014048288A (ja) * | 2012-08-31 | 2014-03-17 | O2 Micro Inc | ナビゲーションデータを同期させる方法及び装置 |
| JP2014048286A (ja) * | 2012-08-31 | 2014-03-17 | O2 Micro Inc | ナビゲーションデータを同期させる方法及び装置 |
| US9540975B2 (en) | 2013-10-08 | 2017-01-10 | Ge Jenbacher Gmbh & Co Og | Oil mist separator |
-
1992
- 1992-06-30 JP JP17256192A patent/JPH0618645A/ja active Pending
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010204057A (ja) * | 2009-03-06 | 2010-09-16 | Casio Computer Co Ltd | Ｇｐｓ受信装置、及びその現在時刻取得方法 |
| JP2013228345A (ja) * | 2012-04-27 | 2013-11-07 | Japan Radio Co Ltd | 衛星信号受信機 |
| JP2014048289A (ja) * | 2012-08-31 | 2014-03-17 | O2 Micro Inc | ナビゲーションデータを同期させる方法及び装置 |
| JP2014048287A (ja) * | 2012-08-31 | 2014-03-17 | O2 Micro Inc | ナビゲーションデータを同期させる方法及び装置 |
| JP2014048288A (ja) * | 2012-08-31 | 2014-03-17 | O2 Micro Inc | ナビゲーションデータを同期させる方法及び装置 |
| JP2014048286A (ja) * | 2012-08-31 | 2014-03-17 | O2 Micro Inc | ナビゲーションデータを同期させる方法及び装置 |
| US9540975B2 (en) | 2013-10-08 | 2017-01-10 | Ge Jenbacher Gmbh & Co Og | Oil mist separator |
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